本发明涉及室内定位技术领域，具体而言，涉及一种目标对象的室内定位及互动方法、装置和系统。
背景技术：
随着国家对机器人技术发展的大力推动，为了向人们更好地展示机器人技术的发展程度以及将来的应用前景，我国很多地方都建立了机器人科技展馆，并在科技展馆内放置多个不同种类的机器人。机器人跟人类的互动，让人们感受到了机器人的高度智能，其蕴含的科技水平给人们带来了强烈的震撼和鼓舞。
为了实现机器人的高度智能，在科技展馆中，除了能够实时准确监测机器人的位置，参观人员的位置信息也是需要知道的，不仅有助于机器人和参观人员更好的互动，更重要的是还能够保证机器人和机器人之间，以及机器人和人员的安全，起到提前预警作用。
现有的定位主要分为两类，一类是基于卫星、无线基站等的定位，例如gps、北斗、gprs定位技术，只适用于室外定位；另一种是基于近距离传输技术的室内定位，例如，红外线、超声波、rfid、蓝牙、zigbee、wi-fi等，虽然适用于室内定位，但是定位精度在米级，并且很容易受外界干扰。在人工智能领域，经常采用惯性传感器来实现机器人对外界物体的定位，但是由于惯性传感器，受外界条件约束，只能在短期内保证精度，随时间漂移，累计误差将会很大。如果不加色块区分，现有的摄像头还无法实现在一定区域内对多个机器人和多个参观人员进行精准定位。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
本发明实施例提供了一种目标对象的室内定位及互动方法、装置和系统，以至少解决现有技术无法实现机器人精准定位以及高度智能化的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种目标对象的室内定位及互动方法，包括：通过至少三个基站获取预定空间内的至少两个目标对象的标签信息，其中，至少三个基站位于位于预定空间内的预定位置，标签信息至少包括：标识信息、目标对象的身份信息；以至少三个基站的预定位置为参考坐标，确定每个标签信息对应的目标对象在参考坐标中的坐标位置；根据任意两个目标对象的身份信息和与身份信息对应的坐标位置，控制任意两个目标对象中的第一目标对象向第二目标对象输送预定的信息。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种目标对象的室内定位及互动装置，包括：第一获取模块，用于通过至少三个基站获取预定空间内的至少两个目标对象的标签信息，其中，至少三个基站位于预定空间内的预定位置，标签信息至少包括：标识信息、目标对象的身份信息；第一确定模块，用于以至少三个基站的预定位置为参考坐标，确定每个标签信息对应的目标对象在参考坐标中的坐标位置；第一控制模块，用于根据任意两个目标对象的身份信息和与身份信息对应的坐标位置，控制任意两个目标对象中的第一目标对象向第二目标对象输送预定的信息。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种目标对象的室内定位及互动系统，包括：标签，设置在每一个目标对象上，用于存储目标对象的身份信息；至少三个基站，位于目标对象所在的预定空间的预定位置，用于获取预定空间内的至少两个目标对象的标签信息，其中，标签信息至少包括：标识信息、每个目标对象的身份信息；服务器，用于以至少三个基站的预定位置为参考坐标，确定每个标签信息对应的目标对象在参考坐标中的坐标位置，并根据任意两个目标对象的身份信息和与身份信息对应的坐标位置，控制任意两个目标对象中的第一目标对象向第二目标对象输出预定的信息。
