本发明属于无线传输技术领域，涉及一种通讯系统，尤其是一种巡检机器人的通讯系统。
背景技术：
目前常见的巡检机器人数据通讯部分多采用数传电台或4g网络，此类方式的数据传输速率较慢，无法满足大量数据的实时高速传输，尤其是高清实时视频传输时，会出现卡顿或延迟，并且在使用4g网络时会受运营商限制，无基站信号的位置网络会中断。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种巡检机器人的通讯系统。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
这种巡检机器人的通讯系统包括无线ap、工控机、交换机、硬盘录像机和机器人服务器；所述无线ap通过光纤与交换机连接；工控机与无线ap通过wifi连接并与交换机进行数据通讯；交换机连接硬盘录像机和机器人服务器；所述无线ap无线连接有巡检机器人，且无线ap根据实际场景需求部署有多个以实现与运动的巡检机器人无缝连接。
进一步，本发明的通讯系统使用modbus数据协议通讯，具有实时状态寄存器、控制寄存器、环境监测寄存器、巡检任务下发寄存器、地标点事务下发寄存器和巡检点监测数据寄存器。
进一步，上述实时状态寄存器的地址范围0x0100-0x01ff，共256个；实时状态寄存器的结构为表1：
表1
进一步，上述控制寄存器的地址范围0x0200-0x02ff，共256个；控制寄存器的结构为表格2：
表2
进一步，上述环境监测寄存器地址范围0x0300-0x03ff，共256个；环境监测寄存器的结构为表3：
表3
进一步，上述巡检任务下发寄存器的地址范围0x0400-0x04ff，共256个；巡检任务下发寄存器的结构为表4：
表4
进一步，上述地标点事务下发寄存器的地址范围0x0500-0x05ff，共256个；地标点事务下发寄存器的结构为表5：
表5
进一步，上述巡检点监测数据寄存器的地址范围0x0600-0x06ff，共256个；巡检点监测数据寄存器的结构为表6：
表6
进一步，上述机器人服务器还连接有图像识别服务器、数据服务器、客户端和监控系统。
本发明具有以下有益效果：
本发明中无线ap使用光纤与交换机连接，无线ap可根据巡检机器人实际场景部署多个，无线ap间实现信号的无缝连接，巡检机器人可在多个无线ap中自动切换。交换机与硬盘录像机连接，巡检机器人实时视频直接存入硬片录像机，不消耗服务器资源。服务器与交换机连接。
进一步，本发明可在不受运营商限制及传输距离限制的情况下，进行高速可靠的实时数据通讯，确保巡检机器人高效稳定的上传实时视频及状态数据，同时处理收到的控制指令。
附图说明
图1为本发明的网络组成连接示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
参见图1，本发明巡检机器人的通讯系统包括无线ap、工控机、交换机、硬盘录像机和机器人服务器；无线ap通过光纤与交换机连接；工控机与无线ap通过wifi连接并与交换机进行数据通讯；交换机连接硬盘录像机和机器人服务器；无线ap无线连接有巡检机器人，且无线ap根据实际场景需求部署有多个以实现与运动的巡检机器人无缝连接。
本发明的机器人服务器还连接有图像识别服务器、数据服务器、客户端和监控系统。
交换机与服务器连接，通过本发明中的通讯协议，与巡检机器人工控机进行数据通讯，完成控制数据下发和状态数据上报。硬盘录像机与交换机连接，巡检机器人摄像机通过无线ap连接至硬片录像机，并将实时视频送至硬盘录像机。本发明中使用modbus数据协议通讯，具有实时状态寄存器、控制寄存器、环境监测寄存器、巡检任务下发寄存器、地标点事务下发寄存器和巡检点监测数据寄存器，各寄存器具体如下：
实时状态寄存器
实时状态寄存器的地址范围0x0100-0x01ff，共256个；实时状态寄存器的结构为表1：
表1
控制寄存器
控制寄存器的地址范围0x0200-0x02ff，共256个；控制寄存器的结构为表格2：
表2
环境监测寄存器
环境监测寄存器地址范围0x0300-0x03ff，共256个；环境监测寄存器的结构为表3：
表3
巡检任务下发寄存器
巡检任务下发寄存器的地址范围0x0400-0x04ff，共256个；巡检任务下发寄存器的结构为表4：
表4
地标点事务下发寄存器
地标点事务下发寄存器的地址范围0x0500-0x05ff，共256个；地标点事务下发寄存器的结构为表5：
表5
巡检点监测数据寄存器
巡检点监测数据寄存器的地址范围0x0600-0x06ff，共256个；巡检点监测数据寄存器的结构为表6：
表6
读取数据报文格式：
发送：
第1字节：固定为0x01
第2字节：0x03读寄存器值功能码
第3、4字节：要读的寄存器开始地址
第5、6字节：要读的寄存器数量
第7、8字节：从字节1到6的crc16校验和
返回：
第1字节：固定为0x01
第2字节：0x03返回读功能码
第3字节：从4到m(包括4及m)的字节总数
第4到m字节：寄存器数据
第m+1、m+2字节：从字节1到m的crc16校验和
写入数据报文格式：
发送：
第1字节：固定为0x01
第2字节：0x06写单个寄存器值功能码
第3、4字节：要写的寄存器地址
第5、6字节：要写的寄存器数据
第7、8字节：从字节1到6的crc16校验和
返回：
第1字节：固定为0x01
第2字节：0x06写单个寄存器值功能码
第3、4字节：寄存器地址
第5、6字节：寄存器数据
第7、8字节：从字节1到6的crc16校验和异常返回：
第1字节：固定为0x01
第2字节：0x90代表操作出错
第3字节：异常码
第4、5字节：从字节1到3的crc16校验和
写入多数据报文格式：
发送：
第1字节：固定为0x01
第2字节：0x10写多个寄存器值功能码
第3、4字节：要写的寄存器开始地址
第5、6字节：要写的寄存器数量
第7字节：要写的数据总字节数
第8到n字节：要写的数据
第n+1、n+2字节：从字节1到n的crc16校验和
正常返回：
第1字节：固定为0x01
第2字节：0x10返回写功能码
第3、4字节：寄存器地址
第5、6字节：寄存器数量
第7、8字节：从字节1到6的crc16校验和
异常返回：
第1字节：固定为0x01
第2字节：0x90代表操作出错
第3字节：异常码
第4、5字节：从字节1到3的crc16校验和。