锚点分配方案确定方法、装置和对象定位方法与流程
本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种锚点分配方案确定方法、装置、计算机设备和存储介质，以及一种对象定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着科技的发展，车辆也变得越来越智能了。现在提出了车联网的概念，车联网是物联网发展的一种重要产物，其是由各个车辆构成的巨大交互网络，实现车辆信息的检测、传输和共享。车联网主要用于碰撞预警，电子路牌、红绿灯的警告等，可以改善人们出行的效率，缓解交通压力，同时也可以将车辆周边的娱乐、餐厅、社交等生活信息发送给驾驶员，给人们生活带来了诸多便捷性。
车联网的碰撞预警，电子路牌、红绿灯的警告等应用都对车辆的位置信息提出了很高的要求，传统的车辆跟踪定位方法主要是依靠车辆上的gps，但是有时在某些特定区域会存在gps信号弱、或者搜索不到gps信号的情况，无法为车辆提供定位服务。根据车联网的概念，每一辆车辆都可以作为锚点车辆为其它车辆提供定位服务，当某辆车辆的gps无法定位时，向周围车辆发送定位请求，周围车辆根据自己的位置信息为它提供定位服务。当利用其它车辆的位置信息来确定待定位车辆的位置信息时，就存在一个定位锚点车辆的选择问题(究竟该选择哪些车辆为其定位)，当在某个区域内出现多辆待定位车辆时，锚点车辆对待定位车辆的选择也成为亟待解决的问题。
技术实现要素：
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现对多待定位车辆的锚点选择的锚点分配方案确定方法、装置、计算机设备和存储介质，以及一种能够实现对多待定位车辆的锚点选择的对象定位方法、计算机设备和存储介质。
一种锚点分配方案确定方法，所述方法包括：
获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案，所述本次初始锚点分配方案包括各锚点对象的本次分配位置，所述上次锚点分配方案分别包括各锚点对象的上次分配位置；
根据各所述本次分配位置、各所述上次分配位置以及预设的适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置；
根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置；
根据各所述锚点对象的全局最佳分配位置确定本次锚点分配方案。
一种对象定位方法，该方法包括：
采用如上所述的锚点分配方案确定方法获得本次锚点分配方案；
根据所述本次锚点分配方案确定第j个待定位对象对应的三个锚点对象；
获取第j个待定位对象对应的三个锚点对象的地理位置坐标，以及第j个待定位对象与对应的三个锚点对象的之间的距离表征值；
根据第j个待定位对象对应的三个锚点对象的地理位置坐标，以及第j个待定位对象与对应的三个锚点对象的之间的距离表征值，确定第j个待定位对象的位置信息，其中，1≤j≤m，m为待定位对象的个数。
一种锚点分配方案确定装置，所述装置包括：
方案获取模块，用于获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案，所述本次锚点分配方案包括各锚点对象的本次分配位置，所述上次锚点分配方案分别包括各锚点对象的上次分配位置；
个体位置更新模块，用于根据各所述本次分配位置、各所述上次分配位置以及预设的适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置；
全局位置更新模块，用于根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置；
方案确定模块，用于根据各所述锚点对象的全局最佳分配位置确定本次锚点分配方案。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案，所述本次初始锚点分配方案包括各锚点对象的本次分配位置，所述上次锚点分配方案分别包括各锚点对象的上次分配位置；
根据各所述本次分配位置、各所述上次分配位置以及预设的适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置；
根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置；
根据各所述锚点对象的全局最佳分配位置确定本次锚点分配方案。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
采用如上任意一个实施例所述的锚点分配方案确定方法获得本次锚点分配方案；
根据所述本次锚点分配方案确定第j个待定位对象对应的三个锚点对象；
获取第j个待定位对象对应的三个锚点对象的地理位置坐标，以及第j个待定位对象与对应的三个锚点对象的之间的距离表征值；
根据第j个待定位对象对应的三个锚点对象的地理位置坐标，以及第j个待定位对象与对应的三个锚点对象的之间的距离表征值，确定第j个待定位对象的位置信息，其中，1≤j≤m，m为待定位对象的个数。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案，所述本次初始锚点分配方案包括各锚点对象的本次分配位置，所述上次锚点分配方案分别包括各锚点对象的上次分配位置；
