本发明涉及环境测量系统和环境测量方法.
背景技术：
日本未审查专利申请公报no.2005-118953公开了一种管内检查装置，其通过利用模仿检查工程师的头部的仿真头来检测视觉信息、音频信息、气味信息、温度信息等，该仿真头安装在在管内行进的机器人中。该管内检查装置再现这种信息用于检查工程师的眼睛、耳朵等。
日本未审查专利申请公报no.2005-271781公开了一种信息收集机器人，其包括在飞行时测量环境信息的传感器单元和用于与测量位置相关联地存储该测量信息的存储部。
日本未审查专利申请公报no.2006-000999公开了一种监测系统，其中，如果通过安装在可移动监测机器人中的传感器获取的信息超出预定阈值，则确定发生了异常，并且将关于该异常的信息发送至接收器终端。
因此，本发明的目的是，提供一种环境测量系统和环境测量方法，通过该环境测量系统和环境测量方法，用户可以在没有在预定区域中的相应位置安装多个传感器的情况下了解该预定区域中的环境因素分布。
技术实现要素：
[环境测量系统]
根据本发明第一方面，提供了一种环境测量系统，该环境测量系统包括移动装置和输出单元。所述移动装置包括获取关于环境因素的信息的获取单元，并且所述移动装置能够在预定区域中自主地移动。所述输出单元输出所述区域中的环境因素分布，并且所述环境因素分布基于由所述移动装置获取的关于环境因素的信息和在获取关于环境因素的信息时所述移动装置的位置信息来计算出。
根据本发明第二方面，在根据第一方面的环境测量系统中，关于环境因素的信息可以是温度信息，并且所述输出单元可以输出所述区域中的温度分布。
根据本发明第三方面，在根据第二方面的环境测量系统中，所述输出单元可以通过在显示器上显示所述温度分布来输出所述温度分布，并且所述环境测量系统还可以包括接收单元，该接收单元接收在所显示的温度分布中对期望座位的选择。
根据本发明第四方面，根据第一方面的环境测量系统还可以包括存储单元和引导单元。在所述存储单元中，预先存储有关于每个用户的环境因素偏好的个人信息。所述引导单元将用户引导至基于从所述输出单元输出的所述环境因素分布和存储在所述存储单元中的所述个人信息所选择的位置。
根据本发明第五方面，根据第一方面的环境测量系统还可以包括估计单元，该估计单元单独或组合地基于当前日期和时间信息、天气预报信息、空调的设定信息、所述区域的结构信息、或在过去所述区域中的环境因素分布的历史信息，来估计所述区域中的所述环境因素分布的将来变化。所述输出单元可以输出由所述估计单元估计的将来环境因素分布。
根据本发明第六方面，在根据第一方面的环境测量系统中，所述获取单元可以基于通过将激光辐射到开放空间中所检测到的该开放空间中的细微物质的移动方向和速度，来获取所述开放空间中的气流方向和气流速度信息，作为关于环境因素的信息。
根据本发明第七方面，根据第一方面的环境测量系统还可以包括控制器，该控制器基于从所述输出单元输出的所述环境因素分布，在通过利用所述移动装置售货时控制所述移动装置的目的地和路线。
根据本发明第八方面，根据第一方面的环境测量系统还可以包括控制器，该控制器按从所述输出单元输出的所述环境因素分布变得更接近预设分布的这种方式，来控制安装在所述区域中的环境调节设施。
根据本发明第九方面，在根据第八方面的环境测量系统中，所述控制器还可以按所述区域中的所述环境因素分布变得更均匀而与位置无关的这种方式，来控制安装在所述区域中的所述环境调节设施。
根据本发明第十方面，提供了一种环境测量系统，该环境测量系统包括控制器，该控制器执行控制以向输出单元输出预定区域中的环境因素分布，并且所述环境因素分布基于由能够在所述区域中自主地移动的移动装置获取的关于环境因素的信息和在获取关于环境因素的信息时所述移动装置的位置信息来计算出。
[环境测量方法]
根据本发明第十一方面，提供了一种环境测量方法，该方法包括以下步骤：获取关于环境因素的信息；以及输出预定区域中的环境因素分布，所述环境因素分布基于所获取的关于环境因素的信息和在获取关于环境因素的信息时移动装置的位置信息计算出，所述移动装置能够在所述区域中自主地移动。
