一种远程遥控的泊车方法和系统与流程

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种远程泊车的控制方法和系统。

背景技术

随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶汽车也越来越受市场的关注。自动驾驶汽车指的是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，使得行车电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。市场预测自动驾驶汽车的普及可以实现降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本、以及减少对环境的污染等效果。

但目前，自动驾驶领域的相关技术还并不成熟，使得自动驾驶车辆在自动驾驶模式下的使用还有很大的局限性。比如自动泊车这一功能，对于停车设施要求非常高，需要地面有清晰的标志线，且用户需要将车辆驾驶到停车位置，在确定停车位置后才能够进行自动泊车操作，因此事实上这一功能并不能帮助用户节省时间，而且局限性很大。

如何能够安全、精准、快速的实现车辆泊车，已成为当前自动驾驶领域急需解决的一大问题，也是本发明着重探讨的问题。

技术实现要素：

本发明实施例的目的是提供一种远程泊车的控制方法和系统，能够基于无线网络进行实时的图像传输和监控处理设备到车辆的控制信号传输，从而实现车辆在无人驾驶的状态下的远程遥控泊车或取车操作。

有鉴于此，第一方面，本发明实施例提供了一种远程控制的泊车方法，包括：

云服务器接收用户终端发送的泊车/取车指令，对所述泊车/取车指令进行解析，并将解析得到的目标车辆接入控制数据下发到监控处理设备；所述目标车辆接入控制数据包括场区id、目标车辆的车辆id、车辆状态的信息和车辆控制接入信息；所述车辆状态包括泊车状态或非泊车状态；

所述监控处理设备根据所述车辆控制接入信息通过无线网络和云服务器建立与所述目标车辆的车辆控制单元的通信连接；所述车辆控制单元连接所述目标车辆的车载图像采集系统；

所述云服务器接收所述车载图像采集系统发送的所述目标车辆当前所在区域的第一图像信息；所述第一图像信息中具有所述车辆id的信息；

所述监控处理设备从所述云服务器获取所述第一图像信息并输出；

所述监控处理设备接收对所述目标车辆的第一控制指令，将所述第一控制指令通过所述云服务器发送到所述车辆控制单元，所述车辆控制单元根据所述第一控制指令输出车辆启动控制信号，用以控制所述目标车辆启动行驶；

在所述目标车辆启动行驶后的行驶过程中，所述监控处理设备从所述云服务器获取所述车载图像采集系统实时发送的目标车辆实时位置所在区域的第二图像信息，并将接收到的监控者根据所述第二图像信息输入的第二控制指令通过所述云服务器发送到所述车辆控制单元，所述车辆控制单元根据所述第二控制指令输出车辆行驶控制信号，用以控制所述目标车辆行驶至所述车辆行驶目标位置。

优选的，在所述云服务器接收用户终端发送泊车指令的情况下，在所述目标车辆行驶至所述车辆行驶目标位置后，所述方法还包括：

所述云服务器将所述车辆状态由非泊车状态更改为泊车状态，并且，所述云服务器根据将所述车辆行驶目标位置作为泊车位置，根据所述目标车辆的车辆id、泊车状态的信息和所述泊车位置生成车辆停放记录。

进一步优选的，在所述云服务器接收用户终端发送取车指令的情况下，所述监控处理设备从所述云服务器获取所述第一图像信息具体为：

所述监控处理设备根据所述目标车辆的车辆id从所述云服务器获取所述第一图像信息。

优选的，在所述目标车辆启动行驶后的行驶过程中，所述方法还包括：

车载传感器对所述目标车辆的环境信息进行实时检测，生成实时行车环境数据发送给所述云服务器；所述实时行车环境数据包括所述车辆id；

所述云服务器根据所述车辆id将所述实时行车环境数据发送给相应的监控处理设备；

所述监控处理设备根据所述实时行车环境数据生成反馈提示信息，用以使所述监控者根据所述反馈提示信息优化所述第二控制指令。

第二方面，本发明实施例提供了一种远程控制的泊车系统，包括第一方面所述泊车方法中的云服务器、监控处理设备、用户终端和目标车辆；所述目标车辆具有车辆控制单元和车载图像采集系统。

