专利名称：数据传输方法
技术领域：
本发明涉及向一个控制装置传输多个传感器数据的方法，此方法应用于例如机器人技术。在此，将例如碰撞传感器和触觉传感器或接触传感器的数据，传输给一个机器人的控制装置，并将机器人是否与一个物体接触的信息传给该控制装置。
因为，通常要避免机器人感官的碰撞，这种碰撞通告是重要的并且是安全相关的信息，应当快速传送。尤其在人的周围使用机器人时，出于安全的原因，首先要考虑的是快速和安全传送。
此外，了解出现碰撞的准确地点或位置也非常重要。出于这个原因，机器人往往装有大量的传感器，其缺点在于，只能用高成本来确保安全和快速传送。
在这种情况下，必须考虑传感器中常用的微控制器的费用，也必须考虑传感器发送-和接收装置和或许还有控制装置，即一般以驱动模块形式得到的通信线路接通装置的费用算进去。由此之故，在大多数公知的系统中，微控制器采用低成本的驱动模块，这样每个传感器要与控制装置逐一接线，以确保传感器安全和快速的传送。
或者，可以将传感器经过一个总线系统与控制装置连接，然而实际上，这类总线系统几乎没有应用，这是因为速度高而必须采用非常昂贵的连接组件，此解决方案的缺点在于，在大的运行区域应用时成本太高。
因此，本发明的任务是要创立一种方法以及一种电路布置，以将多个传感器的数据传送到一个控制装置，确保安全和快速的传输关于发生一个例如碰撞事件的信息数据。
本发明的任务用权利要求1特征的一种方法以及权利要求5特征的一种电路布置来解决。
按照本发明，既能应用成本低的发送-和接收装置，也能应用诸如驱动模块那样的连接组件和类似器件，以及用费用不高的微控制器的传感器，此外还避免了复杂和昂贵的用逐个接线。
通过本发明方法的应用，还有可能采用费用低廉的慢总线系统去代替快而昂贵的总线系统。在此，通过传输最相关的信息而不在总线上传输较低相关性的信息，从而实现能使这些信息以足够的速度和安全性到达控制装置，并能引起相应的反应。
在本发明优选的实施形式中，数据总线是作为一个唯一的逻辑数据传输线形成的，所有传感器经过它既在接收侧也在发送侧与控制装置通信。这个逻辑单个数据传输线，有利的方式是能在物理上以一个双线系统形式形成，其中两条导线之间的电压差起数据传输线的作用，通过这种实施形式能以有利的方式确保有一个强抗干扰的数据传输。
在本发明的一个有利的实施形式中，这些传感器开始将其各数据关联值，例如探测到的一次碰撞的压力数值，经过其发送输出端和一个连接组件相互同步地置于总线上。同时，传感器用其在总线上的接收输入端监听相应的信号。
当然，经过相应的协议，例如一个起始位，尤其是被所有在总线上进行监听的传感器检测的负脉冲边沿；或者经过例如以一个控制装置，该装置例如可以是在总线上产生专门控制位或控制信号的个人计算机形式，能探测到这个同步。
在本发明优选的实施形式中，只有当询问控制装置时，即接收一个一定的信号或信号序列、例如一个带有一定信息的字节时，传感器才开始将其各数据关联值置于总线上。
在本发明优选的实施形式中作为“0”-主导总线所形成的总线上，每个传感器发送其例如以一个字节形式的数据关联值，直至它在接收侧总线上探测到一个“0”并在发送侧有个不同的数值即一个“1”时为止。按照这个原则，传感器依次与较小相关性的数值断开，直至剩下一个或多个相同最高相关值的传感器为止。
只要传感器中的数值是正二进制的，例如作为一个字节编码和作为“0”-主导总线形成，必须将这些数值为实施相关数值而转换。当然，也可以考虑在传感器或其微控制器或者以“1”-主导方式的总线系统中以负编码来存储数据相关值。
在传输数据关联值之后，为了以有利方式确定一个碰撞的地点或位置，作为进一步的信息，例如作为下一个字节，能将带有最相关数值的传感器或多个传感器的一个明确的ID传输到PC上，此时为了确定一个单个的具有最高权重的传感器，能如上述针对数据关联值所阐述的那样进行ID-值传输。为此，最好将ID-值按照传感器所处位置权重的递降或递增顺序分配给传感器，这样最高权重的ID-值，从而具有最相关压力数值的最相关的位置又在总线上得到实施，并被传输到控制装置上。
以这种方式和方法，有利的是，尽管应用了费用低廉的电子部件和成本低的接线，仍有可能快速和安全地传输重要事件，例如将碰撞时最相关的压力值传输到一个控制装置。
在本发明的其他布置中，能将传感器的多个或所有压力值，按其相关性的顺序传输到控制装置上，此时具有当时最高数据关联值的传感器在其传输到控制装置上后被断开，例如它将其数据关联值设置到“0”，重复上述的其余传感器传输数据关联值的步骤。
这能根据一个在PC上可预先调节的阈值重复进行，直至在低于该阈值时中止传感器的数据传输或询问，此时，如果阈值被置于“0”，也可以对所有传感器进行询问。
重新发生碰撞时，传感器或其微控制器自己就能用新近探测到的数值重写被置于“0”的数值，此时也可设想，传感器和其数值通过传输一个专门的信号，例如一个一定的字节，从控制装置到传感器上进行复位。
在本发明的特殊的布置中，控制单元，例如以有规律的间隔或询问经总线检查传感器的可实现性，此时传感器通过控制装置根据询问在总线上放置一个日期，例如其由控制单元分析的自检信号。以这种方式能完全自动地在传输段上识别出诸如有缺陷的传感器或错误，并在传输与每个传感器一一对应的数值时附带地也将这些错误局部化。
当然也可设想，传感器和其微处理器在该传感器的地方，依赖于一个碰撞的强度和根据线性或非线性类型确定的相关参数而产生数据相关数值，以便使在确定位置发生碰撞时的压力强度的权重在某些位置与相应的要求尽可能好地匹配，这些要求包括不同位置的不同灵敏度等。
本发明其它有利的实施形式布置由从属的权利要求得到。
本发明在下面用一个图示的实施例说明。在图中有
图1本发明一种电路布置的一个原理线路图和图2一种按照图1电路布置的通信协议的一个简1的原理线路图表明，两个传感器PIC1和PIC2如何与一个控制装置1，例如以个人计算机的形式经一个总线6进行通信。当然，能有其它传感器以针对PIC1和PIC2所示的形式连接在这个总线6上，下面只是深入到传感器PIC1和PIC2与控制装置1的功能和协调方面说明电路布置以及传输方法。
总线6在图1的原理图中作为一个逻辑数据传输线示出，这样一个逻辑数据传输线当然能在物理上采用不同的实施形式，如对地有电压差的单线线路、两个导线之间有电压差的双线线路、CAN-总线等。
按照图1的电路布置，例如能应用于一个机器人，以便使其传感器PIC1、PIC2，例如接触碰撞-或触觉传感器与其控制装置1(例如以个人计算机的形式实现)之间进行通信。
如原理图中所示，控制装置1的接收输入端RX以及传感器PIC1和PIC2附在总线6上，总线经一个电阻7与一个电源(例如5V)连接。
与之相反，控制装置1以及传感器PIC1和PIC2的发送输出端TX，经连接组件3；5、11；13和17；19到总线上存取。这些连接组件各包括一个晶体管(5、13、19)，例如一个MOSFET晶体管，其控制输入端例如栅极总是经过一个反相器3、11、17与控制装置1或传感器PIC1和PIC2的发送输出端TX连接。
通过反相器3、11和17的反转，在输出端TX上有一个正信号时，即一个逻辑“1”时，在总线6上要同样有可能有一个逻辑“1”上。这在本实施例中是必要的，因为所示出的晶体管5、13、19的晶体管电路在一个逻辑“1”时，在其控制输入端上，例如栅极或基极段，栅源或集电极-发射极段被接通，这样总线6因此被接到外壳9上，即逻辑“0”。
为了依晶体管5、13和19的顺序消除这个逆变和它们的错接，在晶体管5、13和19的控制输入端相应串联反相器3、11和17，通过这种双重否定，消除晶体管5、13和19的“非”操作，在总线6上有与控制装置1或传感器PIC1和PIC2的一个输出端TX相同的信号。
当然，连接组件3；5或11；13或17；19的这个原理，只是对既能应用于发送侧(TX)、也能应用于接收侧(RX)公知驱动模块的举例。
示出的原理图表明，在此涉及的是一个以“0”-主导总线，即在该总线上一个逻辑“0”或低电平(Low-Level)与一个逻辑高电平或一个逻辑“1”相比得以实现，因为通过唯一到外壳9的连接将整个总线拖到该低电平。
