本发明涉及电机，具体为一种定子线圈拆除装置及线圈拆除方法。
背景技术：
1、定子和线圈是电机的重要组成结构，线圈大多为铜金属，在电机报废时，为避免资源浪费，可以将线圈回收，在电机内部定子与线圈缠绕，回收线圈需要将线圈与定子分离开，需要一种可以将线圈与定子拆除的设备。现有的线圈拆除设备，大多通过钳夹夹取线圈，具体是通过液压缸带动四直杆铰链机构活动，进而使钳夹闭合张开，但是在实际使用过程中，钳夹不能紧实夹紧，容易松动，造成拆除效率降低。
2、为此，市面有公开技术提出一种多爪式定子线圈拆除装置（中国专利公开号cn211183732u），包括柱形滑座，多个夹爪，多个所述夹爪沿周向设置在所述柱形滑座上，且所述夹爪转动设置在所述柱形滑座上，弹性元件，所述弹性元件用于使所述夹爪打开，外套筒，所述柱形滑座滑动设置在所述外套筒内，所述外套筒用于使所述夹爪向内收缩夹住待拆除线圈。该技术称：通过上述技术方案，解决了现有技术中的问题；
3、然而，上述技术在实际应用中，存在较大弊端，一是其使用弹性元件即弹簧来驱动夹爪打开复位，工作中发现，夹紧状态下夹爪与线圈卡在一起，弹性元件无法驱动夹爪打开，二是其夹持时没有设置夹持力反馈，无法确认是否夹紧，三是其多组夹爪可夹持范围太小，使用范围窄，四是其仅能夹紧线圈，将线圈朝向定子中心收拢，而线圈下端部分可能还会卡在定子框架中，导致分离不彻底，还需要其他装置辅助分离，针对上述问题，有必要对定子线圈拆除装置及线圈拆除方法进行改进和优化。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种定子线圈拆除装置及线圈拆除方法，解决了现有技术中定子线圈拆除装置及线圈拆除方法存在的夹爪张开复位困难、夹持力无反馈、可夹持范围小以及分离不彻底的问题。
2、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种定子线圈拆除装置，包括位移装置、切割装置以及分离装置，所述分离装置包括顶板，所述顶板上壁固定连接有安装柄，所述顶板通过安装柄与位移装置连接，所述顶板下壁按上下分布依次固定连接有第一座圈、第一层板、第二座圈、第二层板以及支撑管，所述支撑管内壁设置有上下贯通的中心通孔，所述中心通孔内壁且靠近下端位置固定连接有连接块，所述连接块上壁且位于中心通孔内部转动连接有螺杆，所述螺杆外壁且位于连接块上方转动连接有转动套，所述螺杆外壁且位于连接块上方螺纹连接有螺纹套，所述支撑管侧壁设置有六组收纳槽，所述收纳槽贯穿支撑管下壁，所述收纳槽与中心通孔贯通，所述收纳槽内侧壁滑动连接有用于夹持线圈的夹持臂，所述夹持臂与螺杆之间通过x型支架连接，所述支撑管内壁且位于六组收纳槽任意周向相邻两组之间均设置有导向孔，所述导向孔内侧壁滑动连接有用于分离线圈与定子框架的推杆。
3、优选的，所述螺杆上端贯穿第二层板并伸入至第二座圈内部，所述螺杆伸入至第二座圈内部的一端通过联轴器连接有连接杆，所述第一层板上壁设置有用于驱动连接杆旋转以带动螺杆旋转的旋转驱动结构，六组所述推杆上端均贯穿第二层板并均伸入至第二座圈内部，多组所述推杆伸入至第二座圈内部的一端共同固定连接有推板，所述推板内侧壁设置有供连接杆穿过的让位孔，所述第一层板上壁设置有用于驱动推板上下移动以带动推杆形成卸料力的卸料驱动结构。
4、优选的，所述旋转驱动结构包括电机和扭矩传感器，所述电机固定连接在第一层板上壁，所述电机伸出轴端部贯穿第一层板并伸入至第二座圈内部，所述扭矩传感器固定连接在电机伸出轴端部，所述扭矩传感器远离电机伸出轴的一端与连接杆远离螺杆的一端固定连接。