本发明实施例的提供的一种远程控制的泊车方法，通过云服务器解析用户终端发送的泊车/取车指令，使得监控处理设备通过无线网络建立与所述目标车辆的车辆控制单元的通信连接；监控处理设备从云服务器获取车载图像采集系统发送的目标车辆当前所在区域的第一图像信息；通过监控处理设备接收对目标车辆的第一控制指令，控制目标车辆启动行驶，并在目标车辆启动行驶后的行驶过程中，根据车载图像采集系统实时发送的目标车辆实时位置所在区域的第二图像信息输入的第二控制指令，产生车辆行驶控制信号，控制目标车辆行驶至车辆行驶目标位置，从而实现车辆在无人驾驶的状态下的远程遥控泊车或取车。本方法仅需一个监控者就可以实现对多个场区的多车辆的泊车取车的遥控操作，方便了自动驾驶车辆的用户，提高了泊车取车的效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种远程控制的泊车系统示意图；

图2为本发明实施例提供的一种远程控制的泊车方法流程图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

本发明实施例的提供的一种远程控制的泊车方法和系统，基于无线通信技术实现，特别是4g/5g移动通信技术。

为了清晰的理解本发明远程控制的泊车方法，首先对实现本发明泊车方法的系统进行说明。

图1为本发明提供的远程控制的泊车系统的一种具体实现方式的示意图，该示意图仅为举例，以便于理解本发明的远程控制的泊车方法，并不限定该方法仅能实现于这样的系统中。下面进行说明。

如图1所示，本发明的远程控制的泊车系统包括：云服务器1、监控处理设备3、用户终端4和至少一个目标车辆5。

监控处理设备3为在接受车辆控制接入授权后具有自动驾驶车辆行车操控权限的处理装置，并具有图像显示和指令输入的功能。

用户终端4可以具体为装载有定制应用(app)的智能手机、笔记本电脑、平板电脑等个人便携式电子设备，能够实现信息的输入和发送等。

目标车辆5为自动驾驶车辆，具有远程遥控接入功能，目标车辆5具有车辆控制单元51和车载图像采集系统52，

其中，车辆控制单元51能够解析处理远程遥控指令并转换为车辆操控指令对自动驾驶车辆进行操控。

车载图像采集系统52包括安装在车身的一个360度全方位图像采集设备，或者安装在车身不同位置的多个图像采集设备，对自动驾驶车辆周围区域进行360度全方位图像监控。

目标车辆5还优选的加载有车载传感器，用于对周边环境信息进行检测，具体可以包括超声波传感器、雷达等。

监控处理设备3、用户终端4和目标车辆5均通过无线网络与云服务器1连接，其中，目标车辆5以及监控处理设备3与云服务器1之间的无线连接优选采用5g连接，从而将车载图像采集系统52采集的图像信息实时的发送到云服务器1，并由云服务器发送到监控处理设备3。

在了解了本发明的系统架构之后，下面对远程控制的泊车方法进行说明。

在如图1所示的系统架构下，本发明的远程控制的泊车方法主要按照图2所示的方法流程执行，主要步骤包括：

步骤210，云服务器接收用户终端发送的泊车/取车指令，对泊车/取车指令进行解析，并将解析得到的目标车辆接入控制数据下发到监控处理设备；

具体的，自动驾驶车辆的用户能够通过用户终端发出泊车/取车的指令信息。

目标车辆接入控制数据包括场区id、目标车辆的车辆id、车辆状态的信息和车辆控制接入信息；车辆状态包括泊车状态或非泊车状态，其中车辆默认的状态为非泊车状态。

场区id可以由云服务器解析用户终端的当前位置信息，然后根据解析得到的位置信息自动匹配所在停车场的区域，得到场区id。或者通过用户输入得到，在用户输入泊车/取车的指令信息中包括场区的选择信息。

在泊车的场景下，目标车辆即为用户搭乘的车辆，此时用户终端已经具有目标车辆的车辆id等信息，泊车指令中可直接携带该信息。

在取车的场景下，目标车辆可以根据实际用户需求确定，在取车指令中还可以携带有用车需求信息，如搭乘人数、行驶里程等信息，还可以包括取车的场区信息，云服务器根据取车指令解析得到上述信息，根据上述信息确定在该场区内存放的可用自动驾驶车辆，然后根据搭乘人数、行驶里程等信息在可用自动驾驶车辆中进行筛选，从而确定目标车辆，得到目标车辆的车辆id。

