本申请实施例涉及机器人，尤其涉及一种机器人的充电方法、机器人及计算机可读存储介质。
背景技术：
1、相关技术提供的机器人在连续清洁模式下执行清洁操作时，容易出现电量不足而不能一次性完成清扫任务，此时机器人进入断点续扫模式，并记录机器人的当前位置及清洁状态，返回充电桩进行充电。其中，机器人会计算出待清洁面积，根据待清洁面积计算能够一次性清洁完待清洁区域所需的充电电量。在充电过程中，当机器人检测到当前电量大于充电电量时，机器人结束充电操作，继续前往待清洁区域执行清洁操作。
2、相关技术提供的机器人通常是将上一次全局清洁完成时的最大面积减去当前已清洁面积，从而得到待清洁面积，但是，用户经常以直接关门或者设置禁区的方式限制机器人进入一些区域，导致机器人当前需要清洁的总面积会小于上一次全局清洁完成时的最大面积，从而导致计算出的待清洁面积小于实际所需要的待清洁面积，进而导致机器人的充电时间较长，不利于提高清洁效率。
技术实现思路
1、本申请实施例的一个目的旨在提供一种机器人的充电方法、机器人及计算机可读存储介质，以解决相关技术计算充电电量不准确的技术问题。
2、在第一方面，本申请实施例提供一种机器人的充电方法，包括：
3、获取环境地图及机器人的机器位置；
4、根据所述机器位置，在所述环境地图中确定所述机器人可抵达的目标区域；
5、确定所述目标区域的面积；
6、根据所述目标区域的面积计算充电电量；
7、根据所述充电电量控制所述机器人执行充电操作。
8、可选地，所述根据所述机器位置，在所述环境地图中确定所述机器人可抵达的目标区域包括：
9、根据所述机器人的尺寸分割所述环境地图，得到至少一个子区域；
10、在至少一个所述子区域中，确定包含所述机器位置的子区域为目标区域。
11、可选地，所述确定所述目标区域的面积包括：
12、确定所述目标区域的最大轮廓；
13、计算所述最大轮廓的面积，所述最大轮廓的面积为所述目标区域的面积。
14、可选地，所述环境地图包括已清洁区域、障碍物区域及不可扫区域，在计算充电电量之前，所述方法还包括：
15、确定所述已清洁区域的面积、所述障碍物区域的面积及所述不可扫区域的面积；
16、则：所述根据所述目标区域的面积计算充电电量包括：
17、将所述目标区域的面积减去所述已清洁区域的面积、所述障碍物区域的面积及所述不可扫区域的面积，得到待清洁面积；
18、根据所述待清洁面积计算充电电量。
19、可选地，所述不可扫区域包括墙体夹缝区域，所述确定所述不可扫区域的面积包括：
20、确定所述目标区域的最大轮廓；
21、根据预设内缩距离对所述最大轮廓进行内缩处理，得到内缩轮廓；
22、计算所述最大轮廓的面积和所述内缩轮廓的面积的差值，得到所述墙体夹缝区域的面积。
23、可选地，所述最大轮廓包括多个轮廓点，根据预设内缩距离对所述最大轮廓进行内缩处理，得到内缩轮廓包括：
24、确定与目标轮廓点对应的内缩方向，所述目标轮廓点为多个所述轮廓点中的一个轮廓点；
25、根据预设内缩距离对所述目标轮廓点按照所述内缩方向进行平移，得到内缩点；
26、依序串接全部所述内缩点，得到内缩轮廓。
27、可选地，所述确定与目标轮廓点对应的内缩方向包括：
28、以所述目标轮廓点为中心点，朝着所述目标轮廓点的两侧方向分别采集指定数量的参考轮廓点，得到局部轮廓集合；
29、根据所述局部轮廓集合执行直线拟合操作，得到直线；
30、确定目标垂直向量，所述目标垂直向量垂直所述直线且向量方向朝向所述最大轮廓的内部，所述目标垂直向量的向量方向为内缩方向。
31、可选地，所述不可扫区域包括与所述障碍物区域对应的障碍物夹缝区域，所述确定所述不可扫区域的面积包括：
32、确定所述障碍物区域的大小类型；
33、根据所述障碍物区域的大小类型，计算所述障碍物夹缝区域的面积。
34、可选地，所述根据所述障碍物区域的大小类型，计算所述障碍物夹缝区域的面积包括：
