一种智能球形摄像机及图像抓拍方法与流程

本发明涉及视频监控、智能分析技术领域，尤其涉及一种智能球形摄像机及图像抓拍方法。

背景技术：

在视频监控领域，为了实现360度目标监控和抓拍，可以采用360度全景摄像机或者球机360度巡航等，360度全景摄像机成本相对较高，需要多个图像传感器，镜头，还需要能力较强的拼接芯片和编码芯片，一般是在高端应用中较为常见；球机360度巡航可实现360度监控，但巡航过程无法定位到目标，而且球机巡航过程中，图像聚焦也未必清晰。

基于上述问题的考虑，现有技术中提出了一种球机和定向天线相结合的智能球形摄像机，采用智能球形摄像机实现360度目标监控和抓拍，这种方法在球机上做一个环，架设多根定向天线，多根定向天线实现360度覆盖，每个定向天线与对应的图像采集模块安装位置相近。在实际应用过程中，每个定向天线接收无线信号并发送至智能球形摄像机中的控制模块，控制模块确定每个定向天线接收无线信号能量，并控制与接收较大信号能量的无线信号的定向天线对应的图像采集模块进行图像抓拍。

虽然现有技术中的智能球形摄像机可以实现360度目标监控和抓拍，但是由于现有技术中的智能球形摄像机包括多个图像采集模块和多个定向天线，这无疑增加了智能球形摄像机的成本。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种智能球形摄像机及图像抓拍方法，用以解决现有技术中智能球形摄像机成本较高的问题。

本发明实施例提供了一种智能球形摄像机，所述智能球形摄像机包括控制模块、云台，所述智能球形摄像机还包括：图像采集模块和定向天线，其中，所述图像采集模块与所述定向天线之间的距离小于预设的距离阈值；

所述控制模块分别与所述云台、图像采集模块和定向天线连接；

所述定向天线，用于接收第一无线信号，并将接收到的第一无线信号发送至所述控制模块；

所述控制模块，用于确定接收到的第一无线信号的能量，确定所述第一无线信号的能量与预设的能量值的比较结果，并根据所述比较结果控制所述图像采集模块及所述云台的动作。

进一步地，所述预设的能量值包括预设的第一阈值，所述控制模块，具体用于如果判断所述第一无线信号的能量大于预设的第一阈值，控制所述图像采集模块抓拍图像。

进一步地，所述预设的能量值还包括预设的第二阈值，所述控制模块，具体用于如果判断所述第一无线信号的能量大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，控制所述云台按照预设步长转动，并且云台每转动一次，接收所述定向天线当前发送的第二无线信号，当接收到的第二无线信号的能量大于预设的第一阈值时，控制所述图像采集模块抓拍图像。

进一步地，所述控制模块，还用于如果所述云台转动一圈，接收到的第二无线信号的能量都大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，控制所述云台转动到第二无线信号的能量最大的位置，并根据该位置的第二无线信号的能量和预先保存的倍率与能量的对应关系表，确定图像采集模块的目标倍率，控制所述图像采集模块的倍率调整为目标倍率，并抓拍图像。

进一步地，所述控制模块，具体用于如果判断所述第一无线信号的能量不大于预设的第二阈值，控制所述图像采集模块不抓拍图像。

进一步地，所述智能球形摄像机还包括：智能分析模块和图像上报模块；

所述智能分析模块与所述图像上报模块连接；

所述控制模块，还用于针对云台转动的每个满足图像采集模块抓拍的位置，控制所述图像采集模块采集预设数量的连续帧图像，并将所述连续帧图像发送至智能分析模块；

所述智能分析模块，用于针对每个位置接收到的所述连续帧图像中的每帧图像，采用智能算法确定该帧图像中的目标对象，并确定所述目标对象的评价值，将所述连续帧图像中所述目标对象的评价值最高的图像发送至所述图像上报模块；

所述图像上报模块，用于将接收到的图像发送至服务器。

进一步地，所述智能分析模块，还用于针对每个位置，确定出的该位置下的目标对象的评价值最高的图像之后，确定每个目标对象的特征值，根据每个目标对象的特征值，确定任意两个目标对象的相似度，将相似度大于预设的相似度阈值的目标对象作为相同的目标对象，针对每个目标对象，选取该目标对象的评价值最高的图像发送至所述图像上报模块。