在本发明的第一方面，可以提供这样一种环境测量系统，即，通过该环境测量系统，用户可以在没有在预定区域中的相应位置安装多个传感器的情况下，了解该预定区域中的环境因素分布。
在本发明的第二方面，可以提供这样一种环境测量系统，即，通过该环境测量系统，用户可以在没有在预定区域中的相应位置安装多个传感器的情况下，了解该预定区域中的温度分布。
在本发明的第三方面，可以提供这样一种环境测量系统，即，通过该环境测量系统，用户可以通过参考温度分布来占据座位。
在本发明的第四方面，可以提供这样一种环境测量系统，即，该环境测量系统可以将用户引导至与该用户的环境因素偏好匹配的位置。
在本发明的第五方面，可以提供这样一种环境测量系统，即，该环境测量系统可以估计并输出将来改变的环境因素分布。
在本发明的第六方面，可以提供这样一种环境测量系统，即，该环境测量系统可以测量未设置传感器的位置中的气流速度和气流方向。
在本发明的第七方面，可以提供这样一种环境测量系统，即，该环境测量系统与未使用环境因素分布的情况相比，可以通过利用移动装置来使得能更有效执行售货。
在本发明的第八方面，可以提供这样一种环境测量系统，即，通过该环境测量系统，所述区域中的环境因素分布可以变得更接近预设分布。
在本发明的第九方面，可以提供这样一种环境测量系统，即，通过该环境测量系统，所述区域中的环境因素分布可以变得更均匀，而与位置无关。
在本发明的第十方面，可以提供这样一种环境测量系统，即，通过该环境测量系统，用户可以在没有在预定区域中的相应位置安装多个传感器的情况下，了解该预定区域中的环境因素分布。
在本发明的第十一方面，可以提供这样一种环境测量方法，即，通过该环境测量方法，用户可以在没有在预定区域中的相应位置安装多个传感器的情况下，了解该预定区域中的环境因素分布。
附图说明
基于以下附图对本发明的示例性实施方式进行详细描述，其中：
图1是例示根据本发明该示例性实施方式的环境测量系统的配置的系统图；
图2是例示根据本发明该示例性实施方式的环境测量系统中的移动装置的硬件配置的框图；
图3例示了根据本发明该示例性实施方式的环境测量系统中的控制服务器的硬件配置；
图4示出了根据本发明该示例性实施方式的环境测量系统中的控制服务器的功能配置；
图5例示了存储在环境信息存储单元中的示例性的关于环境因素的信息；
图6是根据本发明该示例性实施方式的移动装置移动的办公室的示例性布局；
图7是从环境因素分布输出单元输出到终端装置并显示在终端装置的屏幕上的示例性温度分布图；
图8是从环境因素分布输出单元输出到终端装置并显示在终端装置的屏幕上的温度分布图的剖面图的显示示例；
图9例示了表示办公室中的二维温度和空气量分布的示例性环境因素分布图；
图10例示了表示办公室中的三维温度和空气量分布的示例性环境因素分布图；
图11例示了办公室内的1小时以后的温度分布图的显示示例；以及
图12例示了其中在通过利用移动装置售卖咖啡的情况下，使该移动装置在经常购买咖啡的用户的上游等待，以使将咖啡的香味传给用户的状态。
具体实施方式
现在将参照附图对本发明的示例性实施方式进行详细描述。
图1是例示根据本发明该示例性实施方式的环境测量系统的配置的系统图。
如图1所示，根据本发明该示例性实施方式的环境测量系统包括例如作为能够在诸如办公室的预定区域中自主地移动的机器人的移动装置10。移动装置10包括用于在办公室中移动的移动单元，以使通过利用该移动单元在办公室中自由移动。
这里，下面将对通过在办公室中移动的移动装置10提供服务的情况进行描述。因此，该预定区域是在其中移动装置10移动的办公室。然而，如果移动装置10移动以便提供服务的区域是诸如餐馆或咖啡店的商店，则商店中的一个范围是该预定区域。
应注意到，将在移动装置10测量办公室中的诸如温度、湿度、以及空气量的环境因素的假定下，对该示例性实施方式进行描述。然而，移动装置10可以实现提供食品和包括咖啡的饮料的服务、打印服务等，或者可以实现上述任何两种或更多种服务。