根据各所述本次分配位置、各所述上次分配位置以及预设的适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置；
根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置；
根据各所述锚点对象的全局最佳分配位置确定本次锚点分配方案。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
采用如上上所述的锚点分配方案确定方法获得本次锚点分配方案；
根据所述本次锚点分配方案确定第j个待定位对象对应的三个锚点对象；
获取第j个待定位对象对应的三个锚点对象的地理位置坐标，以及第j个待定位对象与对应的三个锚点对象的之间的距离表征值；
根据第j个待定位对象对应的三个锚点对象的地理位置坐标，以及第j个待定位对象与对应的三个锚点对象的之间的距离表征值，确定第j个待定位对象的位置信息，其中，1≤j≤m，m为待定位对象的个数。
上述锚点分配方案确定方法、装置、计算机设备和存储介质，是在获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案后，更新个体极值及位置(根据各所述本次分配位置、各所述上次分配位置以及预设的适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置)，并更新全局极值及位置(根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置)，最后，根据各所述锚点对象的全局最佳分配位置确定本次锚点分配方案，上述对象定位方法、装置、计算机设备和存储介质，采用上述锚点分配方案确定方案。采用本发明方案，在锚点分配方案确定过程中，基于适应度函数对各锚点对象的分配位置进行了多次更新，可以较佳地确定各所述锚点对象的分配位置，以获得最佳的锚点分配方案，可以较佳的应用于车辆定位中，实现了对多待定位车辆的锚点选择。
附图说明
图1为一个实施例中锚点分配方案确定方法的应用环境图；
图2为一个实施例中锚点分配方案确定方法的流程示意图；
图3为一个实施例中最佳分配位置确定步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中全局最佳分配位置步骤的流程示意图；
图5为另一个实施例中锚点分配方案确定方法的流程示意图；
图6为一个实施例中的三角形质心定位算法原理示意图；
图7为一个实施例中对象定位方法的流程示意图；
图8为一个实施例中锚点分配方案确定装置的结构框图；
图9为一个实施例中对象定位装置的结构框图；
图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的锚点分配方案确定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，各车辆102与服务器104可以通过网络进行通信。其中，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。车辆102上一般配置车载终端，与服务器104进行通信的一般是车载终端。各个车辆之间也可以进行通信。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种锚点分配方案确定方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：
步骤s201：获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案，所述本次初始锚点分配方案包括各锚点对象的本次分配位置，所述上次锚点分配方案分别包括各锚点对象的上次分配位置；
这里，本次初始锚点分配方案是在本轮的锚点分配方案确定过程开始，为了对上次锚点分配方案进行优化更新的锚点分配方案，上次锚点分配方案是上一轮的锚点分配方案确定过程最后确定下来的锚点分配方案。
这里，分配位置表征的是对应的锚点对象被分配跟踪的待定位对象的信息，例如，第i个锚点对象被分配跟踪第j个待定位对象，则第i个锚点对象的分配位置为第j个待定位对象。
这里，各锚点对象是用于跟踪定位各待定位对象的，锚点对象可以是锚点车辆，待定位对象可以是待定位对象，但锚点对象也可以是其他的已知自身地理位置信息的移动对象或者静止对象，同理，待定位对象也可以是其他的未知自身地理位置信息的移动对象或者静止对象。
步骤s202：根据各所述本次分配位置、各所述上次分配位置以及预设的适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置；
这里，适应度函数的具体形式可以根据实际需要设定。
步骤s203：根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置；
步骤s204：根据各所述锚点对象的全局最佳分配位置确定本次锚点分配方案；