在本发明实施例中，采用室内定位的方式，通过至少三个基站获取预定空间内的至少两个目标对象的标签信息，其中，至少三个基站位于位于预定空间内的预定位置，标签信息至少包括：标识信息、目标对象的身份信息；以至少三个基站的预定位置为参考坐标，确定每个标签信息对应的目标对象在参考坐标中的坐标位置；根据任意两个目标对象的身份信息和与身份信息对应的坐标位置，控制任意两个目标对象中的第一目标对象向第二目标对象输送预定的信息，达到了机器人根据周围其他机器人或参观人员的不同身份信息做出相应的互动交流的目的，从而实现了增强机器人与人互动体验的技术效果，进而解决了现有技术无法实现机器人精准定位以及高度智能化的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种目标对象的室内定位及互动方法流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的目标对象的室内定位及互动方法流程图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的目标对象的室内定位及互动方法流程图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的目标对象的室内定位及互动方法流程图；
图5是根据本发明实施例的一种可选的目标对象的室内定位及互动方法流程图；
图6是根据本发明实施例的一种优选的目标对象的室内定位及互动系统示意图；
图7是根据本发明实施例的一种目标对象的室内定位及互动装置示意图；
图8是根据本发明实施例的一种目标对象的室内定位及互动系统示意图；以及
图9是根据本发明实施例的一种可选的目标对象的室内定位及互动系统示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种目标对象的室内定位及互动方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种目标对象的室内定位及互动方法流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤s102，通过至少三个基站获取预定空间内的至少两个目标对象的标签信息，其中，至少三个基站位于预定空间内的预定位置，标签信息至少包括：标识信息、目标对象的身份信息。
具体地，在上述步骤中，上述预定空间可以预设的一个室内空间，例如，可以是一个科技展览馆的室内空间；上述基站可以为采用近距离传输技术(例如，红外线、超声波、wifi、蓝牙、zigbee、超宽带传输或射频识别技术等)实现定位目标对象物理位置的定位基站，部署在预定空间内的不同位置，一种可选的实施例中，如果采用射频识别技术(例如，rfid)来实现目标对象的定位，该定位基站可以为rfid读写器，通过设置在目标对象上的rfid标签，可以实现目标对象的定位。上述目标对象可以为待定位的机器人或参观人员，随机分布在上述预定空间内；上述标识信息可以包括：用于标识标签的唯一id号、标签的类型等；上述目标对象的身份信息可以包括：用于表征目标对象的信息，例如，目标对象的类型、名称、性别、年龄等。通过在预设室内空间内安装一个或多个定位基站，通过读取在上述目标对象上设置的标签信息，可以获取预设室内空间内任意两个以上目标对象的标签信息。
可选地，上述目标对象不局限于机器人和实体人，可以包括双足行走、轮式移动(全方位、差速移动平台)的任何行动对象，例如可以为运送重要物资等的车辆。
优选地，可以采用超宽带技术(ultrawideband，uwb)实现预定定位。实际测试过程中发现，相比于摄像头定位和人脸身份识别，利用超宽带技术更加准确高效，定位精度达到20cm以内，并且，在室内的一些玻璃墙体、石膏隔板、木质隔板、塑料制品等的遮挡对超宽带信号没有影响，环境适应性更强。
此处需要说明的，利用在目标对象上设置的标签中的唯一id号来关联定位目标的身份信息，使得机器人能够更加精准智能地与游客互动。
步骤s104，以至少三个基站的预定位置为参考坐标，确定每个标签信息对应的目标对象在参考坐标中的坐标位置。