另一方面，本发明实施例提供了一种图像抓拍方法，所述方法包括：

控制模块接收定向天线发送的第一无线信号，确定接收到的第一无线信号的能量；

确定所述第一无线信号的能量与预设的能量值的比较结果，并根据所述比较结果控制图像采集模块及云台的动作。

进一步地，所述预设的能量值包括预设的第一阈值；

所述根据所述比较结果控制图像采集模块及云台的动作包括：

如果判断所述第一无线信号的能量大于预设的第一阈值，控制所述图像采集模块抓拍图像。

进一步地，所述预设的能量值还包括预设的第二阈值；

所述根据所述比较结果控制图像采集模块及云台的动作包括：

如果判断所述第一无线信号的能量大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，控制所述云台按照预设步长转动，并且云台每转动一次，接收所述定向天线当前发送的第二无线信号，当接收到的第二无线信号的能量大于预设的第一阈值时，控制所述图像采集模块抓拍图像。

进一步地，所述根据所述比较结果控制图像采集模块及云台的动作包括：

如果所述云台转动一圈，接收到的第二无线信号的能量都大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，控制所述云台转动到第二无线信号的能量最大的位置，并根据该位置的第二无线信号的能量和预先保存的倍率与能量的对应关系表，确定图像采集模块的目标倍率，控制所述图像采集模块的倍率调整为目标倍率，并抓拍图像。

进一步地，所述根据所述比较结果控制图像采集模块及云台的动作包括：

如果判断所述第一无线信号的能量不大于预设的第二阈值，控制所述图像采集模块不抓拍图像。

进一步地，所述方法还包括：

针对云台转动的每个满足图像采集模块抓拍的位置，控制所述图像采集模块采集预设数量的连续帧图像，并将所述连续帧图像发送至智能分析模块，使所述智能分析模块针对每个位置接收到的所述连续帧图像中的每帧图像，采用智能算法确定该帧图像中的目标对象，并确定所述目标对象的评价值，将所述连续帧图像中所述目标对象的评价值最高的图像发送至图像上报模块。

进一步地，使智能分析模块针对每个位置，确定出的该位置下的目标对象的评价值最高的图像之后，所述方法还包括：

使所述智能分析模块确定每个目标对象的特征值，根据每个目标对象的特征值，确定任意两个目标对象的相似度，将相似度大于预设的相似度阈值的目标对象作为相同的目标对象，针对每个目标对象，选取该目标对象的评价值最高的图像发送至所述图像上报模块。

本发明实施例提供了一种智能球形摄像机及图像抓拍方法，所述智能球形摄像机包括控制模块、云台，所述智能球形摄像机还包括：一个图像采集模块和一个定向天线，其中，所述图像采集模块与所述定向天线之间的距离小于预设的距离阈值；所述控制模块分别与所述云台、图像采集模块和定向天线连接；所述定向天线，用于接收第一无线信号，并将接收到的第一无线信号发送至所述控制模块；所述控制模块，用于确定接收到的第一无线信号的能量，确定所述第一无线信号的能量与预设的能量值的比较结果，并根据所述比较结果控制所述图像采集模块及所述云台的动作。

由于在本发明实施例中，控制模块确定接收到的定向天线发送的第一无线信号的能量，并根据第一无线信号的能量与预设的能量值的比较结果，并根据所述比较结果控制所述图像采集模块及所述云台的动作。在本发明实施例中，只需一个图像采集模块和一个定向天线，根据接收到的无线信号能量即可实现360度抓拍，因此本发明实施例提供的智能球形摄像机成本较低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例1提供的智能球形摄像机结构示意图；

图2为本发明实施例1提供的定向天线视场与图像采集模块视场的示意图；

图3为本发明实施例1提供的定向天线接收到的无线信号的能量分布图；

图4为本发明实施例6提供的智能球形摄像机结构示意图；

图5为本发明实施例8提供的图像抓拍过程示意图；

图6为本发明实施例10提供的图像抓拍过程示意图；

图7为本发明实施例提供的图像抓拍详细过程示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

图1为本发明实施例提供的智能球形摄像机结构示意图，所述智能球形摄像机包括控制模块11、云台12，所述智能球形摄像机还包括：一个图像采集模块13和一个定向天线14，其中，所述图像采集模块13与所述定向天线14之间的距离小于预设的距离阈值；

