技术总结
一种冗余CAN总线通信系统的数据通信方法，包括：发送端将包含滚动计数值a的PDO报文在两条CAN总线上发送；发送端发送具有同一个报文ID的PDO报文时，每发送一帧PDO报文，滚动计数值a加1，a的初始值为0，上限值为N，当a达到N时，重新从1开始计数；在接收端设置期望计数器和无效接收窗口，期望计数器的计数值b表示期望接收到的PDO报文的滚动计数值；接收端每接收到发送端的一帧PDO报文时，先判断报文是否有效；在报文为有效报文、且a为0时，将b设为1；在报文为有效报文、且b＜N时，将b更新为b=a+1，如b=N，则令b=1；接收端在接收到无效报文时，丢弃该无效报文，并维持b不变。本发明可避免接收端产生新旧数据的震荡。
技术研发人员：王君惠;石磊;金江善;姜春宇;张岳
受保护的技术使用者：中国船舶重工集团公司第七一一研究所
文档号码：201611193809
技术研发日：2016.12.21
技术公布日：2017.05.31