这里，本次锚点分配方案包括各所述锚点对象的分配位置，每个锚点对象的分配位置为该锚点对象的全局最佳分配位置。
上述锚点分配方案确定方法中，是获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案，所述本次初始锚点分配方案包括各锚点对象的本次分配位置，所述上次锚点分配方案分别包括各锚点对象的上次分配位置，根据各所述本次分配位置、各所述上次分配位置以及预设的适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置，根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置，根据各所述锚点对象的全局最佳分配位置确定本次锚点分配方案。在锚点分配方案确定过程中，基于适应度函数对各锚点对象的分配位置进行了多次更新，可以较佳地确定各所述锚点对象的分配位置，以获得最佳的锚点分配方案，可以较佳的应用于车辆定位中，实现了对多待定位车辆的锚点选择。
在其中一个实施例中，上述的锚点分配方案确定方法，还可以包括以下步骤：根据锚点对象对待定位对象的定位精度值，以及对象间的通信能量消耗确定所述适应度函数。
具体地，可以通过将通信能量消耗和定位精度值加权求和的方式确定所述适应度函数。其中，定位精度值可以是定位误差值，定位误差值可以根据实测位置信息与真实位置信息确定，实测位置信息是指根据锚点对象的相关信息(地理位置、距离等)定位出的地位位置信息。定位精度值可以根据实际情况进行取值。
在本实施例中，根据定位精度值以及通信能量消耗确定所述适应度函数，即以定位精度值以及通信能量消耗作为优化目标来考虑，可以在达到定位精度要求的同时最大限度地降低能耗。
在其中一个实施例中，如图3所示，上述的根据各所述本次分配位置、各所述上次分配位置以及预设的适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置，可以包括：
步骤s301：根据各所述本次分配位置以及所述适应度函数确定所述本次初始锚点分配方案对应的第一适应度函数值；
具体地，将各所述本次分配位置代入所述适应度函数，得到第一适应度函数值。
步骤s302：根据各所述上次分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的上次分配位置对应的第二适应度函数值；
具体地，将各所述上次分配位置分别代入所述适应度函数，得到各第二适应度函数值。
步骤s303：在第i个锚点对象对应的第二适应度函数值小于所述第一适应度函数值时，将第i个锚点对象的上次分配位置确定为第i个锚点对象的最佳分配位置；
步骤s304：在第i个锚点对象对应的第二适应度函数值不小于所述第一适应度函数值时，将第i个锚点对象的本次分配位置确定为第i个锚点对象的最佳分配位置，其中，1≤i≤n，n为锚点对象的个数。
采用本实施例中的方案，可以使得各个锚点对象的最佳分配位置对应的第二适应度函数值都是较小的，以使得最后确定的锚点分配方案的最佳。
在其中一个实施例中，如图4所示，上述的根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置，可以包括：
步骤s401：根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置对应的第三适应度函数值；
具体地，将各所述锚点对象的全局最佳分配位置分别代入所述适应度函数，得到各所述第三适应度函数值。
步骤s402：获取最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点分配位置，根据最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点的分配位置确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置；
具体地，从各所述第三适应度函数值中选择最小的第三适应度函数值，获取该最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点的分配位置，然后，将最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点的分配位置确定为各所述锚点对象的全局最佳分配位置。
采用本实施例的方案，可以便于得到最优的锚点分配方案。
在其中一个实施例中，同一锚点对象所分配跟踪的待定位对象的个数不大于1，同一待定位对象由三个锚点对象负责跟踪。采用本实施例中设置的这些约束条件，可以尽量保证各待定位对象的定位精度。
在其中一个实施例中，如图5所示，提供一种锚点分配方案确定方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：
步骤s501：获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案，所述本次初始锚点分配方案包括各锚点对象的本次分配位置，所述上次锚点分配方案分别包括各锚点对象的上次分配位置；
