本发明涉及工业内窥镜探测领域，具体是一种在线实时图像拼接的高清工业内窥镜系统及方法。
背景技术：
目前，内窥镜技术逐渐成熟，在各领域广泛应用。在工业探测、军用警用、医疗机械等领域已经成为不可或缺的探测设备。但传统的内窥镜限于视场角小的问题，不能同时看到被测物全景图像(如管道内部四周裂纹)，无法获知被测物的整体状态信息。拍摄多张照片又可能产生被测物部分位置漏拍的现象，导致信息丢失。
技术实现要素：
针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种在线实时图像拼接的高清工业内窥镜系统及方法，能够对被测物的位置信息进行图像定位，并将窥头扫过的图像实时拼接起来并保存。
为了实现上述目的，本发明提供一种在线实时图像拼接的高清工业内窥镜系统及方法，包括电机控制模块、电机系统、窥头、视频显示模块、智能图像拼接模块、角度传感器。电机控制模块接收两个输入信号，设置为智能图像拼接的起点和终点，电机控制模块控制电机系统带动窥头回到预设初始位置；电机控制模块获取开始拼图信号后，控制电机系统带动窥头转动至起点位置，然后电机控制模块控制电机系统带动窥头平稳转动到终点位置后自动停止；窥头获取的高清图像实时显示在视频显示模块上，智能图像拼接模块根据角度传感器反馈回的窥头位置信息自动将高清图像实时高效拼接起来。
本发明的有益效果：解决传统内窥镜因镜头视场角小无法拍摄被测物全景照片的问题，实现工业内窥镜的实时智能图像拼接的功能，得到被测物的全景图像信息。
附图说明
图1是本发明的示意图。
图中：1、电机控制模块，2、电机系统，3、窥头，4、视频显示模块，5、智能图像拼接模块，6、角度传感器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
如图1所示，一种在线实时图像拼接的高清工业内窥镜系统及方法，包括电机控制模块、电机系统、窥头、视频显示模块、智能图像拼接模块、角度传感器。视频显示模块4实时显示窥头图像，电机控制模块1接收两个输入信号，设置为智能图像拼接的起点和终点，电机控制模块1控制电机系统2带动窥头3回到预设初始位置；电机控制模块1获取开始拼图信号后，控制电机系统2带动窥头3转动至起点位置，电机控制模块1控制电机系统2带动窥头3平稳转动到终点位置后自动停止；窥头3获取的高清图像实时显示在视频显示模块4上，智能图像拼接模块5根据角度传感器6反馈回的窥头3获取的位置信息自动将高清图像实时高效拼接起来。
图像定位：电机控制模块控制窥头旋转，角度传感器实时反馈回窥头旋转后所处的位置，根据此位置，智能图像拼接模块自动进行图像信息定位操作。
图像校正：由于镜头原因，窥头获取的图像存在几何变形。智能图像拼接模块根据内置于模块内部的十字网格线将图像弯曲的线条水平竖直校正。
图像拼接融合：校正前，图像存在像素变形，校正后，图像边缘变得非线性不规则。所以要求窥头获取的前后两张图像间必须存在重叠部分，根据图像定位计算，找到两张图像边缘的同一位置。图像融合计算后修去多余图像，相邻图像拼接在一起，图像边缘无缝隙无重叠融合成一整体。
本发明能够对工业内窥镜探测的图像进行在线实时图像拼接，得到被测物的全景图像信息。