此外，控制装置1以及一般总是有一个微控制器的传感器PIC1和PIC2，是在接收侧以其接收输入端RX与总线6连接，这样总线6的当时状态既被控制装置1也被传感器PIC1和PIC2接收或探测。
以此方式，不仅控制装置1和传感器PIC1或PIC2有可能相互接收一个发送的信号，例如一个逻辑“0”，而且一个传感器，例如PIC1或PIC2，也有可能接收其它传感器，例如PIC2或PIC1的信号。以这种方式，一个传感器PIC1或PIC2可以例如确定，是否有一个其它传感器PIC1或PIC2将一个逻辑“0”施加于总线6。
下面用图2所示的通信协议来说明按照图1的电路布置的功能。
如果将由传感器PIC1和PIC2在那里记录的事情或其数值，例如机器人在碰撞时的一个压力值传输给控制装置1，此时例如传感器的一个微控制器寄存器中的一个传感器的日期，经过当时的连接组件11；13或17；19被施于总线6。
因为传感器PIC1和PIC2包括一个碰撞的压力数值，并且该相关数值，即最高压力要得以实现，所以传感器中所包括的数值或压力值在发送之前，例如在微控制器中要被否定，或者在一个单字节传输时与触发器(FF)(二进制1111 1111)“异门”(EXOR)连接。
由此对于传感器PIC1的一个压力值63(十进制)，它相当于二进制表示的0011 1111，产生如在图1最上面那行作为矩形波信号表示的否定值1100 0000。传感器PIC2的压力值72(十进制)，相当于二进制的0100 1000，也如此如在图1中间那行作为矩形波信号表示为1011 0111。
在一个启动信号(一个逻辑“0”和负或正脉冲边沿)之后，例如为了将传感器PIC1和PIC2的信息同步传输到控制装置1的信号之后，一个传感器PIC1和PIC2的当时的压力值随后和同时按位的方式以7-6-5-4-3-2-1-0的顺序置于总线6。
因为如前面进行的那样，总线6是以“0”主导的，实施一个传感器PIC1或PIC2的一个逻辑“0”，这样第一个逻辑“0”如例子中传感器PIC2的位6那样在总线6上得以实现。这个逻辑“0”不仅由控制装置1，而且还由另外的传感器PIC2或其它在总线上其余的传感器经过它们的接收输入端RX来确定。
如果这个值(逻辑“0”)有别于这个时间的当时传感器的输出端TX上发送的位值，则这个传感器停止发送。在输入端RX上规定一种这样情况“0”的这类逻辑和在输出端TX上与此有区别的值，例如可以经过门电路或以一个微控制器的一个微程序形式来实现。在图2的例子中，传感器PIC1因此停止发送，这在程序中不明显，因为出自较好理解的原因，在简图中逻辑图示的是在传感器PIC1和PIC2中存储的压力值而不是施于输出端TX或总线6上的信号。
传感器PIC1在传输位6时停止发送之后，传感器PIC2后面的位5至0可以与在传感器PIC1中包含的值无关，经总线6传送到控制装置1或其输入端RX上。
因此，即使对于带有任意多个传感器的电路布置，最高值，即一个或多个传感器的最相关数值也要得以贯彻。此时可以设想，最高值相同地存在于数个传感器中，这样虽然可以产生关于按照本发明快速和安全向控制装置1传送的最高值或最相关数值的说明，然而没有给出这个值在哪个或哪些传感器中。所以在这个时刻，不知道一个这样的数值出现的位置或地点。
这倒有可能以简单的方式和方法通过传输对传感器而言是明确的ID-数值，例如又是以一个字节形式，接着去传输压力数值，在传输时同样像前面对最高压力数值所说的那样，只实施一个确定的例如最高的ID-值。
在这个同样是能用一个启动位再次同步的传输之后，对于控制装置1来说，不仅最相关的数值，而且还有其出现的地点或位置都是已知的。对此，一个ID的询问或一个整体询问“压力值和ID”能一直重复下去，直至再没有传感器发送为止。
这里必需的是，总是带有最高值ID的传感器、从而又是带有最相关值的传感器，在将它的数值传输到控制装置1后断开，或者在进一步ID-询问时不再发送。