步骤220，监控处理设备根据车辆控制接入信息通过无线网络和云服务器建立与目标车辆的车辆控制单元的通信连接；

具体的，车辆控制单元连接目标车辆的车载图像采集系统；监控处理设备通过无线网络接入云服务器，根据车辆接入控制信息生成监控设备接入请求，在目标车辆的车辆控制单元进行监控处理设备的接入验证。在对车辆接入控制信息的验证通过后，即建立监控处理设备—云服务器--目标车辆的车辆控制单元之间通信连接。

步骤230，云服务器接收所述车载图像采集系统发送的目标车辆当前所在区域的第一图像信息；

具体的，在确定场区id后，云服务器实时获取车载图像采集系统发送的图像信息，其中，第一图像信息中具有车辆id的信息。

步骤240，监控处理设备从云服务器获取第一图像信息并输出；

具体的，监控处理设备根据车辆id从云服务器中进行查询，得到目标车辆的车载图像采集系统实时上传的第一图像信息。监控处理设备对第一图像信息进行输出，从而监控者可以清晰观察到车辆周围的行车道路、地面设施和周围停放车辆等。

步骤250，监控处理设备接收对目标车辆的第一控制指令，将第一控制指令通过云服务器发送到车辆控制单元，车辆控制单元根据第一控制指令输出车辆启动控制信号，用以控制目标车辆启动行驶；

具体的，在监控处理设备与目标车辆通过车辆控制接入信息进行连接后，监控处理设备对目标车辆就有了启动、关闭和操控车辆在场区内行驶的权限。

在进行车辆操控驾驶移动车辆至车辆行驶目标位置之前，首先需要启动车辆的动力系统，使得车辆能够根据车辆行驶控制信号进行行驶。

监控处理设备接收对监控者输入的对目标车辆的第一控制指令，用以控制目标车辆启动行驶。

步骤260，在目标车辆启动行驶后的行驶过程中，监控处理设备从云服务器获取车载图像采集系统实时发送的目标车辆实时位置所在区域的第二图像信息，并将接收到的监控者根据所述第二图像信息输入的第二控制指令通过无线网络发送到车辆控制单元，车辆控制单元根据第二控制指令输出车辆行驶控制信号，用以控制目标车辆行驶至车辆行驶目标位置。

进一步的，目标车辆上还可以搭载有车载传感器，对目标车辆的环境信息进行实时检测，生成实时行车环境数据发送给云服务器；实时行车环境数据包括车辆id；云服务器根据车辆id将实时行车环境数据发送给相应的监控处理设备；监控处理设备根据实时行车环境数据生成反馈提示信息，用以使监控者根据反馈提示信息优化第二控制指令。

由此，通过车载传感器的检测反馈能够辅助监控者遥控车辆行驶，更进一步增强了车辆行驶的安全性。

在目标车辆行驶至车辆行驶目标位置之后，当在云服务器接收到用户发送的指令为泊车指令情况下，云服务器将车辆状态由非泊车状态更改为泊车状态，并且，云服务器根据将车辆行驶目标位置作为泊车位置，根据目标车辆的车辆id、泊车状态的信息和泊车位置生成车辆停放记录。

在目标车辆行驶至车辆行驶目标位置之后，当在云服务器接收到用户发送的指令为取车指令情况下，云服务器可以将车辆停放记录中该车辆的车辆状态由泊车状态更改为非泊车状态。或者云服务器可以从车辆停放记录中直接删除该车辆id对应的车辆停放记录。

本发明实施例的提供的远程控制的泊车方法，通过云服务器解析用户终端发送的泊车/取车指令，使得监控处理设备通过无线网络建立与所述目标车辆的车辆控制单元的通信连接；监控处理设备从云服务器获取车载图像采集系统发送的目标车辆当前所在区域的第一图像信息；通过监控处理设备接收对目标车辆的第一控制指令，控制目标车辆启动行驶，并在目标车辆启动行驶后的行驶过程中，根据车载图像采集系统实时发送的目标车辆实时位置所在区域的第二图像信息输入的第二控制指令，产生车辆行驶控制信号，控制目标车辆行驶至车辆行驶目标位置，从而实现车辆在无人驾驶的状态下的远程遥控泊车或取车。本方法仅需一个监控者就可以实现对多个场区的多车辆的泊车取车的遥控操作，方便了自动驾驶车辆的用户，提高了泊车取车的效率。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。