本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航的方法和系统。
背景技术
随着社会经济的不断发展，汽车的数量越来越多。当人们需要去某个目的地点时，通常会利用终端中的导航系统来进行路线规划和导航，给人们的出行带来了便利。
当用户需要定位到某停车场尤其是建筑物上层或地下的室内停车场时，通常仅会导航到建筑物之外的主路上就结束导航。至于精确导航到室内停车场中的某个具体车位，现有技术中并未有相关技术方案。
技术实现要素：
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种导航的方法和系统，技术方案如下
一种导航的方法，应用于终端，所述方法包括：
获得目标车锁的车锁位置信息；其中，所述目标车锁与所述目标车锁所在的停车场中其它车锁共同构建了mesh无线网络；
当确定终端的无线蓝牙装置作为无线节点加入所述目标车锁所在的mesh无线网络时，将导航系统所展现的电子地图切换为所述目标车锁所在停车场的电子地图；
根据所述终端所处所述mesh无线网络中的拓扑关系计算所述终端所在停车场的终端位置信息；
根据所述车锁位置信息以及所述终端位置信息，在所述停车场的电子地图上规划导航路线。
可选的，所述根据所述终端所处所述mesh无线网络中的拓扑关系计算所述终端所在的终端位置信息包括：
获取所述终端的无线蓝牙装置周边的车锁的信号强度值；
调用第一预设算法依据所述车锁的信号强度值计算所述无线蓝牙装置在所述mesh无线网络中的拓扑关系；
调用第二预设算法依据所述拓扑关系得到所述无线终端所在停车场的坐标；
将所述坐标作为所述无线终端的位置信息。
可选的，与所述mesh无线网络相连接的服务器中保存有每一个车锁的位置信息和状态信息，所述方法还包括：
在所述停车场的电子地图上显示每一个车锁的位置信息和状态信息。
可选的，所述第一预设算法包括：
三角定位算法和/或粒子滤波算法；
所述第二预设算法包括：
加权平均算法、时间加权算法、惯性导航算法、卡尔曼滤波算法和\或高斯滤波算法。
可选的，所述获得目标车锁的车锁位置信息包括：
接收用户发送的确定目标车锁的选择指令；
将所述选择指令发送到与所述目标车锁相连接的服务器中；
得到所述服务器返回的所述目标车锁的位置信息。
本发明另一方面公开了一种导航的系统，应用于终端，所述系统包括：
获取单元，用于获得目标车锁的车锁位置信息；其中，所述目标车锁与所述目标车锁所在的停车场中其它车锁共同构建了mesh无线网络；
展现单元，用于当确定终端的无线蓝牙装置作为无线节点加入所述目标车锁所在的mesh无线网络时，将导航系统所展现的电子地图切换为所述目标车锁所在停车场的电子地图；
定位单元，用于根据所述终端所处所述mesh无线网络中的拓扑关系计算所述终端所在停车场的终端位置信息；
导航单元，用于根据所述车锁位置信息以及所述终端位置信息，在所述停车场的电子地图上规划导航路线。
可选的，所述定位单元包括：
获取模块，用于获取所述终端的无线蓝牙装置周边的车锁的信号强度值；
第一计算模块，用于调用第一预设算法依据所述车锁的信号强度值计算所述无线蓝牙装置在所述mesh无线网络中的拓扑关系；
第二计算模块，用于调用第二预设算法依据所述拓扑关系得到所述无线终端所在停车场的坐标；
位置确定模块，用于将所述坐标作为所述无线终端的位置信息。
可选的，与所述mesh无线网络相连接的服务器中保存有每一个车锁的位置信息和状态信息，所述系统还包括：
车位展现单元，用于在所述停车场的电子地图上显示每一个车锁的位置信息和状态信息。
可选的，所述第一预设算法包括：
三角定位算法和/或粒子滤波算法；
所述第二预设算法包括：
加权平均算法、时间加权算法、惯性导航算法、卡尔曼滤波算法和\或高斯滤波算法。
可选的，所述获取单元包括：
指令接收模块，用于接收用户发送的确定目标车锁的选择指令；