移动装置10通过无线局域网(lan)终端24连接至本地网络26。本地网络26连接到诸如个人计算机的终端装置21至23、以及用于控制移动装置10的操作的控制服务器20。另外，本地网络26通过路由器28连接至因特网30，并且控制服务器20可通过因特网30访问web服务器32。
接下来，图2例示了根据该示例性实施方式的环境测量系统中的移动装置10的硬件配置。
如图2所示，移动装置10包括：中央处理单元(cpu)11、存储器12、诸如硬盘驱动器(hdd)的存储设备13、通过无线网络向和从无线lan终端24发送和接收数据的无线通信单元14、在提供食品饮料服务或打印服务时使用的服务提供单元15、用于在办公室中移动的移动单元16、以及用于测量各种环境因素并用于检测环境条件、障碍物等的传感器17。这些组件通过控制总线18彼此连接。
cpu11基于存储在存储器12或存储设备13中的控制程序执行预定处理，并控制移动装置10的操作。应注意到，该示例性实施方式将cpu11描述为读取并执行存储在存储器12或存储设备13中的控制程序的单元。然而，该程序可以存储在诸如光盘只读存储器(cd-rom)的存储介质中，并且可以被提供给cpu11。
使用例如温度传感器、湿度传感器、空气量传感器、气味传感器、噪音(音量)传感器、光强度传感器等作为用于获取关于环境因素的信息的传感器17。
具体来说，可以使用通过利用半导体的电阻值的变化来测量温度信息的传感器作为温度传感器。另外，可以使用通过利用因传感器上的水分吸收/解吸引起的电特性变化来测量湿度信息的传感器(如聚合物电阻型传感器、聚合物电容型传感器、或氧化铝电容型传感器)作为湿度传感器。
空气量传感器可以是这样的传感器，即，其基于通过将激光辐射到开放空间中而检测到的该开放空间中的细微物质的移动的方向和速度，来获取该开放空间中的气流方向和气流速度信息作为有关环境因素的信息。在计算气流方向信息和气流速度信息时，考虑移动装置10的行进速度，通过利用移动装置10的行进速度来校正检测到的气流方向信息和气流速度信息，以计算实际的气流方向信息和气流速度信息。
应注意到，根据示例性实施方式的移动装置10例如包括激光测距仪，该激光测距仪用于确定周围物体的形状以确定移动装置10的位置或者用于检测周围障碍物以停止移动装置10的移动。通过利用从激光测距仪辐射的激光，可以通过上述方法获取对应点处的气流方向信息和气流速度信息。
通过这种方法获取气流方向信息和气流速度信息作为环境因素的信息，从而测量远离移动装置10的点处的上游气流方向和上游风速。
另外，作为气味传感器，例如，可以使用检测异味成分的基于氧化铟的热丝半导体传感器。
作为噪声传感器，可以使用通过利用诸如麦克风的声音收集单元检测通过电动势产生的电流密度的传感器。
作为光强度传感器，可以使用检测由例如组合p沟道和n沟道半导体的发电元件的电动势所产生的电流密度的传感器。
接下来，图3例示了根据该示例性实施方式的环境测量系统中的控制服务器20的硬件配置。
如图3所示，控制服务器20包括通过控制总线35彼此连接的cpu31、网络接口(if)36、存储器33以及存储设备34。cpu31基于存储在存储器33或存储设备34中的控制程序执行预定处理，并控制该控制服务器20的操作。存储器33存储控制程序。存储设备34存储主机控制程序、通过移动装置10获取的关于各种环境因素的信息、诸如移动装置10在其中移动的办公室的布局的地图信息等。
存储器是易失性存储器和非易失性存储器。非易失性存储器(flash-rom)存储程序，并且易失性存储器(dynamic-ram)用作工作存储器。尽管可以使用诸如hdd的存储设备，但通常使用dram来缩短访问时间。
控制服务器20通过网络if32连接至本地网络26，从而能够向和从无线lan终端24和终端装置21到23发送和接收数据，并且能够通过因特网30访问web服务器32。
图4是例示在执行上述控制程序时实现的控制服务器20的功能配置的框图。
如图4所示，根据该示例性实施方式的环境测量系统中的控制服务器20包括：信息接收单元41、控制信息发送单元42、控制器43、环境信息存储单元44、环境因素分布输出单元45、以及个人信息存储单元46。
信息接收单元41从移动装置10和web服务器32接收各种信息。
在控制器43的控制下，控制信息发送单元42通过无线lan终端24将用于控制移动装置10的控制信息发送至移动装置10。
在通过信息接收单元41从移动装置10接收到关于环境因素的信息和其它各种传感器信息时，控制器43将所接收到的关于环境因素的信息存储在环境信息存储单元44中，并基于接收到的传感器信息确定移动装置10的位置并控制其移动。
另外，控制器43通过访问web服务器32获取诸如天气预报信息的信息、安装在办公室中的空调的设定信息等。
环境信息存储单元44存储由控制器43获取的关于环境因素的信息、和由控制器43生成的关于环境因素分布的信息。
接着，基于由移动装置10获取的有关环境因素的信息和在获取有关环境因素的信息时该移动装置10的位置信息，控制器43计算移动装置10在其中移动的区域中的环境因素分布。
这里的位置信息是指示移动装置10在其中移动的区域(如办公室的房间)中的位置的信息。该位置信息例如是通过将办公室中的特定点设设定为基准点而获取的xyz坐标信息。另外，移动装置10在其中移动的区域是移动装置10在其中移动以便提供服务的区域，并且不仅是办公室中的房间，也是诸如咖啡店的商店、餐厅地面等。
控制器43通过利用已经预先存储的诸如办公室布局的地图信息来控制移动装置10的移动，并且获取移动装置10在该地图信息中的位置作为位置信息。应注意到，控制器43可以通过访问web服务器32来获取该地图信息。
作为具体的方法，以下列方式计算环境因素分布。
(1)获取移动装置10在其中提供服务的区域的地图信息。
(2)与位置信息相关联地存储的由移动装置10获取的有关环境因素的信息。
(3)将所存储的关于环境因素的信息标绘(plot)在地图上的基于每条位置信息所确定的位置上。
(4)基于标绘在地图上的相应位置上的有关环境因素的信息，通过绘制等温线等生成分布信息。
环境因素分布输出单元45在移动装置10在其中移动的区域中输出由控制器43计算的环境因素分布。
例如，如果关于环境因素的信息是温度信息，则环境因素分布输出单元45输出办公室中的温度分布。具体来说，环境因素分布输出单元45通过在终端装置21到23的显示器上显示通过将测量的温度分布叠加在诸如办公室布局图的地图上所获得的温度分布，来输出该温度分布。另选的是，控制器43可以直接在移动装置10的显示器上显示生成的环境因素分布。
个人信息存储单元46预先存储有关每个用户的环境因素偏好的个人信息。例如，个人信息存储单元46存储用户对来自空调的热、冷、气流等敏感的个人信息。该个人信息还包括有关用户的年龄、性别、家乡等的信息。
现在，图5例示了存储在环境信息存储单元44中的有关环境因素的示例性信息。
图5所示的关于环境因素的示例性信息表示关于环境因素的信息，如根据获取关于环境因素的信息的位置(位置信息)的温度、气流速度、气流方向、以及湿度。
更具体地说，在初始阶段，通过利用三个轴x、y以及z轴设定基本信息来测量开放空间。要在初始阶段存储的信息可以是诸如xy或xz坐标的二维信息，如图5所示。根据xy坐标或xz坐标计算向量可以生成每个位置的三维信息。如果典型xy区域中的信息(如图5所示)通常通过基于变化信息将该信息转换成其它位置的xy坐标和xz坐标而获取，则可以在不测量所有位置的情况下获取最新的三维信息。
接下来，图6例示了根据本发明该示例性实施方式的移动装置10在其中移动的办公室的示例性布局。在图6所示的办公室中，在墙壁上安装有空调51，并且设有窗户52。移动装置10在该办公室中自主地移动。
在图6所示的办公室中移动的移动装置10获取在多个位置处的关于各种环境因素(如温度、湿度、气流速度，以及气流方向)的信息，并且向控制服务器20发送所获取的关于环境因素的信息和指示获取关于环境因素的信息的位置的位置信息。
