自行走机器人系统的制作方法

本公开涉及机器人，尤其涉及一种自行走机器人系统。

背景技术：

1、依靠视觉定位的自行走机器人，能够自动识别工作区域，并在工作区域内工作；以自行走智能割草机为例，智能割草机通过视觉识别草与非草的边界，根据识别结果沿草与非草的边界移动，或在不越出边界的前提下在工作区域内随机行走执行割草任务。

2、自行走机器人需要充电时，返回充电站进行充电。自行走机器人利用视觉识别充电站的外轮廓或视觉标识，根据视觉识别结果调整其自身位姿，实现与充电站的成功对接。但是，“根据视觉识别结果调整位姿”这一过程可能受到多种因素影响，导致位姿调整的结果不足以使自行走机器人与充电站成功对接。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开的目的在于提出一种自行走机器人系统，可以提高机器人与充电站对接的可能性。

2、为了实现上述公开目的之一，本公开一实施方式提供一种自行走机器人系统，包括：机器人和维护机器人的充电站；充电站具有沿机器人出入充电站方向的前后方向和垂直于前后方向的宽度方向；充电站包括：底板，供机器人停靠；底板前侧沿宽度方向具有第一宽度w1；机器人的行走轮外侧具有第二宽度w2；其中，w1/w2＞1.1。

3、作为本公开一实施方式的进一步改进，2＞w1/w2＞1.1。

4、作为本公开一实施方式的进一步改进，w1/w2＝1.5。

5、作为本公开一实施方式的进一步改进，底板前侧上边沿相对地面具有高度差h1，h1∈(0，5mm)。

6、作为本公开一实施方式的进一步改进，h1＝3mm。

7、作为本公开一实施方式的进一步改进，底板包括：连接底板前侧上边沿和底板前侧下边沿之间的第一斜面；第一斜面与地面之间形成朝向底板内侧方向开放的第一夹角α，α∈(0，30°)。

8、作为本公开一实施方式的进一步改进，α＝10°。

9、作为本公开一实施方式的进一步改进，底板包括：主体，以及自主体沿宽度方向向主体外侧延伸设置的至少一条侧翼。

10、作为本公开一实施方式的进一步改进，主体前侧沿宽度方向具有第三宽度w3，侧翼沿宽度方向具有第四宽度w4；w4＜0.5*w3。

11、作为本公开一实施方式的进一步改进，侧翼相对主体可旋转。

12、作为本公开一实施方式的进一步改进，底板沿深度方向形成的边侧上边沿相对地面具有高度差h2，h2∈(0，12mm)。

13、作为本公开一实施方式的进一步改进，0＜h2＜5mm。

14、作为本公开一实施方式的进一步改进，底板包括：连接底板沿前后方向形成的边侧上边沿和边侧下边沿之间的第二斜面，第二斜面与地面之间形成朝向底板内侧方向开放的第二夹角β，β∈(0，30°)。

15、作为本公开一实施方式的进一步改进，β＝5°。

16、作为本公开一实施方式的进一步改进，底板沿前后方向形成的边侧位置处形成衔接区；衔接区设置若干凸起。

17、作为本公开一实施方式的进一步改进，任两个凸起沿垂直于所述行走轮的前进方向的最大距离为第一距离l1，所述机器人的行走轮上任一轮齿沿垂直于所述行走轮前进方向的延伸长度为l2，则l1＜l2。

18、作为本公开一实施方式的进一步改进，充电站还包括后侧板，设置于底板后方，其上设置有机器人进入充电站的引导装置。

19、本公开提供的自行走机器人系统，充电站底板前侧的宽度与机器人行走轮外侧宽度比值处于预设的特定范围，使充电站底板的宽度适合机器人从各种角度登陆，提高了机器人回归充电站的成功率。

技术特征：

1.一种自行走机器人系统，包括：机器人和维护所述机器人的充电站；所述充电站具有沿所述机器人出入所述充电站方向的前后方向和垂直于所述前后方向的宽度方向；

2.根据权利要求1所述的自行走机器人系统，其特征在于，2＞w1/w2＞1.1。

3.根据权利要求2所述的自行走机器人系统，其特征在于，w1/w2＝1.5。

4.根据权利要求1所述的自行走机器人系统，其特征在于，所述底板前侧上边沿相对地面具有高度差h1，h1∈(0，5mm)。

5.根据权利要求4所述的自行走机器人系统，其特征在于，h1＝3mm。

6.根据权利要求1所述的自行走机器人系统，其特征在于，所述底板包括：连接所述底板前侧上边沿和所述底板前侧下边沿之间的第一斜面；

7.根据权利要求6所述的自行走机器人系统，其特征在于，α＝10°。

8.根据权利要求1所述的自行走机器人系统，其特征在于，所述底板包括：主体，以及自主体沿所述宽度方向向主体外侧延伸设置的至少一条侧翼。

9.根据权利要求8所述的自行走机器人系统，其特征在于，所述主体前侧沿宽度方向具有第三宽度w3，所述侧翼沿宽度方向具有第四宽度w4；w4＜0.5*w3。

10.根据权利要求8所述的自行走机器人系统，其特征在于，所述侧翼相对所述主体可旋转。

技术总结
本公开提供一种自行走机器人系统，包括：机器人和维护所述机器人的充电站；所述充电站具有沿所述机器人出入所述充电站方向的前后方向和垂直于所述前后方向的宽度方向；所述充电站包括：底板，供所述机器人停靠；所述底板前侧沿所述宽度方向具有第一宽度w1；所述机器人的行走轮外侧具有第二宽度w2；其中，w1/w2＞1.1。本公开提供的自行走机器人系统，充电站底板前侧的宽度与机器人行走轮外侧的宽度比值处于预设的特定范围，使充电站底板的宽度适合机器人从各种角度登陆，提高了机器人回归充电站的成功率。

技术研发人员：杜江,李兴红,王凯,陈明
受保护的技术使用者：苏州宝时得电动工具有限公司
技术研发日：20230506
技术公布日：2024/1/15