指令发送模块，用于将所述选择指令发送到与所述目标车锁相连接的服务器中；
位置信息获取模块，用于得到所述服务器返回的所述目标车锁的位置信息。
借由上述技术方案，本发明提供的一种导航的方法和系统，所述方法首先获得目标车锁的车锁位置信息；其中，所述目标车锁与所述目标车锁所在的停车场中其它车锁共同构建了mesh无线网络；然后当确定终端的无线蓝牙装置作为无线节点加入所述目标车锁所在的mesh无线网络时，将导航系统所展现的电子地图切换为所述目标车锁所在停车场的电子地图；之后根据所述终端所处所述mesh无线网络中的拓扑关系计算所述终端所在停车场的终端位置信息；最后根据所述车锁位置信息以及所述终端位置信息，在所述停车场的电子地图上规划导航路线。实现了停车场的室内地图和mesh无线网络相结合，可以精确导航到室内停车场中的某个具体车位，且由于应用了mesh无线网络，因此，即便某一个车锁出现故障无法进行通信，整个mesh网络也可以正常运行，使得导航方法更加容易实现且稳定性较强。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种导航的方法的一种流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种导航的方法的另一种流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种导航的系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了一种导航的方法和系统，主要应用在导航技术领域中，主要应用场景为停车场的寻车和导航。尤其是商场中的室内停车场。
参见图1，图1是本发明实施例提供的一种导航的方法的流程示意图。
本发明提供的一种导航的方法，应用于终端，所述方法包括：
s101、获得目标车锁的车锁位置信息；其中，所述目标车锁与所述目标车锁所在的停车场中其它车锁共同构建了mesh无线网络；
本发明技术方案中，主要应用到终端中，其中，终端可以是任意电子设备，例如手机、pad、笔记本电脑，当然还可以是本申请所提供的特定装置，该特定装置中至少包括有无线蓝牙装置。
本发明实施例中，首先要获得目标车锁的车锁位置信息，具体可以包括：
接收用户发送的确定目标车锁的选择指令；
将所述选择指令发送到与所述目标车锁相连接的服务器中；
得到所述服务器返回的所述目标车锁的位置信息。
本发明实施例中，用户需要先发送一个选定目标车锁的选择指令，其中所述选择指令可以是在停车后从当前位置导航到停车时所在的目标车锁的选择指令，也可以是从某地出发，导航到例如商场的室内停车场中某个具体目标车位的目标车锁的选择指令。即，是可以用来寻车的指令，也可以是用来导航的指令。
需要说明的是，本发明实施例中，目标车锁所在的停车场中的其它车锁预先构建有mesh无线网络，其中，mesh无线网络是一个动态的可以不断扩展的网络架构，任意的两个设备均可以保持无线互联。具有动态自组织、自配置、自维护等突出特点。mesh无线网络是新一代低功耗蓝牙技术，具有多对多拓扑结构的新型通信协议，基于广播通信，支持多个设备组成一个网络，并进行互相通信，理论上最多支持65000个设备同时工作。
需要说明的是，本发明实施例中，在停车场的车锁即地锁设备中安装了蓝牙mesh设备，多个蓝牙mesh设备构成了本发明中的mesh无线网络，因此，终端中的蓝牙设备可以不需要与互联网通信，也可以直接与mesh无线网络相通信，稳定工作，因此，可以节约运营商的成本。
s102、当确定终端的无线蓝牙装置作为无线节点加入所述目标车锁所在的mesh无线网络时，将导航系统所展现的电子地图切换为所述目标车锁所在停车场的电子地图；
本发明实施例中，当确定终端的无线蓝牙装置作为无线节点加入所述目标车锁所在的mesh无线网络时，也就意味着终端所处的位置在目标车锁所在的停车场中，因此，将终端的导航系统当前所展示的电子地图切换为与目标车锁所在停车场的电子地图。
