一种无刷电机力矩补偿方法、设备、系统以及存储介质与流程

本技术涉及电机控制系统的，尤其是涉及一种无刷电机力矩补偿方法、设备、系统以及存储介质。

背景技术：

1、电机在运行过程中，受摩擦力、速度调节、电流调节、电磁场干扰、安装座振动等原因，会导致电机力矩比设计的标准值偏小，在需要准确配置电机参数的系统中会产生偏差，此时需要对电机力矩进行补偿。

2、考虑到对电机的不利的影响因素在变化，要么影响因素一直存在，要么影响因素时有时无，在相关电机力矩补偿方法中，多是采用对电机摩擦力进行补偿以调节速度环和电流环的控制参数等方法。

3、此类方法虽然可以抑制误差，但几乎所有控制系统都是误差出现后才根据反馈信号实施控制，由于反馈控制的滞后性，电机速度不可避免的受力矩扰动的影响，进而会使电机的输出力矩呈现一定的上下浮动，对整个设备的稳定性造成一定影响。

技术实现思路

1、为了提高电机力矩输出力矩的稳定性，本技术提供一种无刷电机力矩补偿方法、设备、系统以及存储介质。

2、第一方面，本技术提供一种无刷电机力矩补偿方法，采用如下的技术方案：

3、一种无刷电机力矩补偿方法，包括以下步骤：

4、基于待测电机获取初始力矩值，以及基于对照电机获取电机标准力矩值；

5、判断所述初始力矩值是否小于所述电机标准力矩值；

6、若所述初始力矩值小于所述电机标准力矩值，则将所述初始力矩值与所述电机标准力矩值的差值作为力矩偏差值；

7、依据所述力矩偏差值生成力矩补偿信号，所述力矩补偿信号表征控制待测电机改变初始力矩值的信号；

8、依据所述力矩补偿信号生成补偿力矩指令并向补偿控制模块发送执行该补偿力矩指令的命令。

9、通过采用上述技术方案，将获取的初始力矩值以及电机标准力矩值进行对比，判断初始力矩值是否小于电机标准力矩值，若初始力矩值小于电机标准力矩值，则判定待测电机需要力矩补偿，通过获取初始力矩值以及电机标准力矩值的差值生成力矩补偿信号，依据力矩补偿信号生成补偿力矩指令并向补偿控制模块发送执行该补偿力矩指令的命令，能够在获取到待测电机的初始力矩值时，就判断出该待测电机是否需要力矩补偿，提高待测电机力矩补偿的效率，进而提高电机力矩输出力矩的稳定性。

10、在其中的一些实施例中，所述基于待测电机获取初始力矩值，包括以下步骤：

11、基于电机检测电路获取电机当前运行参数，并所述当前运行参数包括当前功率以及当前转速；依据所述当前功率以及当前转速基于电机力矩公式获取初始力矩值。

12、在其中的一些实施例中，在所述依据所述力矩偏差值获取力矩补偿信号之后，还包括以下步骤：

13、将所述力矩偏差值与预设补偿值进行比较；

14、若所述力矩偏差值大于预设补偿值，则生成第一补偿指令并向补偿控制模块发送执行该第一补偿指令的命令；

15、若所述力矩偏差值小于预设补偿值，则生成第二补偿指令并向补偿控制模块发送执行该第二补偿指令的命令；

16、其中，第一补偿指令对应的电机电流要高于第二补偿指令对于的电机电流。

17、在其中的一些实施例中，在所述将所述初始力矩值与所述电机标准力矩值的差值作为力矩偏差值之后，还包括以下步骤：

18、基于预设数据库获取负载补偿力矩表，所述负载补偿力矩表表征待测电机的负载与补偿力矩之间的关系表；

19、获取待测电机当前的负载数值，在所述负载补偿力矩表筛选出与所述负载数值对应的对比负载数据，所述对比负载数据包括对比负载值以及与所述对应负载值对应的对应力矩偏差值；将所述力矩偏差值与对应力矩偏差值的大小进行比较；

20、若所述力矩偏差值与对应力矩偏差值相等，则依据所述对比负载值在预设数据库中获取对应的预测补偿信号，并生成预测补偿指令并向补偿控制模块发送执行该预测补偿指令的命令。

21、在其中的一些实施例中，所述基于预设数据库获取负载补偿力矩表，包括以下步骤：基于待测电机获取多组对应的测试负载值；

22、依次依据若干组所述测试负载值获取对应的测试补偿力矩值；

23、依据所述补偿力矩值获取对应的预测补偿信号，并基于所述测试负载值、测试补偿力矩值以及预测补偿信号获取负载补偿力矩表。

24、在其中的一些实施例中，所述依次依据若干组所述测试负载值获取对应的测试补偿力矩值，包括以下步骤：

25、采集电机的当前陀螺值，并对所述当前陀螺值进行微分处理获取微分处理值；

26、依据所述微分处理值进行低通滤波处理获取滤波处理值，并依据所述滤波处理值计算扰动控制电流；

27、获取电机电流值，并依据所述电机电流值以及扰动控制电流获取测试补偿力矩值。

28、在其中的一些实施例中，预设数据库存储若干组对应负载值以及与所述对应负载值对应的对比负载数据，所述在所述负载补偿力矩表筛选出与所述负载数值对应的对比负载数据，包括以下步骤：

29、从若干组所述对应负载值中筛选出与所述对应负载对应的所述负载数值；

30、并将所述对应负载值对应的对比负载数据作为所述负载数值对应的对比负载数据。

31、第二方面，本技术提供一种无刷电机力矩补偿设备，采用如下的技术方案：

32、一种无刷电机力矩补偿设备，包括力矩补偿线圈、补偿控制模块终端服务器，所述力矩补偿线圈设于电机内部，且与所述补偿控制模块连接，所述补充控制模块用于控制待测电机基于力矩补偿线圈补偿相应的力矩，所述终端服务器用于执行所述的无刷电机力矩补偿方法。

33、第三方面，本技术提供一种无刷电机力矩补偿系统，采用如下的技术方案：

34、一种无刷电机力矩补偿系统，包括力矩获取模块、数据比较模块、第一处理模块、第二处理模块以及执行模块；其中，所述力矩获取模块基于待测电机获取初始力矩值，以及基于对照电机获取电机标准力矩值；所述数据比较模块用于判断所述初始力矩值是否小于所述电机标准力矩值；

35、若所述初始力矩值小于所述电机标准力矩值，则所述第一处理模块将所述初始力矩值与所述电机标准力矩值的差值作为力矩偏差值；

36、所述第二处理模块用于依据所述力矩偏差值生成力矩补偿信号，所述力矩补偿信号表征控制待测电机改变初始力矩值的信号；

37、所述执行模块用于依据所述力矩补偿信号生成补偿力矩指令并向补偿控制模块发送执行该补偿力矩指令的命令。

38、第四方面，本技术提供一种存储介质，采用如下的技术方案：

39、一种存储介质，所述存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现所述的无刷电机力矩补偿方法。

40、通过本技术实施例提供的一种无刷电机力矩补偿方法、设备、系统以及存储介质，依据力矩补偿信号生成补偿力矩指令并向补偿控制模块发送执行该补偿力矩指令的命令，能够在获取到待测电机的初始力矩值时，就判断出该待测电机是否需要力矩补偿，提高待测电机力矩补偿的效率，提高电机力矩输出力矩的稳定性；此外，为了能够更方便对待测电机进行力矩补偿，增加多组力矩补偿线圈以提供不同的力矩补偿值，进而使电机能够补偿不同大小的力矩。