步骤s502：根据各所述本次分配位置以及所述适应度函数确定所述本次初始锚点分配方案对应的第一适应度函数值；
步骤s503：根据各所述上次分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的上次分配位置对应的第二适应度函数值；
步骤s504：在第i个锚点对象对应的第二适应度函数值小于所述第一适应度函数值时，将第i个锚点对象的上次分配位置确定为第i个锚点对象的最佳分配位置，在第i个锚点对象对应的第二适应度函数值不小于所述第一适应度函数值时，将第i个锚点对象的本次分配位置确定为第i个锚点对象的最佳分配位置；
其中，1≤i≤n，n为锚点对象的个数；
步骤s505：根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置对应的第三适应度函数值；
步骤s506：判断所述最小的第三适应度函数值是否小于预设的门限值，若是，则进入步骤s507，若否，则返回步骤s501重新获取获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案，其中，重新获取的本次初始锚点分配方案由各所述锚点对象新的分配位置确定，重新获取的上次锚点分配方案为本次确定的本次锚点分配方案；
步骤s507：获取最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点分配位置，根据最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点的分配位置确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置。
步骤s508：根据各所述锚点对象的全局最佳分配位置确定本次锚点分配方案
在其中一个实施例中，本发明的锚点分配方案确定方法还可以包括步骤：分别选取与待定位对象最近的三个锚点对象用于跟踪待定位对象，获得最初始锚点分配方案。
采用本实施例中的方案，可以防止锚点对象寻找待定位对象的空间过大，以保证锚点对象更快更准确地找到最佳任务分配方案。
在其中一个实施例中，所述锚点对象包括定位锚点车辆，所述待定位对象包括待定位车辆。
为了便于理解本发明方案，以下以分配锚点车辆(或者称为定位锚点车辆)为例进行说明。
1、能耗数学模型考虑
根据无线电通信模型，通信能耗表示为：
其中:ωc表示传感器节点构成的动态组合；εamp表示功率放大器每比特所需要的能量；εele表示滤波器等其他电子器件每比特所需要的能量；ln表示从节点n传输的总数据量；dnk表示目标n与所选择节点k之间的距离。由此可见总能量e主要取决于dnk，通信能量消耗最小化可以等效为dnk之和的最小化。
假设某个区域出现m辆待定位车辆，n辆定位锚点车辆，车辆定位任务分配关系的矩阵可以定义为：
矩阵a中，行数表示待定位车辆数，列数表示定位锚点车辆数。amn为0-1变量，amn＝1表示第n(n＝1，2，…，n)辆车被分配去跟踪定位车辆m(m＝1，2，…，m)，即第n辆车被分配加入到第m辆车的动态组合中，否则amn＝0。能耗数学模型可以描述为：
约束条件：
a)一辆定位锚点车辆只能分配跟踪定位一辆待定位车辆，具体表示如下：
其中，n＝1,2,...，n。
b)一辆待定位车辆由三辆定位锚点车辆组成的动态组合对它进行跟踪定位以保证定位精度。具体表示如下：
其中，m＝1,2,...,m。
c)dmn表示待定位车辆m与所选择定位锚点车辆n之间的距离，
其中，可以基于rssi(receivedsignalstrengthindicator，是接收信号的强度指示)确定定位锚点车辆与待定位车辆之间的距离。
2、定位误差考虑
设三辆定位锚点车辆的坐标分别为a(xa,ya)、b(xb,yb)、c(xc,yc)，待定位车辆的坐标为g(xg,yg)，该待定位车辆到三辆定位锚点车辆的距离分别是da、db、dc,但由于rssi测量不论哪种模型，由于实际环境的复杂性，得出的rssi总与实际情况下有误差，换算出的定位锚点车辆到待定位车辆的距离d总是大于实际两点间的距离。致使三边测量定位使用的三个圆一般不能交于一点，如6所示。为此，可以通过计算三圆交叠区域的三个点的坐标，以这三个点为三角形的顶点求出待定位车辆的坐标，点e的计算方法为：
同理，可计算出f、d，此时待定位车辆g的坐标为
可以根据(7)计算出er的值，作为定位精度值。也可以多次计算，取多次计算结果的平均值作为定位精度值。
则定位任务分配适应值函数(也即上述的适应度函数)可以设计为：
其中:w1为能量消耗的权值，w2为待定位车辆定位精度的权值。
3、定位任务分配优化方法
任务分配就是把这些定位锚点车辆按照规定的条件最优的分配方案分配给待定位车辆。
a)位置的定义
定位锚点车辆的位置x代表一种任务分配方案，可以表示为x＝(x1，x2,...,xj)，1≤j≤m，xj＝(xj1，xj2,...,xji,...,xjn)，1≤i≤n。在对定位锚点车辆的位置进行更新时，定位锚点车辆的位置x为一个用元素为0或1的位置矩阵。
其中：m表示待定位车辆数，n表示定位锚点车辆数。xji＝1表示第i辆车被分配到跟踪定位车辆j，xji＝0表示第i辆车不跟踪车辆j。