其中，目标车锁所在停车场的电子地图可以预先下载到终端中，当然也可以实时访问保存有该电子地图的服务器，在线展现，具体形式不进行限定。
可以理解的是，当确定终端的无线蓝牙装置作为无线节点加入所述目标车锁所在的mesh无线网络时，将导航系统所展现的电子地图切换为所述目标车锁所在停车场的电子地图具体可以是判断终端的无线蓝牙装置所处的状态，如果该无线蓝牙装置与停车场中任意车锁的蓝牙设备相连接，加入到了mesh无线网络，则确定当前终端的无线蓝牙装置作为节点加入了mesh无线网络中。
需要说明的是，当用户导航时，如果在停车场外，所显示的电子地图为导航系统所显示的电子地图，例如公路主路的电子地图，只有在到达了室内停车场后，才会进行切换。
当然，在用户进行导航前，还可以提前预约了该目标车锁的使用权限。
s103、根据所述终端所处所述mesh无线网络中的拓扑关系计算所述终端所在停车场的终端位置信息；
本发明实施例中，会根据终端所处的拓扑关系来计算终端位置信息。
具体可以包括：
获取所述终端的无线蓝牙装置周边的车锁的信号强度值；
调用第一预设算法依据所述车锁的信号强度值计算所述无线蓝牙装置在所述mesh无线网络中的拓扑关系；
调用第二预设算法依据所述拓扑关系得到所述无线终端所在停车场的坐标；
将所述坐标作为所述无线终端的位置信息。
其中，第一预设算法包括：三角定位算法和/或粒子滤波算法；所述第二预设算法包括：加权平均算法、时间加权算法、惯性导航算法、卡尔曼滤波算法和\或高斯滤波算法。
本发明实施例中，主要采用基于三角定位算法以及粒子滤波算法，将加权平均算法、时间加权算法、惯性导航算法、卡尔曼滤波算法和\或高斯滤波算法作为辅助，来计算出终端所处当前位置在电子地图中的坐标。
由于其他车锁的位置信息是相对固定的，而新加入的无线蓝牙装置本身是不固定的，因此，可以通过上述算法计算出终端的实时位置即坐标。
s104、根据所述车锁位置信息以及所述终端位置信息，在所述停车场的电子地图上规划导航路线。
本发明实施例中，最后会规划处导航路线，根据车锁位置信息以及终端位置信息来规划出导航路线。该导航路线可以用于寻车和/或停车使用。
规划导航路线的方式可以是将所述车锁位置信息以及所述终端位置信息作为输入参数调用导航系统提供的数据接口，由导航系统进行具体路线的规划。
本发明提供的一种导航的方法和系统，所述方法首先获得目标车锁的车锁位置信息；其中，所述目标车锁与所述目标车锁所在的停车场中其它车锁共同构建了mesh无线网络；然后当确定终端的无线蓝牙装置作为无线节点加入所述目标车锁所在的mesh无线网络时，将导航系统所展现的电子地图切换为所述目标车锁所在停车场的电子地图；之后根据所述终端所处所述mesh无线网络中的拓扑关系计算所述终端所在停车场的终端位置信息；最后根据所述车锁位置信息以及所述终端位置信息，在所述停车场的电子地图上规划导航路线。实现了停车场的室内地图和mesh无线网络相结合，可以精确导航到室内停车场中的某个具体车位，且由于应用了mesh无线网络，因此，即便某一个车锁出现故障无法进行通信，整个mesh网络也可以正常运行，使得导航方法更加容易实现且稳定性较强。
参见图2，图2是本发明实施例提供的一种导航的方法的另一种流程示意图。
s201、获得目标车锁的车锁位置信息；其中，所述目标车锁与所述目标车锁所在的停车场中其它车锁共同构建了mesh无线网络；
s202、当确定终端的无线蓝牙装置作为无线节点加入所述目标车锁所在的mesh无线网络时，将导航系统所展现的电子地图切换为所述目标车锁所在停车场的电子地图；
s203、根据所述终端所处所述mesh无线网络中的拓扑关系计算所述终端所在停车场的终端位置信息；
s204、根据所述车锁位置信息以及所述终端位置信息，在所述停车场的电子地图上规划导航路线。
