电机和执行器的制作方法

本技术涉及电机，具体而言，涉及一种电机和执行器。

背景技术：

1、现有技术中，采用直线电机的执行器，需要在直线电机之外的执行器内设置额外的弹簧，以限制执行器非运动时运动机构的运动，而弹簧则需占用较大的结构空间，从而会增大执行器的体积和重量。

技术实现思路

1、本实用新型的第一个目的在于提供一种电机，以解决现有电机中整机重力平衡结构占用空间大的技术问题。

2、本实用新型提供的电机，包括定子磁体、动子线圈以及与所述动子线圈相对固定设置的阻力件；所述动子线圈位于所述定子磁体内，并能够在所述定子磁体的作用下沿第一方向做线性运动；所述定子磁体包括第一定子磁铁，所述第一定子磁铁的第一n极和第一s极相对布置；所述阻力件位于所述第一n极和所述第一s极之间，所述阻力件受到的所述第一定子磁铁的作用力与所述第一方向相反。

3、本实用新型电机带来的有益效果是：

4、由于设置于第一n极和第一s极之间的阻力件在第一n极的中部、第一s极的中部分别与第二n极的中部、第二s极的中部位置相对时，磁力线最短，磁场的势能最低。所以，当阻力件与电机的动力输出件一起沿第一方向运动时，若阻力件偏离初始位置，阻力件的第二n极、第二s极与第一n极、第一s极之间的磁极相互作用，会使得具有第二n极、第二s极的阻力件回到初始位置。所以，阻力件可以起到与弹簧同样的平衡重力的作用，并且能够有效地减少用于平衡重力的机构的整体体积。

5、优选的技术方案中，所述阻力件具有第二n极和第二s极，所述第二n极与所述第一s极相对设置，所述第二s极与所述第一n极相对设置，在所述第二n极与所述第一s极相互之间的吸力以及所述第二s极与所述第一n极相互之间的吸力的共同作用下，使得所述阻力件沿所述第一方向运动时，所述阻力件在所述吸力的共同作用下，能够受到与所述第一方向相反的阻力。

6、优选的技术方案中，所述阻力件具有第二n极和第二s极，所述第二n极与所述第一n极相对设置，所述第二s极与所述第一s极相对设置，在所述第二n极与所述第一n极相互之间的斥力以及所述第二s极与所述第一s极相互之间的斥力的共同作用下，使得所述阻力件沿所述第一方向运动时，所述阻力件在所述斥力的共同作用下，能够受到与所述第一方向相反的阻力。

7、优选的技术方案中，所述阻力件的移动范围配置为所述阻力件的至少部分在所述第一定子磁铁的磁力影响范围内。

8、优选的技术方案中，所述定子磁体还包括第二定子磁铁，所述第二定子磁铁用于驱动所述动子线圈，所述第一定子磁铁位于多个定子磁铁中沿所述第一方向的末端。

9、优选的技术方案中，所述定子磁体还包括第二定子磁铁和第三定子磁铁，所述第二定子磁铁、所述第一定子磁铁和所述第三定子磁铁沿所述第一方向依次排布，所述阻力件配置为移动范围小于所述第一定子磁铁对应的区间。

10、优选的技术方案中，所述阻力件为永磁铁或电磁线圈。

11、优选的技术方案中，所述电机包括动子线圈，所述动子线圈与所述阻力件固定连接，且与所述动力输出件固定连接。

12、优选的技术方案中，所述动子线圈与所述阻力件通过灌胶工艺固定连接或通过连接件紧固。

13、优选的技术方案中，所述阻力件的形状为方形、梯形或三角形。

14、本实用新型的第二个目的在于提供一种执行器，以解决电机中整机重力平衡结构占用空间大的技术问题。

15、本实用新型提供的执行器，包括运动机构和上述的电机，所述电机具有动力输出件，所述动力输出件与所述动子线圈相对固定地设置。

16、通过在执行器中设置上述电机，相应地，该执行器具有上述电机的所有优势，在此不再一一赘述。而且，由于采用了上述的电机，该执行器无需再设置额外的弹簧以限制执行器非运动时运动机构的运动，从而有利于减小执行器的体积和重量。

技术特征：

1.一种电机，其特征在于，包括定子磁体、动子线圈以及与所述动子线圈相对固定设置的阻力件；

2.根据权利要求1所述的电机，其特征在于，所述阻力件具有第二n极和第二s极，所述第二n极与所述第一s极相对设置，所述第二s极与所述第一n极相对设置，在所述第二n极与所述第一s极相互之间的吸力以及所述第二s极与所述第一n极相互之间的吸力的共同作用下，使得所述阻力件沿所述第一方向运动时，所述阻力件在所述吸力的共同作用下，能够受到与所述第一方向相反的阻力。

3.根据权利要求1所述的电机，其特征在于，所述阻力件具有第二n极和第二s极，所述第二n极与所述第一n极相对设置，所述第二s极与所述第一s极相对设置，在所述第二n极与所述第一n极相互之间的斥力以及所述第二s极与所述第一s极相互之间的斥力的共同作用下，使得所述阻力件沿所述第一方向运动时，所述阻力件在所述斥力的共同作用下，能够受到与所述第一方向相反的阻力。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的电机，其特征在于，所述阻力件的移动范围配置为所述阻力件的至少部分在所述第一定子磁铁的磁力影响范围内。

5.根据权利要求4所述的电机，其特征在于，所述定子磁体还包括第二定子磁铁，所述第二定子磁铁用于驱动所述动子线圈，所述第一定子磁铁位于多个定子磁铁中沿所述第一方向的末端。

6.根据权利要求4所述的电机，其特征在于，所述定子磁体还包括第二定子磁铁和第三定子磁铁，所述第二定子磁铁、所述第一定子磁铁和所述第三定子磁铁沿所述第一方向依次排布，所述阻力件配置为移动范围小于所述第一定子磁铁对应的区间。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的电机，其特征在于，所述阻力件为永磁铁或电磁线圈。

8.根据权利要求4所述的电机，其特征在于，所述动子线圈与所述阻力件通过灌胶工艺固定连接或通过连接件紧固。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的电机，其特征在于，所述阻力件的形状为方形、梯形或三角形。

10.一种执行器，其特征在于，包括运动机构和权利要求1-9中任一项的电机，所述电机具有动力输出件，所述动力输出件与所述动子线圈相对固定地设置。

技术总结
本技术提供了一种电机和执行器，涉及电机技术领域，以解决电机中整机重力平衡结构占用空间大的问题。电机包括定子磁体、动子线圈以及与动子线圈相对固定设置的阻力件；动子线圈位于定子磁体内，并能够在定子磁体的作用下沿第一方向做线性运动；定子磁体包括第一定子磁铁，第一定子磁铁的第一N极和第一S极相对布置；阻力件位于第一N极和第一S极之间，阻力件受到的第一定子磁铁的作用力与第一方向相反。本技术提供的电机可以平衡重力并缩小体积。

技术研发人员：罗晓松,张人贵,张新生,王科,孙杰,许双甲
受保护的技术使用者：深圳市大寰机器人科技有限公司
技术研发日：20230627
技术公布日：2024/4/7