无人机送餐及接收方法、系统、无人机、介质与流程

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种接收无人机送餐的方法、无人机送餐方法、无人机送餐接收系统、无人机以及存储介质。

背景技术：

无人驾驶飞机(unmannedaerialvehicle，uva)简称无人机，无人机在民用领域中的应用越来越广泛。

随着生活节奏的加快和社会分工领域的细化，点外卖逐渐成为社会日常生活的组成部分。

目前，外卖的餐品配送的智能化水平有待提升。

技术实现要素：

本发明实施例解决的技术问题是提升餐品配送的智能化水平。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种接收无人机送餐的方法，包括：获取以当前收餐点为目标地点的无人机的识别标识；验证所述无人机的识别标识；所述识别标识验证成功后，向所述无人机开放所述当前收餐点的投放路径。

可选的，所述以当前收餐点为目标地点的无人机为：与当前收餐点的距离在预设范围内的无人机。

可选的，所述获取以当前收餐点为目标地点的无人机的识别标识的获取途径包括以下任意一种：通过图像识别获取所述无人机的识别标识；通过射频识别获取所述无人机的识别标识；通过声纹识别获取所述无人机的识别标识。

可选的，所述预设范围通过所述获取途径的获取范围内确定。

可选的，通过获取无人机的飞行轨迹，确定所述以当前收餐点为目标地点的无人机。

可选的，所述验证所述无人机的识别标识，包括：获取无人机送餐信息中的向所述当前收餐点配送餐品的无人机的标识信息；匹配所述识别标识与所述标识信息。

可选的，所述当前收餐点包括收餐箱；向所述无人机开放所述当前收餐点的投放路径包括：开放所述收餐箱。

可选的，向所述无人机开放所述当前收餐点的投放路径包括：控制窗户打开，以使所述无人机通过所述窗户。

可选的，向所述无人机开放所述当前收餐点的投放路径包括：向所述无人机开放投放点，所述投放点为所述当前收餐点内一指定位置或承接装置。

可选的，所述接收无人机送餐的方法还包括：根据所述无人机的识别标识为所述无人机分配所匹配的餐品存放空间，所述餐品存放空间位于所述当前收餐点且适于存放所述无人机投放的餐品。

可选的，根据所述识别标识为所述无人机分配所匹配的餐品存放空间包括：根据所述无人机的标识确定所述无人机待投放的餐品的存放需求；根据所述存放需求分配所述餐品存放空间。

可选的，所述存放需求包括：尺寸需求、保温或冷藏功能需求。

可选的，所述根据所述无人机的标识确定所述无人机待投放的餐品的存放需求，包括：获取无人机送餐信息中的所述无人机的识别标识与配送至当前收餐点的餐品的存放需求关联关系信息；根据所述识别标识与所述关联关系信息确定所述餐品的存放需求。

可选的，向所述无人机开放所述当前收餐点的投放路径后，还包括：接收所述无人机投放的餐品至所述餐品存放空间。

可选的，所述当前收餐点包括传输机构，所述传输机构的接收端作为所述承接装置；所述接收所述无人机投放的餐品至所述餐品存放空间包括：接收所述无人机投放的餐品至所述传输机构的接收端；通过所述传输机构传输所述餐品至所述餐品存放空间。

可选的，所述当前收餐点包括收餐柜，所述收餐柜包括多个收餐格，所述餐品存放空间选自所述收餐格，所述收餐格设置有可伸缩的承载部件作为所述承接装置；所述接收所述无人机投放的餐品至所述餐品存放空间包括：伸出所述承载部件以承载所述无人机投放的餐品；缩回所述承载部件，以带回所述餐品至所述收餐格。

可选的，所述接收无人机送餐的方法还包括：向用户发送所述餐品存放空间的标识以及验证码；在所述验证码验证通过后，开放所述餐品存放空间。

可选的，所述接收无人机送餐的方法还包括：生成退回信息，所述退回信息包括所述退回的餐品的退回地址；装载所述退回的餐品至调度到当前收餐点的接收无人机，所述接收无人机适于根据所述退回地址运输所述退回的餐品。

可选的，所述接收无人机送餐的方法还包括：在所述无人机飞离所述当前收餐点后，关闭所述投放路径。

本发明实施例还提供一种无人机送餐方法，包括:向当前收餐点提供识别标识，以供所述当前收餐点验证；等待所述验证通过直至所述当前收餐点的投放路径开放；通过所述投放路径投放餐品。

可选的，通过所述投放路径投放所述餐品前还包括：接收餐品存放空间的识别信息，所述识别信息用于指示所述餐品存放空间，所述餐品存放空间位于所述当前收餐点且适于存放所述无人机投放的餐品；通过所述投放路径投放所述餐品包括：根据所述餐品存放空间的识别信息投放所述餐品。

可选的，所述根据所述餐品存放空间的识别信息投放所述餐品包括：根据所述餐品存放空间的识别信息获取所述当前收餐点的环境信息；匹配所述环境信息与所述识别信息，以确定所述餐品存放空间；投放所述餐品至所述餐品存放空间。