需要说明的是，步骤s201-步骤s204的执行过程可以参考步骤s101-步骤s104，在此不进行赘述。
s205、在所述停车场的电子地图上显示每一个车锁的位置信息和状态信息；所述mesh无线网络相连接的服务器中保存有每一个车锁的位置信息和状态信息。
本发明实施例中，在停车场的电子地图上可以显示每一车锁的位置信息和状态信息，位置信息使用图像的方式进行展现，状态信息使用文字的方式进行展现，当然，状态信息也可以使用动画的形式来展现，在此不进行具体限定。
当然，可以理解的是，车锁管理者或车锁的租赁者可以将该车锁的状态进行改变，实现预定车位等功能。
这样，结合室内地图，用户打开无线蓝牙设备，就可以解决在停车场尤其是室内停车场里找车、找车位、找出口的问题，可以实现高精度的蓝牙定位，实际误差不超过2米，提供了空间场景的智能化高级应用体验，可以实现停车场管理者对每一个车锁的高效能管理，为车主提供更加优质的服务。
对应上述实施例中的一种导航的方法，本发明实施例还提供了一种导航的系统。
参见图3，图3是本发明实施例提供的一种导航的系统的结构示意图。
本发明提供的一种导航的系统，应用于终端，所述系统包括：
获取单元1，用于获得目标车锁的车锁位置信息；其中，所述目标车锁与所述目标车锁所在的停车场中其它车锁共同构建了mesh无线网络；
展现单元2，用于当确定终端的无线蓝牙装置作为无线节点加入所述目标车锁所在的mesh无线网络时，将导航系统所展现的电子地图切换为所述目标车锁所在停车场的电子地图；
定位单元3，用于根据所述终端所处所述mesh无线网络中的拓扑关系计算所述终端所在停车场的终端位置信息；
导航单元4，用于根据所述车锁位置信息以及所述终端位置信息，在所述停车场的电子地图上规划导航路线。
优选的，所述定位单元包括：
获取模块，用于获取所述终端的无线蓝牙装置周边的车锁的信号强度值；
第一计算模块，用于调用第一预设算法依据所述车锁的信号强度值计算所述无线蓝牙装置在所述mesh无线网络中的拓扑关系；
第二计算模块，用于调用第二预设算法依据所述拓扑关系得到所述无线终端所在停车场的坐标；
位置确定模块，用于将所述坐标作为所述无线终端的位置信息。
优选的，与所述mesh无线网络相连接的服务器中保存有每一个车锁的位置信息和状态信息，所述系统还包括：
车位展现单元，用于在所述停车场的电子地图上显示每一个车锁的位置信息和状态信息。
优选的，所述第一预设算法包括：
三角定位算法和/或粒子滤波算法；
所述第二预设算法包括：
加权平均算法、时间加权算法、惯性导航算法、卡尔曼滤波算法和\或高斯滤波算法。
优选的，所述获取单元包括：
指令接收模块，用于接收用户发送的确定目标车锁的选择指令；
指令发送模块，用于将所述选择指令发送到与所述目标车锁相连接的服务器中；
位置信息获取模块，用于得到所述服务器返回的所述目标车锁的位置信息。
需要说明的是，本发明实施例中的一种导航的系统可以实现上述实施例中的一种导航的方法的全部步骤，其各个模块的功能可以根据上述方法实施例中的方法具体实现，其具体实现过程可参照上述实施例中的相关描述，此处不再赘述。
本发明实施例中，还提供了一种导航的系统，该系统首先获得目标车锁的车锁位置信息；然后当确定终端的无线蓝牙装置作为无线节点加入目标车锁所在的mesh无线网络时，将导航系统所展现的电子地图切换为目标车锁所在停车场的电子地图；之后根据终端所处mesh无线网络中的拓扑关系计算终端所在停车场的终端位置信息；最后根据车锁位置信息以及终端位置信息，在停车场的电子地图上规划导航路线。实现了停车场的室内地图和mesh无线网络相结合，可以精确导航到室内停车场中的某个具体车位，切在mesh无线网络下，即便某一个车锁出现故障无法进行通信，整个mesh网络也可以正常运行，使得导航方法更加容易实现且稳定性较强。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。