基于变频器的定位控制方法、设备、系统及存储介质与流程

本发明涉及变频控制，尤其涉及一种基于变频器的定位控制方法、设备、系统及存储介质。

背景技术：

1、随着自动化控制产品的发展，移载机、转运机等自动化设备中涉及的定位控制技术，其实现方式有很多种。利用变频器的多段速调速来实现定位控制的方式，存在接线复杂、功能码设定繁琐的问题，容易导致增加整个定位系统的复杂度和成本；而且，对现场操作员技术要求较高，不适用一些对现场操作员技术要求较低的场合。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于：提供一种基于变频器的定位控制方法、设备、系统及存储介质，旨在解决现有技术中定位控制方式存在现场操作复杂，导致增加定位系统复杂度和成本的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

3、第一方面，本发明提供了一种基于变频器的定位控制方法，变频器用于驱动目标装置在导轨两端之间作往返运动，导轨的两端均设置有接近开关，方法包括：

4、获取目标频率和预设频率，其中，预设频率小于目标频率；

5、控制变频器以目标频率驱动目标装置运动，实时获得目标装置的运行距离；

6、根据运行距离判断是否满足减速触发条件，其中，减速触发条件基于导轨两端的端点距离、目标装置的减速距离和预设的修正距离确定；

7、若满足减速触发条件，则控制变频器以预设频率驱动目标装置运动；

8、当目标装置触碰到接近开关时，控制变频器停止输出频率，以使目标装置停止运动。

9、可选地，上述基于变频器的定位控制方法中，根据运行距离判断是否满足减速触发条件的步骤之前，方法还包括：

10、当目标装置位于导轨两端的任意一端时，控制变频器以预设频率驱动目标装置运动；

11、当目标装置触碰到导轨两端中另一端的接近开关时，控制变频器停止输出频率，得到端点距离；

12、根据端点距离、减速距离和修正距离，确定减速触发条件。

13、可选地，上述基于变频器的定位控制方法中，根据端点距离、减速距离和修正距离，确定减速触发条件，包括：

14、将端点距离减去减速距离，并减去修正距离得到的距离，确定为减速触发条件的参考距离；

15、根据运行距离判断是否满足减速触发条件，包括：

16、判断运行距离是否大于或等于参考距离；

17、若是，则判定满足减速触发条件，否则，判定为不满足减速触发条件。

18、可选地，上述基于变频器的定位控制方法中，当目标装置触碰到导轨两端中另一端的接近开关时，控制变频器停止输出频率，得到端点距离的步骤之后，方法还包括：

19、获得目标装置的过冲距离；

20、根据端点距离、减速距离和修正距离，确定减速触发条件，包括：

21、将端点距离减去减速距离，并减去修正距离得到的距离与过冲距离的和，确定为减速触发条件的参考距离。

22、可选地，上述基于变频器的定位控制方法中，根据端点距离、减速距离和修正距离，确定减速触发条件的步骤之前，方法还包括：

23、根据过冲距离和目标装置的工作效率，动态调整修正距离。

24、可选地，上述基于变频器的定位控制方法中，变频器包括两个端子；

25、当目标装置触碰到接近开关时，控制变频器停止输出频率，以使目标装置停止运动的步骤之后，方法还包括：

26、切换两个端子的组合给定方向，并返回控制变频器以目标频率驱动目标装置运动，得到目标装置的运行距离的步骤，以驱动目标装置在导轨上作反向运动，实现目标装置在导轨上的往返运动。

27、可选地，上述基于变频器的定位控制方法中，控制变频器以目标频率驱动目标装置运动，实时获得目标装置的运行距离的步骤中，运行距离的计算式为：

28、

29、其中，lt表示运行距离，fout表示变频器的输出频率，t表示变频器输出输出频率fout的时长。

30、第二方面，本发明提供了一种定位控制设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有定位控制程序，定位控制程序被处理器执行时，实现如上述的基于变频器的定位控制方法。

31、第三方面，本发明提供了一种定位控制系统，系统包括：

32、目标装置；

33、电机，用于驱动目标装置在导轨两端之间作往返运动，导轨的两端均设置有接近开关；

34、变频器，用于输出频率给电机，以驱动目标装置运动；

35、如上述的定位控制设备。

36、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如上述的基于变频器的定位控制方法。

37、本发明提供的上述一个或多个技术方案，可以具有如下优点或至少实现了如下技术效果：

38、本发明提出的一种基于变频器的定位控制方法、设备、系统及存储介质，在目标装置作往返运动的导轨两端设置接近开关，通过控制变频器以目标频率驱动目标装置运动，实时获得目标装置的运行距离，在根据该运行距离判定满足减速触发条件时，控制变频器以小于目标频率的预设频率驱动目标装置运动，进行提前减速，然后在目标装置触碰到接近开关时，控制变频器停止输出频率，使目标装置停止运动，实现一次完整的导轨单程运动。本发明通过变频器输出频率的变化来调整目标装置减速模式，提前从正常速度减速到较慢的速度，再缓慢触碰接近开关，使目标装置可以更准确地停在接近开关处，实现精确定位；并且，直接控制变频器输出频率，不需要连接过多接线，操作简单，降低了定位控制系统的复杂度和成本，提高了定位控制系统的兼容性和可靠性等性能。

技术特征：

1.一种基于变频器的定位控制方法，所述变频器用于驱动目标装置在导轨两端之间作往返运动，其特征在于，所述导轨的两端均设置有接近开关，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的基于变频器的定位控制方法，其特征在于，所述根据所述运行距离判断是否满足减速触发条件的步骤之前，所述方法还包括：

3.如权利要求2所述的基于变频器的定位控制方法，其特征在于，所述根据所述端点距离、所述减速距离和所述修正距离，确定所述减速触发条件，包括：

4.如权利要求2所述的基于变频器的定位控制方法，其特征在于，所述当所述目标装置触碰到所述导轨两端中另一端的接近开关时，控制所述变频器停止输出频率，得到所述端点距离的步骤之后，所述方法还包括：

5.如权利要求4所述的基于变频器的定位控制方法，其特征在于，所述根据所述端点距离、所述减速距离和所述修正距离，确定所述减速触发条件的步骤之前，所述方法还包括：

6.如权利要求1所述的基于变频器的定位控制方法，其特征在于，所述变频器包括两个端子；

7.如权利要求1所述的基于变频器的定位控制方法，其特征在于，所述控制所述变频器以所述目标频率驱动所述目标装置运动，实时获得所述目标装置的运行距离的步骤中，所述运行距离的计算式为：

8.一种定位控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器上存储有定位控制程序，所述定位控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的基于变频器的定位控制方法。

9.一种定位控制系统，其特征在于，所述系统包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的基于变频器的定位控制方法。

技术总结
本发明公开了一种基于变频器的定位控制方法、设备、系统及存储介质，涉及变频控制技术领域，在目标装置作往返运动的导轨两端设置有接近开关，该方法包括：获取目标频率和预设频率；控制变频器以目标频率驱动目标装置运动，实时获得目标装置的运行距离；根据运行距离判断是否满足减速触发条件；若满足减速触发条件，则控制变频器以预设频率驱动目标装置运动；当目标装置触碰到接近开关时，控制变频器停止输出频率，以使目标装置停止运动。本发明解决了现有技术存在现场操作复杂，导致增加定位系统复杂度和成本的问题，实现了通过变频器输出频率的变化来调整目标装置减速模式，达到提高定位控制系统性能的效果。

技术研发人员：张嘉良,王炜,曹振涛
受保护的技术使用者：深圳市易驱电气有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13