具体地，在上述步骤中，上述基站可以为采用近距离传输技术(例如，红外线、超声波、wifi、蓝牙、zigbee、超宽带传输或射频识别技术等)实现定位目标对象物理位置的定位基站，部署在预定空间内的不同位置，上述坐标位置可以为以基站位置为参考坐标，上述目标对象在上述预定空间内的位置，相对该参考坐标的坐标信息；通过一个或多个位于预定空间内预定位置的基站，可以建立参考坐标，从而确定在上述预定空间内分布的每个目标对象的坐标位置，该坐标位置与在每个目标对象上设置的标签信息一一对应。
步骤s106，根据任意两个目标对象的身份信息和与身份信息对应的坐标位置，控制任意两个目标对象中的第一目标对象向第二目标对象输送预定的信息。
具体地，在上述步骤中，上述目标对象可以为待定位的机器人或参观人员，随机分布在预定空间内；上述目标对象的身份信息可以包括：用于表征目标对象的信息，例如，目标对象的类型、名称、性别、年龄等；上述坐标位置可以为以基站位置为参考坐标，目标对象在上述预定空间内的位置相对于该参考坐标的坐标；上述第一目标对象可以为机器人；上述第二目标对象可以为机器人，也可以为参观人员；上述预定的信息可以是预设的一系列行为动作(例如，避让、点头或说话)；根据在预定空间内分布的任意两个目标对象的身份信息和对应的坐标位置，可以控制两个目标对象中的第一目标对象(例如，机器人)向第二目标对象(例如，参观人员或机器人)输出相应的动作。
可选地，上述第一目标对象向第二目标对象输出的预定的信息可以为根据预先设置的控制指令或常用用语输出的任何行为动作。
在一种可选的实施场景中，在根据目标对象的身份信息可以判定第一目标对象和第二目标对象都为机器人的情况下，当根据两个目标对象的坐标位置判断两个机器人在相向行走且距离很近时，可以控制其中一个机器人避让另一个机器人，并控制另一个机器向避让的那个机器人说“谢谢”；优选地，可以控制两个机器人互相打招呼，并说出对方的名字。
在另一种可选的实施场景中，在根据目标对象的身份信息可以判定第一目标对象为机器人、第二目标对象为参观人员的情况下，当根据两个目标对象的坐标位置判断第一目标对象(机器人)与第二目标对象(参观人员)在相向行走且距离很近时，可以控制第一目标对象(机器人)避让第二目标对象(参观人员)；优选地，当根据第二目标对象(参观人员)的身份信息判定第二目标对象(参观人员)为女性时，可以控制第一目标对象(机器人)向第二目标对象(参观人员)说：“你好漂亮！你穿的衣服真好看！”等，如果根据第二目标对象的身份信息判定第二目标对象(参观人员)为男性，可以控制第一目标对象(机器人)向第二目标对象(参观人员)说：“你好帅！”等。
由上可知，在本申请上述实施例中，采用室内定位的方式，通过部署在室内空间内预定位置的至少三个基站，实时获取在室内空间分布的每个标签的标签信息，以室内各个基站的位置为参考坐标，确定在室内空间分布的至少两个目标对象的身份信息和实时坐标位置，并控制目标对象中的机器人向距离其最近的机器人或参观人员输出相应的动作，达到了机器人根据周围其他机器人或参观人员的不同身份信息做出相应的互动交流的目的，实现了增强机器人与人互动体验的技术效果，进而解决了现有技术无法实现机器人精准定位以及高度智能化的技术问题。
在一种可选的实施例中，如图2所示，通过至少三个基站获取预定空间内的至少两个目标对象的标签信息，可以包括如下步骤：
步骤s202，至少两个目标对象的标签以预设频率向至少三个基站发送超宽带信号，其中，超宽带信号承载标签信息；
步骤s204，至少三个基站接收超宽带信号。
具体地，在上述实施例中，上述目标对象可以为待定位的机器人或参观人员，随机分布在预定空间内；上述超宽带信号可以为携带标签信息的超宽带脉冲信号；在预定空间内分布的至少两个目标对象的标签会以预设频率向其所在范围内的至少三个基站持续发送承载标签信息的超宽带信号。
通过上述实施例，采用超宽带定位技术，由于脉冲超宽带信号的脉冲时间宽度在纳秒级，具有低功耗、穿透能力强、抗干扰性效果好等优点，可以提高室内定位的精度。