5、优选的，所述卸料驱动结构包括三组电动伸缩杆，三组所述电动伸缩杆呈环形分布依次固定连接在第一层板上壁，三组所述电动伸缩杆伸出轴端部均贯穿第一层板内壁并均伸出至第二座圈内部，所述电动伸缩杆伸出轴伸入至第二座圈内部的一端与推板上壁固定连接。
6、优选的，所述夹持臂朝向支撑管中心的一侧且靠近夹持臂下端可拆卸连接有夹头，所述夹头为合金钢，所述夹头远离夹持臂的一侧经氮化处理形成氮化层。
7、优选的，所述螺纹套圆周外壁固定连接有第一转动座，所述转动套圆周外壁固定连接有第三转动座，所述夹持臂朝向支撑管的一侧且靠近上端位置滑动连接有第二转动座，所述夹持臂朝向支撑管的一侧且远离第二转动座的一端固定连接有第四转动座，所述x型支架由第一支臂和第二支臂组成，所述第一支臂长度方向居中位置与第二支臂长度方向居中位置通过销钉转动连接，所述第一支臂上下两端分别与第二转动座以及第三转动座转动连接，所述第二支臂上下两端分别与第一转动座以及第四转动座转动连接。
8、优选的，所述夹持臂朝向支撑管的一侧且靠近上端位置固定连接有滑动座，所述滑动座内侧壁设置有滑槽，所述第二转动座与滑槽内侧壁滑动连接。
9、优选的，所述第一座圈前壁设置有散热窗。
10、优选的，所述安装柄内壁设置有呈上下贯通的过线孔，所述过线孔内部设置有用于向旋转驱动结构和卸料驱动结构供电的导线。
11、一种定子线圈的线圈拆除方法，所述线圈拆除方法采用上述一种定子线圈拆除装置进行拆除，所述拆除方法包括：
12、s1、切割，电动机定子通过切割装置将线圈露出线框两端的其中一端进行切割，切割后定子未切割端朝上定位；
13、s2、夹持，电机正向旋转，带动螺杆正转，螺杆正向旋转时带动螺纹套沿着螺杆轴向做远离电机的移动，进而带动x型支架展开，x型支架展开时带动夹持臂朝向远离支撑管轴心的方向移动，多组夹持臂完成张开的动作，多组夹持臂张开后，位移装置带动分离装置靠近定子上方，并使夹持臂下端靠近定子框架上壁，夹持臂下端与定子框架上壁抵接后，电机反向旋转，带动螺杆反转，螺杆反向旋转时带动螺纹套沿着螺杆轴向做靠近电机的移动，进而带动x型支架收拢，x型支架收拢时带动夹持臂朝向支撑管轴心方向移动，多组夹持臂形成夹紧动作，直到夹持臂下端的夹头夹住线圈，通过扭矩传感器反馈夹紧力；
14、s3、定子框架与线圈分离，当夹持臂将线圈夹紧后，电动伸缩杆伸出轴伸出，将推板向下推动，推板下移时带动多组推杆向下移动，通过多组推杆将定子框架向下推动，直到定子框架与夹持在多组夹持臂之间的线圈分离，完成拆除动作。
15、本发明提供了一种定子线圈拆除装置及线圈拆除方法。具备以下有益效果：
16、1.与现有技术相比，该定子线圈拆除装置及线圈拆除方法，基于螺旋副的线性位移转化机制，配合x型支架的对称展开/收拢运动轨迹，确保夹持臂夹持过程平滑无临界干涉风险动作流畅无卡滞，且x型支架展开范围大，使得夹持臂可夹持范围大。
17、2.与现有技术相比，该定子线圈拆除装置及线圈拆除方法，在电机伸出轴端部与连接轴之间设置高精度扭矩传感器，可动态捕捉力矩波动，配合建立夹持力pid控制模型，当检测到夹持力偏离设定阈值±5%时自动触发补偿程序，大大减少线圈夹持过程铜线破损率，同时可设置过载保护机制，当突发阻力超过额定值150%时立即切断动力输出，避免设备结构性损伤。
18、3.与现有技术相比，该定子线圈拆除装置及线圈拆除方法，设置由电动伸缩杆驱动的推杆，基于轴向顶推分离原理，在线圈被夹持状态形成后，电动伸缩杆施加持续顶推力，通过推杆推动定子框架分离。