扁线电机定子插线方法、设备及可读存储介质与流程

本技术涉及扁线电机，尤其涉及一种扁线电机定子插线方法、设备及可读存储介质。

背景技术：

1、在扁线电机定子的生产工序中，在完成发卡(pin线)的生产后，需要将发卡插入到相应的定子槽中，也即进行扁线电机定子插线过程。

2、目前，在进行扁线电机定子插线过程时，通常是通过机械臂的自动化控制来将发卡预插线到工装中，然后再通过工装将所有发卡整体插入到相应的定子槽中，但是，由于机械臂始终是按照同一个插线动作进行的插线，而受控制精度、环境变化、发卡生产稳定性等一系列因素的影响，如果机械臂始终按照同一个插线动作进行插线，则会容易出现插歪或者插不进等情况，因此，现有的扁线电机定子插线方式的插线准确性低。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种扁线电机定子插线方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有的扁线电机定子插线方式的插线准确性低的技术问题。

2、为实现上述目的，本技术提供一种扁线电机定子插线方法，应用于扁线电机插线系统，所述扁线电机插线系统包括插线装置，所述扁线电机定子插线方法包括：

3、根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对所述插线装置进行运动规划；

4、控制所述插线装置依据所述运动规划将所述目标发卡插入所述目标定子槽；

5、判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽；

6、若判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽，则重新作出所述插线装置的运动规划。

7、可选地，所述判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：

8、获取所述插线装置的实际插线参数和理论插线参数；

9、依据所述实际插线参数和所述理论插线参数，判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽。

10、可选地，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器，所述根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对所述插线装置进行运动规划的步骤，包括：

11、基于所述视觉传感器获取所述目标发卡的发卡图像信息和所述目标定子槽的定子槽图像信息；

12、提取所述发卡图像信息和所述定子槽图像信息中的外观特征信息和位置特征信息，得到所述发卡参数和所述定子槽参数；

13、将所述发卡参数和所述定子槽参数输入所述插线装置的运动学模型，对所述插线装置进行运动规划。

14、可选地，所述控制所述插线装置依据所述目标插线动作将所述目标发卡插入所述目标定子槽的步骤，包括：

15、控制所述插线装置依据所述运动规划将所述目标发卡预插入仿形工装；

16、若所述仿形工装中的各待插线位置均已插入目标发卡，则将所述仿形工装插入所述目标定子槽。

17、可选地，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器和设置在所述插线装置中的力传感器，所述实际插线参数包括实际力反馈值和实际插入位置信息，所述获取所述插线装置的实际插线参数的步骤，包括：

18、基于所述力传感器获取所述插线装置的实际力反馈值；

19、基于所述视觉传感器获取所述插线装置的实际插入位置信息。

20、可选地，所述实际插线参数包括实际力反馈值，所述理论插线参数包括理论力反馈值，所述依据所述实际插线参数和所述理论插线参数，判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：

21、确定所述实际力反馈值和所述理论力反馈值的力反馈差值，以及确定所述实际力反馈值的导数和所述理论力反馈值的导数的力反馈导数差值；

22、若所述力反馈差值小于预设力反馈阈值，并且所述力反馈导数差值小于预设力反馈导数阈值，则判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽；

23、若所述力反馈差值大于或等于所述预设力反馈阈值，或者所述力反馈导数差值大于或等于所述预设力反馈导数阈值，则判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽。

24、可选地，所述实际插线参数包括实际插入位置信息，所述理论插线参数包括理论插入位置信息，所述依据所述实际插线参数和所述理论插线参数，判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤，包括：

25、若所述实际插入位置信息与所述理论插入位置信息匹配，则判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽；

26、若所述实际插入位置信息与所述理论插入位置信息不匹配，则判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽。

27、可选地，所述扁线电机插线系统包括视觉传感器，所述判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽的步骤之后，所述扁线电机定子插线方法还包括：

28、若判定所述目标发卡正确插入所述目标定子槽，则基于所述视觉传感器获取插入至所述目标定子槽中的各目标发卡的高度；

29、校验插入至所述目标定子槽中的各目标发卡的高度是否均小于预设高度；

30、若是，则判定插入至所述目标定子槽中的各目标发卡均已完全插入所述目标定子槽；

31、若否，则调整所述插线装置的插线动作。

32、可选地，所述判定插入至所述目标定子槽中的各目标发卡均已完全插入所述目标定子槽的步骤之后，所述扁线电机定子插线方法还包括：

33、若在所述目标定子槽中存在待插入位置未插入目标发卡，则将所述待插入位置作为目标插入位置；

34、基于所述插线装置向各所述目标插入位置插入对应的目标发卡。

35、本技术还提供一种扁线电机定子插线装置，应用于扁线电机插线系统，所述扁线电机插线系统包括插线装置，所述扁线电机定子插线装置包括：

36、运动规划模块，用于根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对所述插线装置进行运动规划；

37、插线模块，用于控制所述插线装置依据所述运动规划将所述目标发卡插入所述目标定子槽；

38、判断模块，用于判断所述目标发卡是否正确插入所述目标定子槽；

39、调整模块，用于若判定所述目标发卡未正确插入所述目标定子槽，则重新作出所述插线装置的运动规划。

40、本技术还提供一种扁线电机定子插线设备，所述扁线电机定子插线设备为实体设备，所述扁线电机定子插线设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述扁线电机定子插线方法的步骤。

41、本技术还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现扁线电机定子插线方法的程序，所述实现扁线电机定子插线方法的程序被处理器执行以实现如上所述扁线电机定子插线方法的步骤。

42、本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的扁线电机定子插线方法的步骤。

43、本技术提供了一种扁线电机定子插线方法，应用于扁线电机插线系统，该扁线电机插线系统包括插线装置，本技术首先根据获取到的目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数，对插线装置进行运动规划，然后控制该插线装置依据所确定的运动规划将目标发卡插入目标定子槽，并判断目标发卡是否正确插入目标定子槽，如果判定该目标发卡未能正确插入目标定子槽，则调整插线装置的插线动作。

44、本技术通过目标发卡的发卡参数和目标定子槽的定子槽参数来进行插线装置的运动规划，从而能够确保插线装置的运动规划能够跟随实际的插线需求进行调整，并且，在插线装置插线的过程中能够通过实时反馈插线装置的实际插线参数，以通过该实时反馈的实际插线参数和插线装置的理论插线参数来判断目标发卡是否正确插入目标定子槽，也即判断插线装置在当前的插线动作下是否能够将目标发卡正确插入目标定子槽，从而能够在插线装置在当前的插线动作下不能将目标发卡正确插入目标定子槽的情形下，及时对插线装置的插线动作进行调整，避免插线装置一直保持当前的插线动作来进行后续的插线工作，导致最终出现存在大量目标发卡未能正确插入目标定子槽的情况，克服了现有的机械臂始终按照同一个插线动作进行插线，容易出现插歪或者插不进等情况的技术缺陷，解决了现有的扁线电机定子插线方式的插线准确性低的技术问题，提高了插线准确性。