在一种可选的实施例中，如图3所示，上述步骤104中以至少三个基站的预定位置为参考坐标，确定每个标签信息对应的目标对象在参考坐标中的坐标位置，可以包括如下步骤：
步骤s302，至少三个基站将标签信息实时上传至服务器；
步骤s304，服务器接收标签信息，并获取至少三个基站的预定位置；
步骤s306，服务器根据标签信息，计算每个标签信息到达至少三个基站的时间差；
步骤s308，服务器根据时间差，以至少三个基站的预定位置为参考坐标确定每个标签信息对应的坐标位置。
具体地，在上述实施例中，上述服务器可以为与上述基站通过有线或无线连接的智能设备，例如，可以计算机；在通过部署在室内空间预定位置的至少三个基站，将从每个目标对象获取的标签信息发送至服务器后，服务器接收来自至少三个基站发送的标签信息，并获取至少三个基站的预定位置，然后通过计算每个标签信息到达至少三个基站的时间差，以至少三个基站的预定位置为参考坐标，确定每个标签信息(目标对象)的坐标位置。
此处需要说明的是，在室内空间部署的至少三个基站将目标对象的标签信息实时上传至服务器，实现了数据的集中分析和处理，从而达到根据至少三个基站的预定位置确定目标对象的坐标位置的目的。
通过上述实施例，利用每个标签信息到达基站时间差来估计每个标签的坐标位置，与超宽带定位技术结合，可以充分利用超宽带的宽带特性，增强室内定位的效果。
在一种可选的实施例中，如图4所示，在以至少三个基站的预定位置为参考坐标，确定每个标签信息对应的目标对象在参考坐标中的坐标位置之后，上述方法还包括：
步骤s402，根据每个标签信息对应的坐标位置确定至少两个目标对象在预定空间的分布情况；
步骤s404，通过客户端的应用程序实时显示分布情况，其中，应用程序的功能包括以下至少之一：标签管理、轨迹查询、热点统计、电子围栏和区域报警。
具体地，在上述实施例中，上述客户端可以为计算机、笔记本、智能手机等安装有上述应用程序的智能终端设备；在服务器以至少三个基站的预定位置为参考坐标，确定每个标签信息对应的坐标位置之后，可以通过在客户端相应的应用程序查看在预定空间内的分布所有目标对象的分布情况，并通过该应用程序对目标对象的标签进行管理，查询目标对象的移动轨迹，以及进行热点统计、电子围栏设置或区域报警等。
通过上述实施例，可以方便工作人员对科技展览馆的管理。
在一种可选的实施例中，第一目标对象为机器人，第二目标对象为机器人和/或参观人员。
在一种可选的实施例中，如图5所示，上述步骤106中根据任意两个目标对象的身份信息和与身份信息对应的坐标位置，控制任意两个目标对象中的第一目标对象向第二目标对象输送预定的信息，包括：
步骤s502，获取任意两个目标对象的身份信息和与身份信息对应的坐标位置；
步骤s504，判断第一目标对象与第二目标对象的坐标位置之间的距离是否在预设距离范围内；
步骤s506，如果距离在预设范围内，则根据任意两个目标对象的身份信息控制第一目标对象向第二目标对象输送预定的信息。
具体地，在上述实施例中，上述目标对象可以为待定位的机器人或参观人员，随机分布在预定空间内；上述目标对象的身份信息可以包括：用于表征目标对象的信息，例如，目标对象的类型、名称、性别、年龄等；上述第一目标对象可以为机器人；上述第二目标对象可以为机器人，也可以为参观人员；在通过至少三个定位基站获取任意两个目标对象的身份信息和与身份信息对应的坐标位置后，服务器判断上述第一对象与第二目标对象的坐标位置之间的距离是否在预设距离范围内，如果第一对象与第二目标对象的坐标位置之间的距离在预设距离范围内，则根据预先设置的控制指令或常用用语控制机器人向其他机器人或参观人员作出相应的动作。
通过上述实施例，实现了根据机器人与其他机器人或参观人员的位置，远程控制机器人向其他对象作出反应的目的。