可选的，所述识别信息为图片信息；所述根据所述餐品存放空间的识别信息获取所述当前收餐点的环境信息包括：通过摄像头获取所述当前收餐点的环境信息。

可选的，所述识别信息为rfid标签信息；所述根据所述餐品存放空间的识别信息获取所述当前收餐点的环境信息包括：通过读卡器读取所述收餐点的rfid标签。

可选的，从所述当前收餐点接收所述餐品存放空间的识别信息。

可选的，所述餐品存放空间的识别信息由用户提供。

可选的，所述当前收餐点包括收餐柜，所述收餐柜包括多个收餐格，所述收餐格设置有可伸缩的承载部件；根据所述餐品存放空间的识别信息投放所述餐品包括：根据所述识别信息识别作为所述餐品存放空间的收餐格；投放所述餐品至所述承载部件。

可选的，所述投放所述餐品至所述承载部件包括：对齐所述收餐格的承载部件后，释放所述餐品。

可选的，投放所述餐品后，所述无人机送餐方法还包括：等待接收确认收餐信息；接收所述确认收餐信息后，飞离所述当前收餐点。

可选的，所述确认收餐信息在预设时间后生成。

可选的，所述确认收餐信息响应于终端的操作生成。

可选的，所述确认收餐信息响应于设置于所述无人机的按键的信号生成。

可选的，投放所述餐品后，所述无人机送餐方法还包括：等待接收拒绝收餐信息，所述拒绝收餐信息响应于用户操作生成；接收到所述拒绝收餐信息后，接收退回的餐品；响应于退回餐品放置成功的信息，飞离所述当前收餐点。

本发明实施例还提供一种接收无人机送餐的系统，包括：识别标识获取单元，适于获取以当前收餐点为目标地点的无人机的识别标识；验证单元，适于验证所述无人机的识别标识；投放路径开放单元，适于在所述验证成功后，向所述无人机开放所述当前收餐点的投放路径。

可选的，所述以当前收餐点为目标地点的无人机为：与当前收餐点的距离在预设范围内的无人机。

可选的，所述识别标识获取单元通过以下任意一种获取途径获取所述无人机的识别标识：通过图像识别获取所述无人机的识别标识；通过射频识别获取所述无人机的识别标识；通过声纹识别获取所述无人机的识别标识。

可选的，所述预设范围通过所述获取途径的获取范围内确定。

可选的，识别标识获取单元适于通过获取无人机的飞行轨迹，确定所述以当前收餐点为目标地点的无人机。

可选的，所述验证单元包括：标识信息获取子单元，适于获取无人机送餐信息中的向所述当前收餐点配送餐品的无人机的标识信息；匹配子单元，适于匹配所述识别标识与所述标识信息。

可选的，所述当前收餐点包括收餐箱；所述投放路径开放单元适于在所述验证成功后，向所述无人机开放所述收餐箱。

可选的，所述投放路径开放单元适于在所述验证成功后，控制窗户打开，以使所述无人机通过所述窗户。

可选的，所述投放路径开放单元适于在所述验证成功后，向所述无人机开放投放点，所述投放点为所述当前收餐点内一指定位置或承接装置。

可选的，所述接收无人机送餐的系统还包括：餐品存放空间分配单元，适于根据所述无人机的识别标识为所述无人机分配所匹配的餐品存放空间，所述餐品存放空间位于所述当前收餐点且适于存放所述无人机投放的餐品。

可选的，所述餐品存放空间分配单元包括：存放需求确定子单元，适于根据所述无人机的标识确定所述无人机待投放的餐品的存放需求；分配子单元，适于根据所述存放需求分配所述餐品存放空间。

可选的，所述存放需求包括：尺寸需求、保温或冷藏功能需求。

可选的，所述存放需求确定子单元，包括：关联关系信息获取模块，适于获取无人机送餐信息中的所述无人机的识别标识与配送至当前收餐点的餐品的存放需求关联关系信息；存放需求确定模块，适于根据所述识别标识与所述关联关系信息确定所述餐品的存放需求。

可选的，所述接收无人机送餐的系统还包括：接收单元，适于接收所述无人机投放的餐品至所述餐品存放空间。

可选的，所述当前收餐点包括传输机构，所述传输机构的接收端作为所述承接装置；所述接收单元包括：接收端子单元，适于接收所述无人机投放的餐品至所述传输机构的接收端；传输子单元，通过所述传输机构传输所述餐品至所述餐品存放空间。

可选的，所述当前收餐点包括收餐柜，所述收餐柜包括多个收餐格，所述餐品存放空间选自所述收餐格，所述收餐格设置有可伸缩的承载部件作为所述承接装置；所述接收单元包括：承载子单元，适于伸出所述承载部件以承载所述无人机投放的餐品；带回子单元，适于缩回所述承载部件，以带回所述餐品至所述收餐格。

可选的，所述接收无人机送餐的系统，还包括：用户通知单元，适于向用户发送所述餐品存放空间的标识以及验证码；用户验证单元，适于在所述验证码验证通过后，开放所述餐品存放空间。

可选的，所述接收无人机送餐的系统还包括：退回餐品接收单元，适于接收到被退回的餐品时，生成退回信息，所述退回信息包括所述退回的餐品的退回地址；退回餐品装载单元，适于装载所述退回的餐品至调度到当前收餐点的接收无人机，所述接收无人机适于根据所述退回地址运输所述退回的餐品。

可选的，所述接收无人机送餐的系统还包括：投放路径关闭单元，适于在所述无人机飞离所述当前收餐点后，关闭所述投放路径。

本发明实施例还提供一种无人机，包括：识别标识提供单元，适于向当前收餐点提供识别标识，以供所述当前收餐点验证；等待单元，适于等待所述验证通过直至所述当前收餐点的投放路径开放；投放单元，适于通过所述投放路径投放餐品。

可选的，所述无人机还包括：识别信息接收单元，适于接收餐品存放空间的识别信息，所述识别信息用于指示所述餐品存放空间，所述餐品存放空间位于所述当前收餐点且适于存放所述无人机投放的餐品；所述投放单元适于根据所述餐品存放空间的识别信息投放所述餐品。

可选的，所述投放单元包括：环境信息获取子单元，适于根据所述餐品存放空间的识别信息获取所述当前收餐点的环境信息；存放空间确定子单元，适于匹配所述环境信息与所述识别信息，以确定所述餐品存放空间；存放空间投放子单元，适于投放所述餐品至所述餐品存放空间。

可选的，所述识别信息为图片信息；所述环境信息获取子单元适于通过摄像头获取所述当前收餐点的环境信息。

可选的，所述识别信息为rfid标签信息；所述环境信息获取子单元适于通过读卡器读取所述收餐点的rfid标签。

可选的，所述识别信息接收单元适于从所述收餐点接收所述餐品存放空间的识别信息。

可选的，所述餐品存放空间的识别信息由用户提供。

可选的，所述当前收餐点包括收餐柜，所述收餐柜包括多个收餐格，所述收餐格设置有可伸缩的承载部件；所述投放单元包括：

识别子单元，适于根据所述识别信息识别作为所述餐品存放空间的收餐格；

承载部件投放子单元，适于投放所述餐品至所述承载部件。

可选的，所述承载部件投放子单元，适于对齐所述收餐格的承载部件后，释放所述餐品。

可选的，所述无人机还包括：确认收餐等待单元，适于等待接收确认收餐信息；收餐飞离控制单元，适于接收所述确认收餐信息后，控制无人机飞离所述当前收餐点。

可选的，所述确认收餐信息在预设时间后生成。

可选的，所述确认收餐信息响应于终端的操作生成。

可选的，所述确认收餐信息响应于设置于所述无人机的按键的信号生成。

可选的，所述无人机还包括：拒绝等待单元，适于在投放所述餐品后，等待接收拒绝收餐信息，所述拒绝收餐信息响应于用户操作生成；退回接收单元，适于接收到所述拒绝收餐信息后，接收退回的餐品；退回飞离控制单元，适于响应于退回餐品放置成功的信息，飞离所述当前收餐点。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行所述接收无人机送餐的方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行所述无人机送餐方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

在本发明实施例的接收无人机送餐的方法中，获取以当前收餐点为目标地点的无人机的识别标识，并验证该识别标识，在验证成功后，向无人机开放当前收餐点的投放路径。通过上述方式，可以在送餐的无人机到达收餐点时对所述无人机进行验证，仅向验证成功的无人机开放投放路径，从而可以提升接收无人机送餐的安全性，并且可以避免餐品的错送，提升接收无人机送餐的智能化水平。

进一步，将与当前收餐点的距离在预设范围内的无人机作为以当前收餐点为目标地点的无人机，仅获取与当前收餐点的距离在预设范围内的无人机的识别标识，可以减少识别操作的次数，避免资源浪费。

进一步，根据无人机的识别标识为所述无人机分配餐品存放空间，以存放所述无人机投放的餐品，从而对不同餐品可以分配不同的存放空间，进而可以满足餐品的不同存放需求。

进一步，当前收餐点包括传输机构，将传输机构的接收端作为承接装置，以接收无人机投放的餐品，传输机构传输餐品至餐品存放空间，从而可以集中收取各个无人机投放的餐品，无需无人机精确定位不同的餐品存放空间，进而可以简化无人机投放餐品的过程。

进一步，通过在收餐格设置可伸缩的承载部件作为承接装置，无人机可以投放餐品至承载部件，由承载部件带回餐品至收餐格。从而每个收餐格均可以独立收餐，无需设置集中收餐的区域，进而可以减小当前收餐点的占地面积，节省空间。并且，由于多个收餐格可以同时收餐，也可以提升收餐效率。

在本发明实施例的无人机送餐的方法中，可以向收餐点提供识别标识，以供当前收餐点验证，等待验证通过后，通过投放路径投放餐品。从而可以提升餐品投放过程的安全性，并且可以提升餐品投放过程的准确性。

进一步，可以接收餐品存放空间的识别信息，以识别餐品存放空间，向餐品存放空间投放所述餐品，从而可以更灵活的进行餐品投放，满足不同的餐品投放需求。

进一步，根据所述餐品存放空间的识别信息获取所述当前收餐点的环境信息，匹配环境信息与识别信息，以确定餐品存放空间并向餐品存放空间投放餐品，可以以更灵活的方式确定餐品存放空间，满足用户需求。

进一步，等待接收确认收餐信息，在接收到确认收餐信息后，飞离当前收餐点，便于用户对餐品进行验收，简化餐品退还的流程，提升用户体验。

附图说明

图1是本发明实施例中一种接收无人机送餐的方法的流程图；

图2是本发明实施例中一种验证无人机的识别标识的方法的流程图；

图3是本发明实施例中一种无人机送餐及接收系统的结构示意图；

图4是本发明实施例中一种确定餐品的存放需求的方法的流程图；

图5是本发明实施例中一种接收餐品至餐品存放空间的方法的流程图；

图6是本发明实施例中一种餐柜及传输机构的结构示意图；

图7是本发明实施例中另一种接收餐品至餐品存放空间的方法的流程图；

图8是本发明实施例中一种收餐格的结构示意图；

图9是本发明实施例中一种无人机送餐方法的流程图；

图10是本发明实施例中一种根据餐品存放空间的识别信息投放餐品的方法的流程图；

图11是本发明实施例中一种接收无人机送餐的系统的结构示意图；

图12是本发明实施例中一种餐品存放空间分配单元的结构示意图；

图13是本发明实施例中一种存放需求确定子单元的结构示意图；

图14是本发明实施例中一种接收单元的结构示意图；

图15是本发明实施例中另一种接收单元的结构示意图；

图16是本发明实施例中一种无人机的结构示意图；

图17是本发明实施例中一种投放单元的结构示意图；

图18是本发明实施例中另一种投放单元的结构示意图。

具体实施方式

如背景技术所述，现有的接收无人机送餐的方法的智能性有待提升。

具体地，在一种接收无人机送餐的方法中，无人机在到达用户处后，由用户手动接收餐品，或者由无人机直接进行餐品投放。

但是由用户手动接收餐品的方式，需要用户的较多参与，用户体验较差。无人机直接进行餐品投放的方式，容易出现错投、误投等情况，并且安全性较差。上述接收无人机送餐方法的智能性均有待提升。

在本发明实施例中，可以获取以当前收餐点为目标地点的无人机的识别标识，并验证该识别标识，在验证成功后，向无人机开放当前收餐点的投放路径。通过上述方式，可以在送餐的无人机到达收餐点时对所述无人机进行验证，仅向验证成功的无人机开放投放路径，从而可以提升接收无人机送餐的安全性，并且可以避免餐品的错送，提升接收无人机送餐的智能化水平。

为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

图1是本发明实施例中一种接收无人机送餐的方法的流程图，参照图1，在本发明实施例中，具体可以包括如下步骤：

步骤s11，获取以当前收餐点为目标地点的无人机的识别标识；

步骤s12，验证所述无人机的识别标识；

步骤s13，所述识别标识验证成功后，向所述无人机开放所述当前收餐点的投放路径。

为了使本发明实施例中的接收无人机送餐的方法更易于理解，以下对本发明实施例中接收无人机送餐的方法的应用场景进行举例，并结合应用场景进行进一步说明。

在本发明实施例的一种应用场景中，当前收餐点可以位于用户居所，可以通过控制用户居所的窗户打开而开放投放路径，以使得无人机通过所述窗户。此时可以由安装于用户居所的设备获取无人机的识别标识，验证无人机的识别标识并控制窗户的开放状态。

在本发明实施例的另一种应用场景中，当前收餐点包括收餐箱，收餐箱可以设置于用户居所的外墙，或者其它方便用户取餐的地方，用户具备打开收餐箱的权限。开放收餐箱即可开放投放路径。

本发明实施例中的接收无人机送餐的方法还可以应用于集中收取多个用户的餐品并暂存，等待用户前来当前收餐点取餐的场景。在这种场景下，当前收餐点内可以设置投放点，投放点可以是当前收餐点内一指定位置或承接装置，可以通过向所述无人机开放投放点的方式开放投放路径。在该场景下本发明实施例可以有不同的实施方式，在下文进行详细说明，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解的是，上述应用场景仅为举例说明，本发明实施例中的接收无人机送餐的方法也可以应用于更多的应用场景中。开放当前收餐点的投放路径在不同的应用场景中可以表现为不同的形式，在不同的应用场景中相应的移开当前收餐点阻碍无人机送餐的障碍，均可以作为向无人机开放投放路径的方式。

在不同的应用场景中，步骤s11的具体实施中均可以通过以下任意一种获取途径得到无人机的识别标识：通过图像识别获取所述无人机的识别标识；通过射频识别获取所述无人机的识别标识；通过声纹识别获取所述无人机的识别标识。

通过图像识别的方式获取无人机的识别标识时，可以利用摄像头等图像采集设备拍摄无人机提供的图像，通过该图像得到无人机的识别标识。无人机提供的图像可以包括印制于无人机的二维码或条形码，以标识不同的无人机。

通过射频识别获取所述无人机的识别标识时，可以利用射频识别设备读取携带于无人机的射频识别卡，以读取无人机的识别标识。

通过声纹识别获取无人机的识别标识时，可以利用声波接收设备，获取无人机发出的符合预设规则的声波，以识别无人机。

无人机的识别标识也可以通过其它获取途径得到，在此不再赘述。

在具体实施中，可以仅获取以当前收餐点为目标地点的无人机的识别标识，从而可以充分利用资源并提升效率。以当前收餐点为目标地点的无人机可以是与当前收餐点的距离在预设范围内的无人机。

在一种具体实现中，预设范围可以通过上述获取途径的获取范围确定。例如，可以通过选择上述射频识别设备、声波接收设备或图像采集设备的有效工作半径，设定预设范围。

在具体实施中，以当前收餐点为目标地点的无人机也可以是通过获取到的无人机的飞行轨迹确定的。通过无人机的飞行轨迹，可以对无人机的目标地点进行判断。无人机的飞行轨迹可以由当前收餐点根据无人机的图像生成。

参见图2，步骤s12的具体实现中，验证无人机的识别标识可以包括如下步骤：

步骤s21，获取无人机送餐信息中的向所述当前收餐点配送餐品的无人机的标识信息；

步骤s22，匹配所述识别标识与所述标识信息。

图3是本发明实施例中一种无人机送餐及接收系统的结构示意图，以下结合图3和图2进行进一步说明。在无人机送餐及接收系统中，通常由无人机31从商家32取餐后，送餐至当前收餐点33处，如图中实线线条所示。在无人机送餐及接收过程中的统筹及控制可以由服务器34完成，服务器34可以与商家32以及当前收餐点33之间进行信息传递；或者，商家32和当前收餐点33也直接进行信息传递，图中虚线线条表示信息交互。

无人机送餐信息可以是商家32或服务器34生成的信息，其中可以记录有对无人机进行统筹调配的信息，具体可以包括无人机的标识信息与收餐点的关联关系，以及无人机向收餐点配送餐品的存放需求。当前收餐点33可以获取无人机送餐信息中与当前收餐点33相关的部分，以完成验证或餐品存放空间的分配。

综上，标识信息是通过无人机31以外的途径获取到的，识别标识是在无人机31靠近当前收餐点33时，从无人机31获取到的，二者来源不同。对二者进行匹配，可以完成对无人机31的识别标识的验证，以提升送餐的准确性，并且可以避免投放路径一直保持开放状态，从而提升安全性。

如前所述，本发明实施例中的接收无人机送餐的方法可以应用于多种场景。在集中收取多个用户的餐品并暂存，等待用户前来当前收餐点取餐的场景中，当前收餐点可以设置投放点，开放投放路径可以通过移开无人机到达投放点的障碍完成。

投放点可以是指定位置，指定位置可以设置缓冲机构。在无人机投放餐品至指定位置后，由收餐点设置的运送设备，例如机械臂、智能机器人等将餐品从收餐点存放至餐品存放空间。

投放点也可以是承接装置，由无人机投放餐品至承接装置，由承接装置将餐品运送至餐品存放空间。在不同的应用场景中，收餐点可以包括不同的机械结构，承接装置的具体实现方式也可以是多样的，具体可以参见后文中的描述，在此不再赘述。

在具体实施中，餐品存放空间可以是位于当前收餐点，且适于存放无人机投放的餐品的空间。由于在集中收取多个用户的餐品并暂存的场景中，当前收餐点可以存储多个用户的餐品，这些餐品的存放需求可以是多种多样的，例如，餐品的尺寸需求、保温或冷藏功能需求均可以不同。

相应地，继续参见图1，本发明实施例中，接收无人机送餐的方法还可以包括：

步骤s14，根据所述无人机的识别标识为所述无人机分配所匹配的餐品存放空间。

具体地，无人机的识别标识可以标识到来当前收餐点的无人机，根据无人机的识别标识可以确定所述无人机待投放的餐品的存放需求，进而可以根据存放需求分配餐品存放空间。

例如，在确定餐品的存放需求为冷冻时，则为无人机投放的餐品分配具备冷冻功能的餐品存放空间

在具体实施中，参见图4，确定餐品的存放需求可以通过如下步骤实现：

步骤s41，获取无人机送餐信息中的所述无人机的识别标识与配送至当前收餐点的餐品的存放需求关联关系信息；

步骤s42，根据所述识别标识与所述关联关系信息确定所述餐品的存放需求。

结合图3和图4进行进一步说明：关联关系信息可以是当前收餐点33从商家32获取的，也可以是当前收餐点33从服务器34获取的，或者也可以在用户通过终端35进行点餐后，通过服务器34或商家32获取到相关的送餐信息后发送至当前收餐点33。

继续参见图1，在具体实施中，本发明实施例中的接收无人机送餐的方法还可以包括：

步骤s15，接收所述无人机投放的餐品至所述餐品存放空间。

本领域技术人员可以理解的是，步骤s14的执行位于步骤s15以及步骤s11之间，但对其与步骤s13的先后顺序并不做限定。

在收餐点的不同具体结构下，步骤s15中接收餐品至餐品存放空间的具体实施方式可以不同，以下举例进行说明。

在本发明一实施例中，当前收餐点包括传输机构，传输机构的接收端作为上述承接装置，以接收无人机投放的餐品。传输机构适于接收无人机投放的餐品并传输餐品至餐品存放空间。

相应地，结合图1和图5，步骤s15中接收餐品至餐品存放空间可以包括：

步骤s51，接收所述无人机投放的餐品至所述传输机构的接收端；

步骤s52，通过所述传输机构传输所述餐品至所述餐品存放空间。

参见图6，在本发明一实施例中，餐品存放空间可以位于餐柜61，餐柜61可以围绕传输机构设置，传输机构可以包括传送带62，其中可以包括多行和多列收餐格611，餐品存放空间可以选自收餐格611。不同收餐格611的尺寸及储藏功能可以不同。传送带62可以包括能够伸出餐柜61的部分，该部分包括接收端621。

每个收餐格611均可以包括两个开口，传送带62可以从收餐格靠近传送带62一侧的开口放入餐品。用户可以打开外侧开口，也即远离传输机构的一侧的开口将餐品取出。

在一种具体实现中，可以在验证无人机的识别标识通过后，将传送带62的接收端621伸出餐柜61，以向所述无人机开放投放点。

在另一种具体实现中，传送带62的接收端621可以保持伸出餐柜61的状态，可以在接收端621外设置能够打开关闭的外壳(图中未示出)，可以在验证无人机的识别标识通过后，打开外壳，以向所述无人机开放投放点。

在具体实施中，餐柜的每个收餐格也可以设置有可伸缩的承载部件作为所述承接装置。相应地，参见图1和图7，步骤s15中接收餐品至餐品存放空间可以包括：

步骤s71，伸出所述承载部件以承载所述无人机投放的餐品；

步骤s72，缩回所述承载部件，以带回所述餐品至所述收餐格。

收餐格设置的承载部件的形状、结构以及伸缩方式可以是多样的。

图8是一种收餐格的结构示意图，承载结构81可以通过轨道82相对收餐格的格体83运动。具体地，承载部件81可以通过电机驱动，在需要接收餐品时伸出承载部件81，待餐品投放完毕后缩回承载部件81。

在具体实施中，承载部件81上还可以设置有定位标识图案，以供无人机识别并对齐。承载部件81下还可以设置重力传感器，以对餐品投放状态进行判定。承载部件81上也可以设置缓冲结构，以平稳接收餐品。

在其它实现方式中，承载部件也可以通过其它传动部件连接至收餐格，例如可以通过伸缩臂连接至收餐格。

通过在收餐格设置可伸缩的承载部件作为承接装置，无人机可以投放餐品至承载部件，由承载部件带回餐品至收餐格。从而每个收餐格均可以独立收餐，无需设置集中收餐的区域，进而可以减小当前收餐点的占地面积，节省空间。并且，由于多个收餐格可以同时收餐，也可以提升收餐效率。

在具体实施中，确定餐品存放空间后，还可以向用户发送所述餐品存放空间的标识以及验证码，用户可以根据验证码进行身份验证，在所述验证码验证通过后，当前收餐点开放所述餐品存放空间。

在具体实施中，用户还可以选择退回餐品，用户可以选择不同的退回方式。参见图3，用户可以通过终端35选择退回餐品，由终端35生成退回信息，所述退回信息包括所述退回的餐品的退回地址。

服务器34或商家32可以调度接收无人机至当前收餐点，以装载退回的餐品，并根据退回地址运输退回的餐品。

在当前收餐点包括餐柜时，用户也可以触发位于当前收餐点的餐柜生成退回信息，并将餐品放置于餐柜，在接收无人机到来后，餐柜可以装载退回的餐品至接收无人机。

本领域技术人员可以理解的是，接收无人机可以是根据调度运输退回的餐品的无人机，接收无人机也可以是将餐品运送至当前收餐点的无人机。

继续参见图1，本发明实施例中的接收无人机送餐的方法还可以包括：

步骤s16，在所述无人机飞离所述当前收餐点后，关闭所述投放路径。

投放路径在验证无人机的识别标识通过后打开，在无人机飞离所述收餐点后关闭，由此可以提升餐品投放的安全性。

在本发明实施例的接收无人机送餐的方法中，获取以当前收餐点为目标地点的无人机的识别标识，并验证该识别标识，在验证成功后，向无人机开放当前收餐点的投放路径。通过上述方式，可以在送餐的无人机到达收餐点时对所述无人机进行验证，仅向验证成功的无人机开放投放路径，从而可以提升接收无人机送餐的安全性，并且可以避免餐品的错送，提升接收无人机送餐的智能化水平。

本发明实施例还提供一种无人机送餐方法，其流程图参见图9，具体可以包括如下步骤：

步骤s91，向当前收餐点提供识别标识，以供所述当前收餐点验证；

步骤s92，等待所述验证通过直至所述当前收餐点的投放路径开放；

步骤s93，通过所述投放路径投放餐品。

本发明实施例中的无人机送餐方法可以与本发明实施例中接收无人机送餐的方法配套使用，故对于本发明实施例中的无人机送餐方法的应用场景以及涉及到的名词解释和技术原理与接收无人机送餐的方法相同的部分，在此不再赘述。

在具体实施中，通过所述投放路径投放所述餐品前还可以包括：接收餐品存放空间的识别信息，以根据识别信息识别餐品存放空间，餐品存放空间可以是位于所述当前收餐点且适于存放所述无人机投放的餐品的空间。

相应地，步骤s93中通过所述投放路径投放所述餐品可以包括：根据所述餐品存放空间的识别信息投放所述餐品。

具体地，参见图10，根据餐品存放空间的识别信息投放餐品可以包括如下步骤：

步骤s101，根据所述餐品存放空间的识别信息获取所述当前收餐点的环境信息；

步骤s102，匹配所述环境信息与所述识别信息，以确定所述餐品存放空间；

步骤s103，投放所述餐品至所述餐品存放空间。

在不同的应用场景中，餐品存放空间的具体形态和对应的识别信息可以不同，以下分别进行说明。

在本发明实施例的一种应用场景中，当前收餐点可以位于用户居所，开放投放路径包括控制用户居所的窗户打开，无人机可以在窗户打开后，对餐品存放空间进行识别，在识别成功后投放餐品。

在该应用场景中，识别信息可以是图片信息，无人机可以根据摄像头获取当前收餐点的环境信息，此时环境信息也可以是图片信息，在对二者进行匹配后，可以对餐品存放空间进行识别。

结合图3对该应用场景中的具体实施方式进行进一步说明：识别信息可以是用户通过终端35拍摄后传递至服务器34，无人机31从服务器34获取的。从而用户可以方便的在居所内指定餐品放置位置，无人机可以根据用户指定的位置投放餐品，进而提升送餐过程的智能性。

在当前收餐点可以位于用户居所的应用场景中，识别信息也可以是射频识别(radiofrequencyidentification，rfid)标签信息，无人机可以通过读卡器确定当前收餐点内rfid标签的位置，并且可以对rfid标签的内容进行确认，以确定餐品存放空间。用户可以在拟接收餐品的位置设置rfid标签，以引导无人机进行餐品投放。用户也可以设置多个rfid标签，并将标签信息发送至无人机，从而指定更多的餐品存放空间。

在当前收餐点包含收餐箱，或者当前收餐点为集中收取餐品后暂存的应用场景中，识别信息同样也可以是图片或rfid标签。

在当前收餐点为收餐柜时，所述收餐柜可以包括多个收餐格，不同的收餐格可以对应于不同的rfid标签，无人机可以根据rfid标签对餐品存放空间进行定位。在该种场景下，识别信息可以是从当前收餐点获取的。不同的收餐格也可以对应不同的图像标识、声纹标识或红外标识，以供无人机识别。

综上，识别信息可以是不同种类的信息，具体的种类可以根据实际需要确定。无人机可以根据识别信息的种类获取环境信息，以确定餐品存放空间。

本领域技术人员可以理解的是，上述应用场景与识别信息的种类的搭配仅为举例，并非对不同应用场景下识别信息种类的限制。

在具体实施中，餐柜的收餐格可以设置有可伸缩的承载部件，根据所述餐品存放空间的识别信息投放所述餐品可以包括：根据所述识别信息识别作为所述餐品存放空间的收餐格，等待承载部件伸出后，投放所述餐品至所述承载部件。

具体地，投放所述餐品至所述承载部件可以包括：对齐所述收餐格的承载部件后，释放所述餐品。其中，对齐收餐格的承载部件，可以是根据承载部件上的定位标识图案对齐。

继续参见图9，本发明实施例中的无人机送餐方法还可以包括：

步骤s94，等待接收确认收餐信息；

步骤s95，接收所述确认收餐信息后，飞离所述当前收餐点。

具体地，确认信息可以在预设时间后由无人机生成，例如等待20秒种后，生成确认收餐信息。

在另一具体实现中，确认信息也可以响应于终端的操作生成。例如，结合图3，用户可以通过终端35生成确认收餐信息，经由服务器34通知无人机31。

在其它实现方式中，确认信息也可以响应于设置于无人机的按键的信号生成，用户可以按动无人机设置的按键，生成确认收餐信息。

在具体应用中，用户也可以拒绝收餐。相应地，本发明实施例中的无人机送餐方法还可以包括：等待接收拒绝收餐信息，所述拒绝收餐信息响应于用户操作生成；接收到所述拒绝收餐信息后，接收退回的餐品；响应于退回餐品放置成功的信息，飞离所述当前收餐点。

与确认收餐信息的生成方式类似，拒绝收餐信息也可以是由终端生成的，或者响应于用户对无人机的操作生成。

在本发明一实施例中，无人机可以在预设的间内等待接收拒接收餐信息，若在预设时间内未接收到拒绝收餐信息，则可以生成确认收餐信息。

在本发明实施例的无人机送餐的方法中，向收餐点提供识别标识，以供当前收餐点验证，等待验证通过后，通过投放路径投放餐品。从而可以提升餐品投放过程的安全性，并且可以提升餐品投放过程的准确性。

本发明实施例还提供一种接收无人机送餐的系统，其结构示意图可以参见图11，具体可以包括如下单元：

识别标识获取单元111，适于获取以当前收餐点为目标地点的无人机的识别标识；

验证单元112，适于验证所述无人机的识别标识；

投放路径开放单元113，适于在所述验证成功后，向所述无人机开放所述当前收餐点的投放路径。

在具体实施中，以当前收餐点为目标地点的无人机可以是与当前收餐点的距离在预设范围内的无人机。

在具体实施中，识别标识获取单元111可以通过以下任意一种获取途径获取所述无人机的识别标识：通过图像识别获取所述无人机的识别标识；通过射频识别获取所述无人机的识别标识；通过声纹识别获取所述无人机的识别标识。相应地，所述预设范围可以通过所述获取途径的获取范围内确定。

在具体实施中，识别标识获取单元111也可以通过获取无人机的飞行轨迹，确定所述以当前收餐点为目标地点的无人机。

在具体实施中，验证单元112可以包括：

标识信息获取子单元1121，适于获取无人机送餐信息中的向所述当前收餐点配送餐品的无人机的标识信息；

匹配子单元1122，适于匹配所述识别标识与所述标识信息。

在具体实施中，所述当前收餐点可以包括收餐箱；所述投放路径开放单元13可以在所述验证成功后，向所述无人机开放所述收餐箱。

在具体实施中，所述投放路径开放单元113适于在所述验证成功后，控制窗户打开，以使所述无人机通过所述窗户。

在具体实施中，所述投放路径开放单元113适于在所述验证成功后，向所述无人机开放投放点，所述投放点为所述当前收餐点内一指定位置或承接装置。

本发明实施例中的无人机送餐系统还可以包括餐品存放空间分配单元114，适于根据所述无人机的识别标识为所述无人机分配所匹配的餐品存放空间，所述餐品存放空间位于所述当前收餐点且适于存放所述无人机投放的餐品。

在具体实施中，结合参考图11和图12，餐品存放空间分配单元114还可以包括：

存放需求确定子单元1141，适于根据所述无人机的标识确定所述无人机待投放的餐品的存放需求；以及分配子单元1142，适于根据所述存放需求分配所述餐品存放空间。

在具体实施中，所述存放需求包括：尺寸需求、保温或冷藏功能需求。

参见图13和图12，在具体实施中，存放需求确定子单元1141可以包括：

关联关系信息获取模块11411，适于获取无人机送餐信息中的所述无人机的识别标识与配送至当前收餐点的餐品的存放需求关联关系信息；

存放需求确定模块11412，适于根据所述识别标识与所述关联关系信息确定所述餐品的存放需求。

继续参见图11，在具体实施中，本发明实施例中的接收无人机送餐的系统还可以包括：接收单元115，适于接收所述无人机投放的餐品至所述餐品存放空间。

结合参考图11与图14，在具体实施中，所述当前收餐点可以包括传输机构，所述传输机构的接收端作为所述承接装置；所述接收单元115可以包括：

接收端子单元1151，适于接收所述无人机投放的餐品至所述传输机构的接收端；

传输子单元1152，通过所述传输机构传输所述餐品至所述餐品存放空间。

结合参考图11与图15，在具体实施中，所述当前收餐点可以包括收餐柜，所述收餐柜包括多个收餐格，所述餐品存放空间选自所述收餐格，所述收餐格设置有可伸缩的承载部件作为所述承接装置。所述接收单元115可以包括：承载子单元1153，适于伸出所述承载部件以承载所述无人机投放的餐品；带回子单元1154，适于缩回所述承载部件，以带回所述餐品至所述收餐格。

继续参见图11，在具体实施中，本发明实施例中的接收无人机送餐的系统还可以包括：

用户通知单元116，适于向用户发送所述餐品存放空间的标识以及验证码；

用户验证单元117，适于在所述验证码验证通过后，开放所述餐品存放空间。

在具体实施中，本发明实施例中的接收无人机送餐的系统还可以包括退回餐品接收单元(图中未示出)，适于接收到被退回的餐品时，生成退回信息，所述退回信息包括所述退回的餐品的退回地址；以及退回餐品装载单元(图中未示出)，适于装载所述退回的餐品至调度到当前收餐点的接收无人机，所述接收无人机适于根据所述退回地址运输所述退回的餐品。

在具体实施中，本发明实施例中的接收无人机送餐的系统还可以包括：投放路径关闭单元118，适于在所述无人机飞离所述当前收餐点后，关闭所述投放路径。

本发明实施例中的接收无人机送餐的系统的具体实现和有益效果可以参见本发明实施例中的接收无人机送餐的方法，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种无人机，其结构示意图参见图16，可以包括：

识别标识提供单元161，适于向当前收餐点提供识别标识，以供所述当前收餐点验证；

等待单元162，适于等待所述验证通过直至所述当前收餐点的投放路径开放；

投放单元163，适于通过所述投放路径投放餐品。

参见图16和图17，投放单元163可以包括：

环境信息获取子单元1631，适于根据所述餐品存放空间的识别信息获取所述当前收餐点的环境信息；

存放空间确定子单元1632，适于匹配所述环境信息与所述识别信息，以确定所述餐品存放空间；

存放空间投放子单元1633，适于投放所述餐品至所述餐品存放空间。

在具体实施中，所述识别信息可以是图片信息；所述环境信息获取子单元1631可以通过摄像头获取所述当前收餐点的环境信息。

在具体实施中，所述识别信息可也以是rfid标签信息；所述环境信息获取子单元1631可以控制读卡器读取所述收餐点的rfid标签。

在具体实施中，所述无人机还可以包括：识别信息接收单元164，适于接收餐品存放空间的识别信息，所述识别信息用于指示所述餐品存放空间，所述餐品存放空间位于所述当前收餐点且适于存放所述无人机投放的餐品；所述投放单元163适于根据所述餐品存放空间的识别信息投放所述餐品。

其中，识别信息接收单元164可以从所述收餐点接收所述餐品存放空间的识别信息。餐品存放空间的识别信息也可以由用户提供。

在本发明一实施例中，所述当前收餐点包括收餐柜，所述收餐柜包括多个收餐格，所述收餐格设置有可伸缩的承载部件；参见图18，所述投放单元163可以包括：

识别子单元1634，适于根据所述识别信息识别作为所述餐品存放空间的收餐格；

承载部件投放子单元1635，适于投放所述餐品至所述承载部件。

其中，所述承载部件投放子单元1635适于齐所述收餐格的承载部件后，释放所述餐品。

继续参见图16，在具体实施中，本发明实施例中的无人机还可以包括：

确认收餐等待单元165，适于等待接收确认收餐信息；

收餐飞离控制单元166，适于接收所述确认收餐信息后，控制无人机飞离所述当前收餐点。

在具体实施中，确认收餐信息可以在预设时间后生成，也可以响应于终端的操作生成，或者也可以响应于置于所述无人机的按键的信号生成。

在具体实施中，本发明实施例中的无人机还可以包括：拒绝等待单元(图中未示出)，适于在投放所述餐品后，等待接收拒绝收餐信息，所述拒绝收餐信息响应于用户操作生成；退回接收单元(图中未示出)，适于接收到所述拒绝收餐信息后，接收退回的餐品；

退回飞离控制单元，适于响应于退回餐品放置成功的信息，飞离所述当前收餐点。

本发明实施例中的无人机适于实现本发明实施例中的无人机送餐方法，其具体实现和有益效果可以参见本发明实施例中的无人机送餐方法，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行本发明实施例中的接收无人机送餐的方法。

本发明实施例还提供一种另可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行本发明实施例中的无人机送餐方法。

其中，所述计算机可读存储介质可以是光盘、机械硬盘、固态硬盘等。本发明实施例中的终端可以是智能手机、平板电脑等各种适当的终端。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。