35、若所述障碍物区域的大小类型为小障碍物类型，则根据第一预设膨胀距离对所述障碍物区域执行膨胀操作，得到第一膨胀区域；
36、确定所述第一膨胀区域的面积及所述障碍物区域的面积；
37、将所述第一膨胀区域的面积减去所述障碍物区域的面积，得到所述障碍物夹缝区域的面积。
38、可选地，所述根据所述障碍物区域的大小类型，计算所述障碍物夹缝区域的面积包括：
39、若所述障碍物区域的大小类型为大障碍物类型，则根据第二预设膨胀距离对所述障碍物区域执行膨胀操作，得到第二膨胀区域，确定所述障碍物区域的第一轮廓及所述第二膨胀区域的第二轮廓，将所述第二轮廓的面积减去所述第一轮廓的面积，得到所述障碍物夹缝区域的面积。
40、在第二方面，本申请实施例提供一种机器人，包括存储器及处理器，所述存储器连接至所述处理器，所述处理器用于执行存储在所述存储器中的一个或多个计算机程序，所述处理器在执行所述一个或多个计算机程序时，使得所机器人实现上述的机器人的充电方法。
41、在第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述的机器人的充电方法。
42、本申请实施例可以实现如下技术效果：在本申请实施例提供的机器人的充电方法，获取环境地图及机器人的机器位置，根据机器位置，在环境地图中确定机器人可抵达的目标区域，确定目标区域的面积，根据目标区域的面积计算充电电量，根据充电电量控制机器人执行充电操作。本实施例能够根据机器人可抵达的目标区域计算充电电量，将机器人不可抵达的区域排除在计算充电电量之外或者将新的可抵达区域纳入到目标区域中，如此能够摒除因其它因素导致可达区域变成不可达区域或者不可达区域变成可达区域带来的影响，从而能够可靠准确地计算出充电电量，避免机器人不合理地进行过长时间或者过短时间的充电而降低清洁效率。
1.一种机器人的充电方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述根据所述机器位置，在所述环境地图中确定所述机器人可抵达的目标区域包括：
3.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述确定所述目标区域的面积包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的充电方法，其特征在于，所述环境地图包括已清洁区域、障碍物区域及不可扫区域，在计算充电电量之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的充电方法，其特征在于，所述不可扫区域包括墙体夹缝区域，所述确定所述不可扫区域的面积包括：
6.根据权利要求5所述的充电方法，其特征在于，所述最大轮廓包括多个轮廓点，根据预设内缩距离对所述最大轮廓进行内缩处理，得到内缩轮廓包括：
7.根据权利要求6所述的充电方法，其特征在于，所述确定与目标轮廓点对应的内缩方向包括：
8.根据权利要求4所述的充电方法，其特征在于，所述不可扫区域包括与所述障碍物区域对应的障碍物夹缝区域，所述确定所述不可扫区域的面积包括：
9.根据权利要求8所述的充电方法，其特征在于，所述根据所述障碍物区域的大小类型，计算所述障碍物夹缝区域的面积包括：
10.根据权利要求8所述的充电方法，其特征在于，所述根据所述障碍物区域的大小类型，计算所述障碍物夹缝区域的面积包括：
11.一种机器人，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器连接至所述处理器，所述处理器用于执行存储在所述存储器中的一个或多个计算机程序，所述处理器在执行所述一个或多个计算机程序时，使得所机器人实现如权利要求1-10任一项所述的机器人的充电方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-10任一项所述的机器人的充电方法。