在多辆待定位车辆定位过程中，根据定位精度要求，需保证在待定位车辆可通信半径内，至少有三辆定位锚点车辆，即可随机选择三辆定位锚点车辆对待定位车辆进行跟踪定位，根据要求，产生一个有效任务分配初始方案。而在实际初始化任务分配中，为防止定位锚点车辆寻找待定位车辆的空间太大，以保证定位锚点车辆更加快速准确地找到最佳任务分配方案，这里选取与待定位车辆最近的三辆定位锚点车辆作为初始值去跟踪待定位车辆，假设任务分配如式(10)矩阵所示:
如式(10)所示，根据该分配方案，第二辆定位锚点车辆被分配去跟踪定位待定位车辆1，第一辆定位锚点车辆被分配去跟踪定位待定位车辆2，而最后一辆车被分配去跟踪定位待定位车辆m。
c)适应值函数作为评价标准必须要能够反映所要求解问题的目标要求以及约束限制，这里将公式(8)取为适应值函数。同时，根据实际运用中的具体问题，进行条件限制。其次，计算定位锚点车辆所经历的最好适应值pbi(t)，也就是定位锚点车辆所经历过的最好位置(相当于上述的最佳分配位置)，最好适应值由式(11)确定：
由得到的最好适应度值，计算车辆中所有定位锚点车辆经历过的最好位置gb(t)，即全局最好位置(相当于上述的全局最佳分配位置)，由式(12)确定：
gb(t)＝min{f(pb1(t)),f(pb2(t)),...,f(pbn(t))}(12)
每辆定位锚点车辆都得到了最好的位置，这样就把所有定位锚点车辆按照条件最佳的分配方案分配给了待定位车辆。
根据上述的锚点分配方案确定方法，在其中一个实施例中，还提供一种对象定位方法，该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：
步骤s701：采用如上任意一个实施例所述的锚点分配方案确定方法获得本次锚点分配方案；
步骤s702：根据所述本次锚点分配方案确定第j个待定位对象对应的三个锚点对象；
步骤s703：获取第j个待定位对象对应的三个锚点对象的地理位置坐标，以及第j个待定位对象与对应的三个锚点对象的之间的距离表征值；
这里，距离表征值是指可以用于表征距离大小的值，一般是指rssi测量值。
步骤s704：根据第j个待定位对象对应的三个锚点对象的地理位置坐标，以及第j个待定位对象与对应的三个锚点对象的之间的距离表征值，确定第j个待定位对象的位置信息，其中，1≤j≤m，m为待定位对象的个数。
上述锚点分配方案确定方法中，采用如上锚点分配方案确定方法获得锚点分配方案，而由于如上锚点分配方案确定方法基于适应度函数对各锚点对象的分配位置进行了多次更新，可以较佳地确定各所述锚点对象的分配位置，以获得最佳的锚点分配方案，可以较佳的应用于车辆定位中，实现了对多待定位车辆的锚点选择。
应该理解的是，虽然图2-5和图7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-5和图7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种锚点分配方案确定装置，包括：方案获取模块801、个体位置更新模块802、全局位置更新模块803和方案确定模块804，其中：
方案获取模块801，用于获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案，所述本次锚点分配方案包括各锚点对象的本次分配位置，所述上次锚点分配方案分别包括各锚点对象的上次分配位置；
个体位置更新模块802，用于根据各所述本次分配位置、各所述上次分配位置以及预设的适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置；
全局位置更新模块803，用于根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置；
方案确定模块804，用于根据各所述锚点对象的全局最佳分配位置确定本次锚点分配方案。
在其中一个实施例中，本发明的锚点分配方案确定装置还可以包括函数配置模块，用于根据锚点对象对待定位对象的定位精度值，以及对象间的通信能量消耗确定所述适应度函数。
在其中一个实施例中，个体位置更新模块802可以根据各所述本次分配位置以及所述适应度函数确定所述本次初始锚点分配方案对应的第一适应度函数值；根据各所述上次分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的上次分配位置对应的第二适应度函数值；在第i个锚点对象对应的第二适应度函数值小于所述第一适应度函数值时，将第i个锚点对象的上次分配位置确定为第i个锚点对象的最佳分配位置；在第i个锚点对象对应的第二适应度函数值不小于所述第一适应度函数值时，将第i个锚点对象的本次分配位置确定为第i个锚点对象的最佳分配位置，其中，1≤i≤n，n为锚点对象的个数。
在其中一个实施例中，全局位置更新模块803可以根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置对应的第三适应度函数值，获取最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点分配位置，根据最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点的分配位置确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置。