应注意到，该示例性实施方式将描述通过在办公室中利用根据该示例性实施方式的环境测量系统来显示环境因素分布的情况，在该办公室中，每个用户的座位未被预先确定并且用户在显示在终端装置21到23上的任何画面上选择期望座位。
例如，如果获取温度信息作为关于环境因素的信息，则通过利用在办公室中的多个位置处获取的温度信息，控制器43生成办公室内的温度分布图。所生成的温度分布图从环境因素分布输出单元45输出到终端装置21到23并显示在屏幕上。
图7例示了以上述方式显示的示例性温度分布图。在图7所示的示例性显示中，当前办公室中的温度分布信息根据温度按不同颜色显示。该温度分布图还可以显示鼓励用户在该温度分布图上选择期望座位的消息，并且用户被假定通过参考办公室内的温度分布图来选择他们期望的座位。
当用户在所显示的温度分布图上选择了期望座位时，控制器43接收用户的选择。然后，在显示屏上，执行由用户选择的座位从“空着”改变为“占用”的处理。
按上述方式，对热敏感的用户选择温度相对低的座位，从而占据与他们的偏好相匹配的座位。另外，对冷敏感的用户选择温度相对高的座位，从而占据与他们的偏好相匹配的座位。
此外，在图7所示的示例性显示画面上，还显示了按钮“显示温度分布的剖面图”。当该按钮被用户触摸时，显示画面切换到图8所示的画面。例如。
图8所示的示例性显示画面是办公室中的温度分布的剖面图，据此，考虑到垂直方向，用户可以理解该温度分布。
应注意到，图7和图8皆例示了其中在终端装置21到23上显示表示办公室中的温度分布的信息的情况。与此相反，图9和图10皆例示了通过叠加在温度分布上来显示表示空气量分布(气流速度和气流方向)的信息的示例性情况。应注意到，每个箭头的方向表示气流方向，并且箭头的大小表示图9和图10中的气流速度。
图9例示了表示办公室中的二维温度和空气量分布的示例性环境因素分布图。图10例示了表示办公室中的三维温度和空气量分布的示例性环境因素分布图。
应注意到，代替用户选择期望座位，控制器43可以基于从环境因素分布输出单元45输出的环境因素分布、和存储在个人信息存储单元46中的个人信息来选择与用户偏好相匹配的座位，以将用户引导至选定座位。
例如，控制器43根据预先登记的个人信息，为很可能偏好高温度的用户(如对冷敏感的用户、老年用户或女性用户)选择相对高温度处的座位，并且将这种用户引导至选定座位。具体来说，控制器43为很可能偏好高温度的用户选择包括在处于温度分布中的最高温度处的区域中的座位，并将该用户引导至选定座位。另选的是，控制器43为很可能偏好高温度的用户选择包括在处于温度分布中的预设温度(例如28℃或更高)处的区域中的座位，并将该用户引导至选定座位。
与此相反，控制器43根据预先登记的个人信息，为很可能偏好低温度的用户(如对热敏感的用户、年轻用户或男性用户)选择相对低温度处的座位，并且将这种用户引导至选定座位。具体来说，控制器43为很可能偏好低温度的用户选择包括在处于温度分布中的最低温度处的区域中的座位，并将该用户引导至选定座位。另选的是，控制器43为很可能偏好低温度的用户选择包括在处于温度分布中的预设温度(例如27℃或更低)处的区域中的座位，并将该用户引导至选定座位。
具体地，指示用户跟随移动装置10，并且控制移动装置10移动至选定座位附近，以将用户引导至选定座位。此外，例如，只有选定座位可以用聚光灯显示，选定座位的照明可以闪烁，或者选定座位的照明颜色可以改变为与其它座位的照明颜色不同，以引导用户。
应注意到，办公室中的温度分布等随时间而变化。因此，即使用户占据了与其偏好相匹配的座位，该座位在将来也可能不再匹配他们的偏好。
因此，控制器43不仅可以计算当前的环境因素分布，而且可以单独或组合地基于当前日期和时间信息、天气预报信息、空调的设定信息、办公室的结构信息、或者办公室过去的环境因素分布的历史信息，来估计办公室中的环境因素分布的将来变化。
例如，控制器43获取当前日期和时间信息，并且考虑到当前日期和时间、季节、阳光的入射角等，控制器43估计温度的将来变化。另外，通过访问web服务器32等，控制器43获取一天中每个小时的天气预报信息，并且考虑到所获取的天气预报信息，控制器43估计温度的将来变化。