这能例如如下进行，其数据关联值和ID被传输到控制装置1的传感器PIC2，将其数据关联值置于最低的数值(例如0000 0000和由此反转的1111 1111)上。这样，该传感器在下一次询问数据时，在数据关联值中和与此同时在总线上的实施能力上肯定要超过，那么就实施下一个最高值(另一个传感器PIC1的)并达到控制装置1。在这种情况下，传感器能通过持久的“监听”，用其总线6上的接收输入端RX确定其数据关联值(DR-值)、或许还有ID-值成功的实施或成功的传输，从而对于这个传感器(为了将寄存器的随后断开或置零)来说已知，相对于其它传感器，只有它在总线上得到实施。
这在下面的例子中，用三个连接在总线6上的传感器和同步传输来详细说明通过控制系统1的第一个询问传感器1DR-值0000 0110反转的1111 1001发送的1111 1001ID-值0000 0101反转的1111 1010发送的1111 1010这个传感器发送时在总线6上得以实施。总线6上的数值相当于传感器想要发送的数值。传感器并且知道，它是这个传输的“赢家”。在这个传输之后，该传感器将其数据关联值(DR-值)置于0000 0000。传感器2DR-值0000 0101 反转的1111 1010 发送的1111 1011ID-值0000 0110 反转的1111 1001 发送的1111 1111这个传感器发觉其DR-值不足。它自DR-值的位1(传感器1右侧起第二个位置)起从总线6撤回并只发送“1”(或11...)，尤其对于整个ID-值。传感器3DR-值0000 0101 反转的1111 1010 发送的1111 1011ID-值0000 0110 反转的1111 1001 发送的1111 1111这个传感器发觉其DR-值太小。它自DR-值的位1起从总线6撤回并只发送“1”，尤其对于整个ID-值。
在PC上或控制装置1上接收的数值DR-值1111 1001 反转的0000 0110＝传感器1的压力值ID-值1111 1010 反转的0000 0101＝传感器1的ID-值询问第二个最相关的数值传感器1DR-值0000 0000 反转的1111 1111 发送的1111 1111
ID-值0000 0101 反转的1111 1010 发送的1111 1111这个传感器发觉其(置回的)DR-值太小。它自RD-值的位2(传感器2和3右侧起第三个位置)起从总线6撤回并只发送“1”，尤其对于整个ID-值。传感器2DR-值0000 0101 反转的1111 1010 发送的1111 1010ID-值0000 0110 反转的1111 1001 发送的1111 1001这个传感器在总线6上发送时实施。总线6上的数值符合传感器想发送的数值。传感器知道它是这个传输的“赢家”。在这个传输之后，该传感器将其数据关联值(DR-值)置到0000 0000。传感器3DR-值0000 0101 反转的1111 1010 发送的1111 1010ID-值0000 0100 反转的1111 1011 发送的1111 1011这个传感器发觉，为了成功地发送，其DR-值已足够。从而它知道，没有另外一个传感器有一个更高的数据关联。尽管如此还能出现一个其它的传感器有相同的DR-值(如在本例中)。为了解决这种情况，要传输ID-值。对此，该传感器确定出，具有相同DR-值的一个另外的传感器有一个更强的要实施的ID。因此，该传感器自ID的位1起从总线6撤回并只发送“1”。
在PC上或控制装置1上接收的数值DR-值1111 1010 反转的0000 0101＝传感器2的压力值ID-值1111 1001 反转的0000 0110＝传感器2的ID-值询问第三个最相关的数值传感器1DR-值0000 0000 反转的1111 1111 发送的1111 1111ID-值0000 0101 反转的1111 1010 发送的1111 1111这个传感器发觉其(置回的)DR-值太小。它自DR-值的位2(传感器3右侧起第三个位置)起从总线6撤回并只发送“1”，尤其对于整个ID-值。传感器2DR-值0000 0000 反转的1111 1111 发送的1111 1111IR-值0000 0110 反转的1111 1001 发送的1111 1111
这个传感器发觉其(置回的)DR-值太小。它自DR-值的位2(传感器3右侧起第三个位置)起从总线6撤回并只发送“1”，尤其对于整个ID-值。传感器3DR-值0000 0101 反转的1111 1010 发送的1111 1010IR-值0000 0100 反转的1111 1011 发送的1111 1011这个传感器在总线6上发送时实施。总线6上的数值符合传感器想发送的数值。传感器知道它是这个传输的“赢家”。在这个传输之后，该传感器将其数据关联值(DR-值)置于0000 0000。
在PC上或控制装置1上接收的数值DR-值1111 1010 反转的0000 0101＝传感器3的压力值ID-值1111 1011 反转的0000 0100＝传感器3的ID-值询问第四个最相关的数值传感器1DR-值0000 0000 反转的1111 1111 发送的1111 1111ID-值0000 0101 反转的1111 1010 发送的1111 1011所有传感器都断定它们有最高可能的RD-值，但是不知道多少其它传感器有相同的数值。在发送ID时，带有最强ID的传感器得以实施。这个传感器识别出，自ID的位1起一个另外的传感器较强(或具有较强的ID)，并自那里起只发送“1”。传感器2DR-值0000 0000反转的1111 1111 发送的1111 1111ID-值0000 0110反转的1111 1001 发送的1111 1001所有传感器都断定它们有最高可能的RD-值，但是不知道有多少其它传感器有相同的数值。在发送ID时，带有最强ID的传感器得以实施。这个传感器识别出，其ID在总线上得以实施。传感器3DR-值0000 0000 反转的1111 1111 发送的1111 1111IR-值0000 0100 反转的1111 1011 发送的1111 1011所有传感器都断定它们有最高可能的RD-值，但是不知道有多少其它传感器有相同的数值。在发送ID时，带有最强ID的传感器得以实施。这个传感器识别出，自ID的位1起一个另外的传感器较强(或具有较强的ID)，并自那里起只发送“1”。
在PC上或控制装置1上接收的数值DR-值1111 1111 反转的0000 0000＝最小的DR-值ID-值1111 1001 反转的0000 0110＝传感器2的ID-值PC识别出，传感器2的ID现在是第二次发送。这意味着，所有传感器都被读出。这也可以在数据关联值上看出，因为最低可能的DR-值(0000 0000)不得是一个压力测量的结果。为了使它可以识别，例如能为此给每个被测量的压力都加一个“1”。
ID-传输在这时能像压力值传输一样，关于控制装置1的询问，例如通过传输以一个位的形式的一个起始位、负或正脉冲边沿、专门的字节或其它类似情况来进行。
但是也可设想，传感器PIC1、PIC2等等自己开始发送，一旦至少有一个传感器PIC1、PIC2确定出一个碰撞并将一个负脉冲边沿或一个由其余传感器作为起始位探测到的低-电平-信号置于总线6，则所有在总线6上的传感器PIC1、PIC2等等时间上同步开始传输它们所包含的压力值。当然也可以设想，只有那些探测到一个碰撞的传感器开始发送。
在本发明优选的实施形式中，进行ID-传输不用去再次同步，这里要充分利用对DR-值-或压力值传输的同步，并在启动ID-传输之前有个规定的时间滞后。典型的是，传感器PIC1、PIC2测量例如由控制装置1发送起始位(Ts)的时刻，例如是一个第一个被发送字节的起始位，传感器用以这种方式同步了的(时间相同的)DR-数值的传输，在一个规定的时刻按照(Ts+T1)来回答。在下面的传感器PIC1、PIC2不再需要另外的同步，以固定的滞后(Ts+T1+T2)发送其ID-值。因此，在传输DR-值与传输ID-值之间不必要要求再要一个同步。如果传感器的时基不好，传感器能等待一个确定的时间，然后为了与传输ID-值同步开始发送一个起始位。在这种情况下，当传感器监听总线出现的起始位时，等待过程能被中断，这样就达到一个(重新)同步。
为了按照本发明在传感器PIC1、PIC2与控制装置1之间进行快速数据传输，有优点的是能使用费用低廉、市场上得到的部件(批量生产的例如有RS 485或飞利浦公司生产的CAN-驱动器)上去。
数据传输能经过公知的价廉标准RS 232进行，此时能应用一个只带有一个逻辑数据传输线的成本低廉的总线系统和成本低廉的普通连接组件或总线驱动模块，以便将在一个总线上的多个传感器例如按照线“与”(Wired-AND)原理与控制装置1连接。尤其是利用一个通常的RS 232协议，作为控制装置1侧的数据协议，有优点的是，能使这个系统不用协议变换器(但可能要用电平变换器)用RS 232连接到许多已存在的PC或其它仪器上。
在这种电路布置时同样也有可能使用成本低廉的传感器，例如用微控制器，因为通过本发明的原理，最相关的数值首先和单独在总线上实施并因此传输到控制装置1上，尽管由于价格低廉仍可确保电路布置有个足够的速度和可靠性。
当然，对于这种接线费用低和用最便宜的电子部件的系统，也能实现诸如传感器复位的其它功能，例如微控制器的记录、传感器PIC1和PIC2的校准等。
这样就有可能，根据控制装置1的要求，例如通过传输一个专用的字节(当然不同于要求的字节)，触发传感器PIC1、PIC2，以及通过传输另一个专用字节触发一个校准过程(例如时基和/或传感器的灵敏度或在传感器中计算一个压力值的数学功能)等。
也可以设想作例如整个系统的一个功能性检验，在没有碰撞时将压力值和/或明确的ID-值传输到控制装置1上，并以此方式检查所有传感器PIC1、PIC2等和传输路段的功能能力。
为了使传感器PIC1、PIC2最合理的适应各自的应用情况，还可以设想，不仅将ID-值按照传感器地点或位置的关联，例如递降的来分配；而且也将一个确定的碰撞值在一个传感器PIC1、PIC2等中，用一个可调节的关联值，结合成一个线性的或非线性的功能；这样对于一个受该关联值和功能以及原来传感器数值影响的碰撞来说，一个压力值就出现了，然后将它传输到控制装置1上。
按照本发明还可以设想，某些传感器有目的地通过传输传感器的ID-值来动作。在这种情况，控制装置1首先发送一个命令(例如“发自动信息”)，然后发送所希望传感器的ID，而所有其它传感器在该传输时没有参与。
此外，能在布置和方法中集成一个“自动模式”，传感器在进入一个一定的事件时(例如0 0000 0000 0000 0000)，发送一个主宰所有其它传输的断开信号(Breaksignal)(例如以RS 232-协议)。在这种情况下，每个传感器能用一个可从控制装置1置入的反应阈值来装备。如果反应阈值(数据关联阈值)在传感器接到“自动模式”以后在一个传感器处被超过，则它自动(不通过控制装置1要求)发送例如0000 0000。即使在数个传感器同时发送时，作为结果不是00000000就是一个由控制装置1同样能识别的较长的周期(例如根据RS232协议的断开信号)。如果传感器经过其接收输入端RX接收到一个0000 0000，则传感器回到正常的前面叙述过的通信模式。因此不必要使控制装置1持续地询问一个传感器或所有连接的传感器的数值(例如碰撞压力)，而是能等待，直到在串联的接口(RS 232)上有一个信号到达。如果控制装置1接收到这样一个信号，则它要用前面所叙述的方法关注最强的或最相关的压力值。这时也有可能，控制装置1提前将这个“自动模式”中断，例如自动发送0000 0000。
也可以设想，一个预先规定在一定时间不被询问的传感器，能明显地与较长的0-周期相配。与控制装置1的其它过程无关，这个信号作为断开信号被接收。
通过前面为一个机器人和碰撞所阐述的方法，按照本发明数据传输与其关联从属关系、从而以最低成本实现的原理，确保至少最相关的数值以足够的速度和可靠性，为继续处理出现在控制装置1处。