在其中一个实施例中，同一锚点对象所分配跟踪的待定位对象的个数不大于1，同一待定位对象由三个锚点对象负责跟踪。
在其中一个实施例中，全局位置更新模块803还可以用于判断所述最小的第三适应度函数值是否小于预设的门限值，若是，则获取最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点分配位置，根据最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点的分配位置确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置；若否，则通知方案获取模块801重新获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案，其中，重新获取的本次初始锚点分配方案由各所述锚点对象新的分配位置确定，重新获取的上次锚点分配方案为本次确定的本次锚点分配方案。
在其中一个实施例中，方案获取模块801还可以用于分别选取与待定位对象最近的三个锚点对象用于跟踪待定位对象，获得最初始锚点分配方案。
关于锚点分配方案确定装置的具体限定可以参见上文中对于锚点分配方案确定方法的限定，在此不再赘述。上述锚点分配方案确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种对象定位装置，其包括如上任意一个实施例的锚点分配方案确定装置901，还可以包括：
对象选择模块902，用于根据所述本次锚点分配方案确定第j个待定位对象对应的三个锚点对象；
地理位置获取模块903，用于获取第j个待定位对象对应的三个锚点对象的地理位置坐标，以及第j个待定位对象与对应的三个锚点对象的之间的距离表征值；
定位模块904，用于根据第j个待定位对象对应的三个锚点对象的地理位置坐标，以及第j个待定位对象与对应的三个锚点对象的之间的距离表征值，确定第j个待定位对象的位置信息。
关于对象定位装置的具体限定可以参见上文中对于对象定位方法的限定，在此不再赘述。上述对象定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种锚点分配方案确定方法。或者，该计算机程序被处理器执行时以实现一种对象定位方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案，所述本次初始锚点分配方案包括各锚点对象的本次分配位置，所述上次锚点分配方案分别包括各锚点对象的上次分配位置；
根据各所述本次分配位置、各所述上次分配位置以及预设的适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置；
根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置；
根据各所述锚点对象的全局最佳分配位置确定本次锚点分配方案。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据锚点对象对待定位对象的定位精度值，以及对象间的通信能量消耗确定所述适应度函数。
在一个实施例中，处理器在执行计算机程序实现所述根据各所述本次分配位置、各所述上次分配位置以及预设的适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置的步骤时，具体实现以下步骤：根据各所述本次分配位置以及所述适应度函数确定所述本次初始锚点分配方案对应的第一适应度函数值；根据各所述上次分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的上次分配位置对应的第二适应度函数值；在第i个锚点对象对应的第二适应度函数值小于所述第一适应度函数值时，将第i个锚点对象的上次分配位置确定为第i个锚点对象的最佳分配位置；在第i个锚点对象对应的第二适应度函数值不小于所述第一适应度函数值时，将第i个锚点对象的本次分配位置确定为第i个锚点对象的最佳分配位置，其中，1≤i≤n，n为锚点对象的个数。
在一个实施例中，处理器在执行计算机程序实现所述根据各所述根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置的步骤时，具体实现以下步骤：根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置对应的第三适应度函数值；获取最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点分配位置，根据最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点的分配位置确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：判断所述最小的第三适应度函数值是否小于预设的门限值；若是，则进入所述获取最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点分配位置的步骤；若否，则返回所述获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案的步骤，其中，重新获取的本次初始锚点分配方案由各所述锚点对象新的分配位置确定，重新获取的上次锚点分配方案为本次确定的本次锚点分配方案。