另外，考虑到空调的设定温度信息和办公室的结构信息(如门的位置、窗户的位置或者空调的安装位置)，控制器43估计温度的将来变化。
而且，基于诸如过去的温度分布图的历史信息，通过参考条件与当前条件相似的过去的温度分布图，控制器43估计温度的将来变化。
随后，环境因素分布输出单元45输出由控制器43估计的将来环境因素分布。
例如，在图7所示的示例性显示画面上的按钮“1小时后”被用户触摸时，该显示画面例如切换成图11所示的显示画面，并且用户可以检查1小时后的温度分布。因此，考虑到温度分布的将来变化，用户可以选择想要的座位。即，偏好低温度的用户可以选择在此时温度相对低的座位当中的、在一个小时内温度不会升高的座位。
用户可以通过检查这种1小时后的温度分布来选择并预约座位。如果座位由此被预约，则这个座位不再被另一个用户预约。另外，如果已经预约了座位的用户选择另一个空着的座位，则前一座位的预约被取消，并且该座位变成能被另一用户预约。即，一个座位被设定为能被基于个人信息所标识的每个用户预约。
如果移动装置10提供售货服务，则控制器43可以基于从环境因素分布输出单元45输出的环境因素分布，在通过利用移动装置10售货时控制移动装置10的目的地和路线。
例如，如图12所示，在通过利用移动装置10售卖咖啡的情况下，基于从环境因素分布输出单元45输出的空气量分布图，控制器43使移动装置10在经常购买咖啡的用户的上游等待，以使将咖啡的香味传给用户60。因此，用户60受咖啡香味的影响而希望购买咖啡。
移动装置10可以在移动时获取关于环境因素的信息以提供服务。
而且，控制服务器20可以控制安装在办公室中的空调、窗帘(遮光单元)、窗玻璃的透光率、照明设备等，以主动将办公室的环境改变成期望状态。
例如，控制服务器20控制设定温度(目标温度)、目标湿度、气流方向设定、空气量设定、空调的运行模式(如冷却、加热、除湿)，以调节办公室的温度、湿度、空气量等。另外，控制服务器20可以调节办公室的照明设备的光强度，可以通过利用窗帘来控制入射光，或者可以通过改变窗玻璃的透射率来调节光强度，以控制光强度分布。应注意到，可以通过利用窗帘来控制入射光，或者可以改变窗玻璃的透射率，以控制窗户附近的温度。
具体来说，控制器43按从环境因素分布输出单元输出的环境因素分布变得更接近预设分布的这种方式，来控制安装在办公室中的环境调节设施，如空调和窗帘。
控制器43可以按办公室中的环境因素分布变得更均匀而与位置无关的这种方式，来控制安装在办公室中的环境调节设施。例如，控制器43可以按在办公室的温度分布中降低取决于位置的温度差异的这种方式，来控制诸如空调和窗帘的环境调节设施。另外，控制器43可以按在办公室的空气量分布中降低空气量差异的这种方式，来调节空调的空气量和气流方向。
应注意到，上面本示例性实施方式在上面主要描述了其中测量和显示办公室中的温度和空气量分布的情况。然而，可以生成和显示另一种环境因素分布图，如湿度分布图、噪声分布图或光强度分布图。
修改例
上述示例性实施方式已经描述了生成诸如办公室内的温度分布图的环境因素分布图的情况。然而，本发明不限于这种情况。本发明该示例性实施方式也可应用于生成多种区域(如包括图书馆、餐厅、咖啡店以及漫画咖啡馆的公共设施)中的任一区域的环境因素分布图的情况。在这种情况下，控制器43通过与对应设施有关地搜索web服务器32来自动获取并生成区域(例如，餐厅、咖啡店或漫画咖啡馆)的地图。应注意到，该区域的地图可以预先存储在存储设备13等中，并且可以从其获取。
出于例示和描述的目的，提供了本发明的示例性实施方式的前述描述。不是旨在排它或将本发明限制成所公开的精确形式。显见的是，本领域专业技术人员将明白许多修改例和变型例。选择并描述该实施方式，以便最佳地说明本发明的原理及其实践应用，由此，使得本领域技术人员能够针对各种实施方式并且具有如适于预期特定用途的各种修改例来理解本发明。本发明的范围旨在通过下面的权利要求书及其等同物来限定。