当然，本发明的方法以及电路布置不局限于所示出的实例，而是能在各种应用领域得到应用，这些应用领域的对象要互相作相对运动，要规定相互间的距离，要避免碰撞，或者也在诸如测量地震、风速等的传感器的固定系统，并将这些数据传输到中央控制装置。
在这种情况时，有优点的是，通过前面阐述的传感器数据相互之间重要性或关联的竞争，和通过要发送的或在一个总线上的传感器的最相关数值实施(与该竞争有关并因此是动态的)，能达到与传统的系统相比使这个信息较迅速地出现，这样有优点的是也能使较慢的、较简单的和成本较低廉的系统为传输(总线系统、连接组件、传感器等)应用。这时，要非常广泛地去理解本发明含义中的传感器，例如也要将具有至少一个接收输入端RX和至少一个发送输出端TX的输入设备包括进去。
在这时要明确说明，按照本发明所有连接在总线上传感器的最强的数据关联值，在(传感器-)数值同步或同时传输时实施，且数据值包括在该数据关联值中，或者数据关联值取决于数据值和一个参数函数。这样，在传输时关联或优先度与数据有关，这按照本发明要作为数据的可变或动态关联或优先度来理解。
权利要求
1.经过一个数据总线(6)将多个传感器(PIC1、PIC2)的数据传输到一个控制装置(1)的方法，其中a)在传感器(PIC1、PIC2)中确定一个数据关联值，b)将传感器(PIC1、PIC2)的数据关联值置于总线(6)，和c)只将传感器(PIC1、PIC2)的最大数据关联值传输到控制装置(1)。
2.如权利要求1的方法，其特征在于在传感器(PIC1、PIC2)上探测到一个事件时和/或对控制装置(1)或一个另外的传感器(PIC1、PIC2)的询问，将传感器(PIC1、PIC2)的数据关联值置于总线(6)。
3.如权利要求1或2的方法，其特征在于在步骤c)之后d)将至少一个传感器(PIC1、PIC2)的一个ID-值置于总线(6)，并只将唯一的相关的ID-值传输到控制装置(1)。
4.如权利要求3的方法，其特征在于一直重复步骤a)至d)，此时其ID-值被传输的传感器(PIC1、PIC2)停止发送，直至传输到控制装置(1)的数值低于一个预定的阈值为止。
5.实施如上述权利要求之一方法的电路布置，所述电路布置带有多个传感器(PIC1、PIC2)、一个数据总线(6)和一个控制装置(1)，其特征在于传感器经数据总线(6)以线“与”原理与控制装置(1)连接，从而只实施一个传感器(PIC1、PIC2)的一个日期。
6.如权利要求5的电路布置，其特征在于传感器(PIC1、PIC2)有一个发送输出端(TX)和一个接收输入端(RX)，它们利用连接组件(3；5，11；13，17；19)与总线(6)连接；有一个控制装置，当发送输出端(TX)和接收输入端(RX)的信号不同时，该控制装置用一个中性的信号(逻辑“1”)占据发送输出端(TX)。
7.如权利要求5或6的电路布置，其特征在于总线(6)只包括一个逻辑数据传输线。
8.如权利要求5至7之一的电路布置，其特征在于总线(6)以“0”为主导，以“1”为主导，或者作为线“或”形成。
9.如权利要求5至8之一的电路布置，其特征在于总线(6)在电气上被设计成CAN-总线。
10.如权利要求5至9之一的电路布置，其特征在于每个传感器(PIC1、PIC2)有一个明确的可传输到控制装置(1)的ID-值。
11.如权利要求5至10之一的电路布置，其特征在于将控制装置(1)设计成兼容RS 232。
全文摘要
按照本发明，多个传感器(PIC1、PIC2)的数据经过一个数据总线(6)传输到一个控制装置(1)，此时，在传感器(PIC1、PIC2)中确定一个数据关联值，将传感器(PIC1、PIC2)的数据关联值置于总线(6)，并只将至少一个传感器(PIC1、PIC2)唯一最大值传输到控制装置(1)。
文档编号H04L12/407GK1459084SQ01815666
公开日2003年11月26日 申请日期2001年7月16日 优先权日2000年7月17日
发明者B·马努森 申请人:西门子公司