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：分别选取与待定位对象最近的三个锚点对象用于跟踪待定位对象，获得最初始锚点分配方案。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据所述本次锚点分配方案确定第j个待定位对象对应的三个锚点对象；获取第j个待定位对象对应的三个锚点对象的地理位置坐标，以及第j个待定位对象与对应的三个锚点对象的之间的距离表征值；根据第j个待定位对象对应的三个锚点对象的地理位置坐标，以及第j个待定位对象与对应的三个锚点对象的之间的距离表征值，确定第j个待定位对象的位置信息，其中，1≤j≤m，m为待定位对象的个数。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案，所述本次初始锚点分配方案包括各锚点对象的本次分配位置，所述上次锚点分配方案分别包括各锚点对象的上次分配位置；
根据各所述本次分配位置、各所述上次分配位置以及预设的适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置；
根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置；
根据各所述锚点对象的全局最佳分配位置确定本次锚点分配方案。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据锚点对象对待定位对象的定位精度值，以及对象间的通信能量消耗确定所述适应度函数。
在一个实施例中，计算机程序在被处理器执行所述根据各所述本次分配位置、各所述上次分配位置以及预设的适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置的步骤时，具体实现以下步骤：根据各所述本次分配位置以及所述适应度函数确定所述本次初始锚点分配方案对应的第一适应度函数值；根据各所述上次分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的上次分配位置对应的第二适应度函数值；在第i个锚点对象对应的第二适应度函数值小于所述第一适应度函数值时，将第i个锚点对象的上次分配位置确定为第i个锚点对象的最佳分配位置；在第i个锚点对象对应的第二适应度函数值不小于所述第一适应度函数值时，将第i个锚点对象的本次分配位置确定为第i个锚点对象的最佳分配位置，其中，1≤i≤n，n为锚点对象的个数。
在一个实施例中，计算机程序在被处理器执行所述根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置的步骤时，具体实现以下步骤：根据各所述锚点对象的最佳分配位置以及所述适应度函数确定各所述锚点对象的最佳分配位置对应的第三适应度函数值；获取最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点分配位置，根据最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点的分配位置确定各所述锚点对象的全局最佳分配位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：判断所述最小的第三适应度函数值是否小于预设的门限值；若是，则进入所述获取最小的第三适应度函数值对应的各所述锚点分配位置的步骤；若否，则返回所述获取本次初始锚点分配方案和上次锚点分配方案的步骤，其中，重新获取的本次初始锚点分配方案由各所述锚点对象新的分配位置确定，重新获取的上次锚点分配方案为本次确定的本次锚点分配方案。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：分别选取与待定位对象最近的三个锚点对象用于跟踪待定位对象，获得最初始锚点分配方案。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据所述本次锚点分配方案确定第j个待定位对象对应的三个锚点对象；获取第j个待定位对象对应的三个锚点对象的地理位置坐标，以及第j个待定位对象与对应的三个锚点对象的之间的距离表征值；根据第j个待定位对象对应的三个锚点对象的地理位置坐标，以及第j个待定位对象与对应的三个锚点对象的之间的距离表征值，确定第j个待定位对象的位置信息，其中，1≤j≤m，m为待定位对象的个数。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
- 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞！