多功能护理平台的控制方法及多功能护理平台与流程

本发明涉及医疗护理，尤其涉及一种多功能护理平台的控制方法及多功能护理平台。

背景技术：

1、多功能可分离护理平台通过可分离机械架构结合嵌入式控制系统实现电动轮椅及护理床功能，同时可以作为大数据智慧养老云服务平台的护理与监测终端，因此具有很强的应用前景。

2、不同于传统护理平台，可分离护理平台融合多种功能为一体，具有全新的机械架构，作为多种体征监测设备载体，其控制系统应具备较高的可拓展性及后续优化性。然而，现有的控制系统对于指令处理及控制效率不高，难以支撑多功能可分离护理平台的控制需求。

3、上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供了一种多功能护理平台的控制方法及多功能护理平台，旨在解决现有技术中多功能护理平台的控制系统的指令处理及控制效率低下，难以支撑多功能护理平台的控制需求的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种多功能护理平台的控制方法，所述方法应用于嵌入式控制系统，所述嵌入式控制系统中设置有行为控制线程、通信线程和驱动线程，包括：

3、在所述通信线程接收到待执行指令时，将所述待执行指令存放至行为控制指令消息队列；

4、通过所述行为控制线程将所述行为控制指令消息队列中的所述待执行指令存放至目标指令存储变量，所述目标指令存储变量为当前处于指令完成状态的存储变量；

5、通过所述行为控制线程中的指令处理状态机对所述目标指令存储变量对应的指令处理状态进行调整，并通过电机组状态机处理电机组指令，以使所述驱动线程基于处理后的电机组指令对护理床中的电机进行控制。

6、可选地，所述通过所述行为控制线程将所述行为控制指令消息队列中的所述待执行指令存放至目标指令存储变量的步骤之后，还包括：

7、将所述目标指令存储变量对应的指令标志位设置为未执行标志；

8、所述通过所述行为控制线程中的指令处理状态机对所述目标指令存储变量对应的指令处理状态进行调整的步骤，包括：

9、在所述目标指令存储变量处于指令完成状态时，若所述目标指令存储变量对应的指令标志位为所述未执行标志，则通过所述行为控制线程中的指令处理状态机将所述目标指令存储变量对应的指令处理状态调整为正在处理状态；

10、在所述目标指令存储变量处于正在处理状态时，根据所述待执行指令对应的指令类型确定所述行为控制线程中的指令处理状态机的指令处理子状态机；

11、通过所述指令处理子状态机对所述目标指令存储变量中的所述待执行指令进行处理，以调整所述目标指令存储变量对应的指令处理状态。

12、可选地，所述通过所述行为控制线程中的指令处理状态机对所述目标指令存储变量对应的指令处理状态进行调整的步骤，包括：

13、在所述目标指令存储变量处于等待状态时，判断床椅通讯是否完成，所述床椅通讯为护理床和轮椅之间的通讯；

14、若完成，则所述行为控制线程中的指令处理状态机将所述目标指令存储变量对应的指令处理状态调整为正在处理状态。

15、可选地，所述通过所述指令处理子状态机对所述目标指令存储变量中的所述待执行指令进行处理，以调整所述目标指令存储变量对应的指令处理状态的步骤，包括：

16、若所述目标指令存储变量中的所述待执行指令中存在目标电机组，则通过通信接口函数向护理床发送电机组指令，并将所述目标指令存储变量对应的指令处理状态调整为等待状态，所述目标电机组为与所述护理床相关的电机组；

17、通过所述指令处理子状态机根据所述待执行指令和当前平台状态将所述电机组指令发送至所述驱动线程，所述驱动线程在接收到所述电机组指令时反馈电机组执行结果；

18、根据所述电机组执行结果调整所述指令处理状态。

19、可选地，所述通过电机组状态机处理电机组指令，以使所述驱动线程基于处理后的电机组指令对护理床中的电机进行控制的步骤，包括：

20、在调整后的指令处理状态为正在处理状态时，确定护理床中的电机组对应的电机组存储变量状态；

21、若所述电机组存储变量状态为电机组空闲状态，则通过电机组状态机判断所述电机组是否接收到新的电机组指令；

22、若是，则判断所述新的电机组指令中的目标位置是否等于当前位置；

23、若否，则调用驱动接口函数启动所述电机组对应的所有执行机构，以对护理床中的电机进行控制。

24、可选地，所述确定护理床中的电机组对应的电机组存储变量状态的步骤之后，还包括：

25、若所述电机组存储变量状态为电机组启动状态，则在所述电机组到达目标位置或所述电机组出现故障时，调用驱动接口函数停止所述电机组对应的所有执行机构，以对护理床中的电机进行控制。

26、可选地，所述确定护理床中的电机组对应的电机组存储变量状态的步骤之后，还包括：

27、若所述电机组存储变量状态为电机组停止状态，则判断所述电机组是否达到目标位置且停止；

28、若是，则向所述指令处理状态机反馈电机组指令完成信息；

29、或，若否，则向所述指令处理状态机反馈电机组停止信息。

30、可选地，所述确定护理床中的电机组对应的电机组存储变量状态的步骤之后，还包括：

31、若所述电机组存储变量状态为电机组故障状态，则判断所述电机组中的故障是否清除；

32、若是，则将所述电机组存储变量状态切换为电机组启动状态。

33、可选地，所述在所述通信线程接收到待执行指令时，将所述待执行指令存放至行为控制指令消息队列的步骤之前，还包括：

34、根据护理床的功能需求确定存储变量数量；

35、建立所述存储变量数量的指令存储变量；

36、将所述指令存储变量的初始状态设置为指令完成状态。

37、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种多功能护理平台，所述多功能护理平台包括：通信模块、行为控制模块和驱动模块；

38、所述行为控制模块，用于在所述通信模块接收到待执行指令时，将所述待执行指令存放至行为控制指令消息队列；

39、所述行为控制模块，还用于通过所述行为控制线程将所述行为控制指令消息队列中的所述待执行指令存放至目标指令存储变量，所述目标指令存储变量为当前处于指令完成状态的存储变量；

40、所述行为控制模块，还用于通过所述行为控制线程中的指令处理状态机对所述目标指令存储变量对应的指令处理状态进行调整，并通过电机组状态机处理电机组指令；

41、所述驱动模块，用于基于处理后的电机组指令对护理床中的电机进行控制。

42、在本发明中，公开了在通信线程接收到待执行指令时，将待执行指令存放至行为控制指令消息队列；通过行为控制线程将行为控制指令消息队列中的待执行指令存放至目标指令存储变量，目标指令存储变量为当前处于指令完成状态的存储变量；通过行为控制线程中的指令处理状态机对目标指令存储变量对应的指令处理状态进行调整，并通过电机组状态机处理电机组指令，以使驱动线程基于处理后的电机组指令对护理床中的电机进行控制；由于本发明通过行为控制线程中的指令处理状态机对存储有待执行指令的目标指令存储变量对应的指令处理状态进行调整，结合控制线程中的电机组控制状态机对电机组指令进行处理，并通过驱动线程基于处理后的电机组指令对护理床中的电机进行控制，从而解决了现有技术中多功能护理平台的控制系统的指令处理及控制效率低下，难以支撑多功能护理平台的控制需求的技术问题。