1.一种基于反馈的前景轨迹判断方法，其特征在于，包括：
从每一图像帧中提取第一预定数量的特征点，并通过图像帧间的匹配生成特征点轨迹；
从所述特征点轨迹筛选出被连续跟踪上的图像帧数目大于第二预定数目并且被判为前景轨迹次数小于第三预定数目的特征点轨迹集合；
针对特征点轨迹集合，计算当前帧与相邻帧之间的单应矩阵，并利用所述单应矩阵对所述特征点轨迹集合中的每一特征点轨迹在相邻帧中的坐标进行重投影；
根据所述重投影结果确定所述特征点轨迹是否为确定的前景轨迹，并从重投影过程中剔除确定的前景轨迹。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在上述前景轨迹判断方法的整个过程中，利用轨迹矩阵记录每一特征点轨迹的信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轨迹矩阵记录的信息包括：特征点描述符、该特征点轨迹一共被跟踪的帧数count、该特征点轨迹上一次被跟踪上的帧号last_number、该特征点轨迹被连续跟踪上的帧数continuity、该特征点轨迹是否为前景轨迹foreground和该特征点轨迹在最近连续预定个图像帧中的坐标向量trj_cor。
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第二预定数目为高斯低通滤波窗口大小。
5.如权利要求4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述重投影结果确定所述特征点轨迹是否为确定的前景轨迹包括：
对于每一特征点轨迹，在经过第二预定数目-1次重投影后，当利用所述单应矩阵计算得到的重投影误差有超过(第二预定数目-1)/2次大于预定阈值时，将所述特征点轨迹判定为确定的前景轨迹，否则为潜在背景轨迹。
6.如权利要求2-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
更新轨迹矩阵中的信息。
7.如权利要求2-3任一项所述的方法，其特征在于，所述轨迹矩阵保存所有出现过的特征点的描述符，每一图像帧中提取出的特征点的描述符都与所述轨迹矩阵所保存的特征点的描述符进行匹配，利用匹配上的特征点的信息更新轨迹矩阵对应特征点轨迹的所有属性信息；对于当前帧中没有匹配上的特征点，在轨迹矩阵中为其新建对应的特征点轨迹，而没有匹配上的已有特征点轨迹，则将其被连续跟踪上的帧数continuity清零，其在最近连续预定个图像帧中的坐标向量trj_cor中置为0。
8.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第三预定数目为经验值，选定为1。
9.一种基于反馈的前景轨迹判断装置，其特征在于，包括：
轨迹提取模块，用于从每一图像帧中提取第一预定数量的特征点，并通过图像帧间的匹配生成特征点轨迹；
轨迹筛选模块，用于从所述特征点轨迹筛选出被连续跟踪上的图像帧数目大于第二预定数目并且被判为前景轨迹次数小于第三预定数目的特征点轨迹集合；
重投影模块，用于针对特征点轨迹集合，计算当前帧与相邻帧之间的单应矩阵，并利用所述单应矩阵对所述特征点轨迹集合中的每一特征点轨迹在相邻帧中的坐标进行重投影；
反馈并前景轨迹判断模块，用于根据所述重投影结果确定所述特征点轨迹是否为确定的前景轨迹，并从重投影过程中剔除确定的前景轨迹。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置利用轨迹矩阵记录每一特征点轨迹的信息；所述轨迹矩阵记录的信息包括：特征点描述符、该特征点轨迹一共被跟踪的帧数count、该特征点轨迹上一次被跟踪上的帧号last_number、该特征点轨迹被连续跟踪上的帧数continuity、该特征点轨迹是否为前景轨迹foreground和该特征点轨迹在最近连续预定个图像帧中的坐标向量trj_cor。
11.如权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述反馈并前景轨迹判断模块对于每一特征点轨迹，在经过第二预定数目-1次重投影后，当利用所述单应矩阵计算得到的重投影误差有超过(第二预定数目-1)/2次大于预定阈值时，将所述特征点轨迹判定为确定的前景轨迹，否则为潜在背景轨迹。