作为一种优选的实施例，可以结合图6所示的室内定位及互动系统来说明本申请上述实施例，如图6所示，其中，在房间内随机分布的机器人和人员都带有定位标签，每个标签都有互不相同的固定id号，并且提前与待定位目标进行身份信息绑定，标签以一定的刷新率发送超宽带信号，定位基站固定布置于标签活动范围周围，用于接收标签发送的超宽带信号，并把该信息上传至服务器，基于超宽带信号到达不同基站的时间差(tdoa)原理，以室内各基站位置为参考坐标，服务器计算得出每个标签的实时位置坐标，从而实现对室内所有机器生命和人员的实时位置获取。当服务器计算出每个标签的实时位置信息后，经过分析处理，通过wifi会向室内的每个机器人发出相应的控制命令信息，实现机器人根据离它最近的参观人员的身份信息(性别、年龄等)做出相应的动作。上层应用软件根据标签的实时位置信息显示室内机器人和参观人员的实时位置，并且具有标签管理，轨迹查询，热点统计，电子围栏，区域报警等功能。
可选地，该定位系统包括：基站、标签和软件系统三大部分。该定位系统包含但不限于以下几种功能模块：超宽带定位模块、主控系统模块、通信模块、服务器模块、运动控制模块、上层应用软件模块。
通过上述实施例，本发明是一种用于多机器人和人员室内定位的解决方案，该解决方案适用于室内多机器人展示和参观人员的定位，利用高精度超宽带目标对象的室内定位及互动方法，实时获取机器人和参观人员的位置信息，并把位置信息上传至服务器，经分析处理后向机器人发送指令信息，实现机器人根据周围参观人员的不同身份信息做出相应的互动交流。上层应用软件则能够实时显示室内多机器人和人员的位置信息。
此处需要说明的是，本发明的多机器人和人员目标对象的室内定位及互动方法亦可以用于其他领域的室内定位，其中超宽带室内定位技术软件层提供的标签二维坐标信息可以用于具体应用的二次开发中。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种目标对象的室内定位及互动装置实施例。本发明实施例1中的目标对象的室内定位及互动方法可以在本发明实施例2的装置中执行。
图7是根据本发明实施例的一种目标对象的室内定位及互动装置示意图，如图7所示，该装置包括：第一获取模块701、第一确定模块703和第一控制模块705。
其中，第一获取模块701，用于通过至少三个基站获取预定空间内的至少两个目标对象的标签信息，其中，至少三个基站位于预定空间内的预定位置，标签信息至少包括：标识信息、目标对象的身份信息；第一确定模块703，用于以至少三个基站的预定位置为参考坐标，确定每个标签信息对应的目标对象在参考坐标中的坐标位置；第一控制模块705，用于根据任意两个目标对象的身份信息和与身份信息对应的坐标位置，控制任意两个目标对象中的第一目标对象向第二目标对象输送预定的信息。
由上可知，在本申请上述实施例中，采用室内定位的方式，通过部署在室内空间内预定位置的至少三个基站，实时获取在室内空间分布的每个标签的标签信息，以室内各个基站的位置为参考坐标，确定在室内空间分布的至少两个目标对象的身份信息和实时坐标位置，并控制目标对象中的机器人向距离其最近的机器人或参观人员输出相应的动作，达到了机器人根据周围其他机器人或参观人员的不同身份信息做出相应的互动交流的目的，实现了增强机器人与人互动体验的技术效果，进而解决了现有技术无法实现机器人精准定位以及高度智能化的技术问题。
在一种可选的实施例中，上述第一获取模块包括：第一发送模块，用于至少两个目标对象的标签以预设频率向至少三个基站发送超宽带信号，其中，超宽带信号承载标签信息；第一接收模块，用于至少三个基站接收标签信息。
在一种可选的实施例中，上述第一确定模块包括：第二发送模块，用于至少三个基站将标签信息实时上传至服务器；第二接收模块，用于服务器接收标签信息，并获取至少三个基站的预定位置；计算模块，用于服务器根据标签信息，计算每个标签信息到达至少三个基站的时间差；第二确定模块，用于服务器根据时间差，以至少三个基站的预定位置为参考坐标确定每个标签信息对应的坐标位置。
在一种可选的实施例中，上述装置还包括：第三确定模块，用于根据每个标签信息对应的坐标位置确定至少两个目标对象在预定空间的分布情况；输出模块，用于通过客户端的应用程序实时显示分布情况，其中，应用程序的功能包括以下至少之一：标签管理、轨迹查询、热点统计、电子围栏和区域报警。
在一种可选的实施例中，上述第一目标对象为机器人，上述第二目标对象为机器人和/或参观人员。
在一种可选的实施例中，上述第一控制模块包括：第二获取模块，用于获取任意两个目标对象的身份信息和与身份信息对应的坐标位置；判断模块，用于判断第一目标对象与第二目标对象的坐标位置之间的距离是否在预设距离范围内；第二控制模块，用于如果距离在预设范围内，则根据任意两个目标对象的身份信息控制第一目标对象向第二目标对象输送预定的信息。
实施例3
根据本发明实施例，还提供了一种室内定位及互动系统实施例。本发明实施例1中的目标对象的室内定位及互动方法可以在本发明实施例3的系统中执行。
图8是根据本发明实施例的一种目标对象的室内定位及互动系统示意图，如图8所示，该系统包括：标签801、至少三个基站803和服务器805。
其中，标签，设置在每一个目标对象上，用于存储目标对象的身份信息；
至少三个基站，位于目标对象所在的预定空间的预定位置，用于获取预定空间内的至少两个目标对象的标签信息，其中，标签信息至少包括：标识信息、每个目标对象的身份信息；
服务器，用于以至少三个基站的预定位置为参考坐标，确定每个标签信息对应的目标对象在参考坐标中的坐标位置，并根据任意两个目标对象的身份信息和与身份信息对应的坐标位置，控制任意两个目标对象中的第一目标对象向第二目标对象输出预定的信息。
由上可知，在本申请上述实施例中，采用室内定位的方式，通过部署在室内空间内预定位置的至少三个基站，实时获取在室内空间分布的每个标签的标签信息，以室内各个基站的位置为参考坐标，确定在室内空间分布的至少两个目标对象的身份信息和实时坐标位置，并控制目标对象中的机器人向距离其最近的机器人或参观人员输出相应的动作，达到了机器人根据周围其他机器人或参观人员的不同身份信息做出相应的互动交流的目的，实现了增强机器人与人互动体验的技术效果，进而解决了现有技术无法实现机器人精准定位以及高度智能化的技术问题。
在一种可选的实施例中，如图9所示，上述系统还包括：客户端807，用于实时显示至少两个目标对象在预定空间的分布情况。
在一种可选的实施例中，上述标签801还用于以预设频率向至少三个基站发送超宽带信号，其中，超宽带信号承载标签信息；上述至少三个基站803还用于接收超宽带信号。
在一种可选的实施例中，上述至少三个基站803还用于将标签信息实时上传至服务器；上述服务器805还用于接收标签信息，并获取至少三个基站的预定位置；计算每个标签信息到达至少三个基站的时间差；根据时间差，以至少三个基站的预定位置为参考坐标确定每个标签信息对应的坐标位置。
在一种可选的实施例中，上述客户端807还用于根据每个标签信息对应的坐标位置确定至少两个目标对象在预定空间的分布情况；通过客户端的应用程序实时显示分布情况，其中，应用程序的功能包括以下至少之一：标签管理、轨迹查询、热点统计、电子围栏和区域报警。
在一种可选的实施例中，上述第一目标对象为机器人，上述第二目标对象为机器人和/或参观人员。
在一种可选的实施例中，上述服务器805还用于获取任意两个目标对象的身份信息和与身份信息对应的坐标位置；判断第一目标对象与第二目标对象的坐标位置之间的距离是否在预设距离范围内；如果距离在预设范围内，则根据任意两个目标对象的身份信息控制第一目标对象向第二目标对象输送预定的信息。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以部署于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。