所述控制模块11分别与所述云台12、图像采集模块13和定向天线14连接；

所述定向天线14，用于接收第一无线信号，并将接收到的第一无线信号发送至所述控制模块11；

所述控制模块11，用于确定接收到的第一无线信号的能量，确定所述第一无线信号的能量与预设的能量值的比较结果，并根据所述比较结果控制所述图像采集模块13及所述云台12的动作。

如图1所示，本发明实施例提供的智能球形摄像机包括控制模块、云台、图像采集模块和定向天线。需要说明的是，图1中仅示出了智能球形摄像机中各个结构的连接示意图，实际的智能球形摄像机中图像采集模块和定向天线都位于云台之上，随着云台转动，图像采集模块和定向天线一起转动。而且，控制模块可以是如图1所示的位于智能球形摄像机中，也可以是位于后端服务器中，如果位于后端服务器中，则后端服务器中的控制模块实现对智能球形摄像机的控制。在本发明实施例中，图像采集模块与定向天线之间的距离小于预设的距离阈值，预设的距离阈值可以是较小的值，这是为了保证定向天线视场与图像采集模块视场基本保持一致。具体的，定向天线可以是位于图像采集模块周围的任意位置，只要保证与图像采集模块的距离小于预设的距离阈值，例如定向天线可以位于图像采集模块上方或下方，当然也可以是左侧和右侧。图2为定向天线视场与图像采集模块视场的示意图，如图2所示，定向天线视场与图像采集模块视场基本保持一致。

定线天线可以接收第一无线信号，该第一无线信号是场景中的用户携带的相关电子产品发出的，在本发明实施例中，所涉及的无线信号可以但不限于rfid信号、wifisniffer信号和zigbee信号。定线天线接收到第一无线信号后，发送至控制模块。控制模块可以确定接收到的第一无线信号的能量。其中，图3为定向天线接收到的无线信号的能量分布图，当定向天线接收到的第一无线信号来自于自身前方(图像采集模块所照射的方向)时，第一无线信号的能量较大，当定向天线接收到的第一无线信号来自于自身侧方时，第一无线信号的能量较小，当定向天线接收到的第一无线信号来自于自身后方时，第一无线信号的能量最小。

控制模块中可以保存预设的能量值，控制模块确定接收到的第一无线信号的能量之后，将第一无线信号的能量与预设的能量值进行比较。根据第一无线信号的能量与预设的能量值的比较结果控制图像采集模块13及云台12的动作。

其中，当第一无线信号的能量大于预设的能量值时，可以直接控制图像采集模块13抓拍图像，当第一无线信号的能量小于预设的能量值时，可以控制云台12转动一圈，并且云台12每转动一次，接收定向天线14当前发送的无线信号，在无线信号最大的位置，控制图像采集模块13抓拍图像。

由于在本发明实施例中，控制模块确定接收到的定向天线发送的第一无线信号的能量，并根据第一无线信号的能量与预设的能量值的比较结果，并根据所述比较结果控制所述图像采集模块及所述云台的动作。在本发明实施例中，只需一个图像采集模块和一个定向天线，根据接收到的无线信号能量即可实现360度抓拍，因此本发明实施例提供的智能球形摄像机成本较低。

实施例2：

为了保证抓拍的图像中包含目标对象，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述预设的能量值包括预设的第一阈值，所述控制模块，具体用于如果判断所述第一无线信号的能量大于预设的第一阈值，控制所述图像采集模块抓拍图像。

控制模块中保存的预设的能量值包括预设的第一阈值，其中，预设的第一阈值为一个较大的值，例如预设的第一阈值为-50dbm。控制模块确定接收到的第一无线信号的能量后，如果判断第一无线信号的能量大于预设的第一阈值，此时可以判断目标对象的大致位置是位于定向天线前方的一定范围内，也就是图像采集模块当前的视场内包含目标对象，此时直接控制图像采集模块抓拍图像。便可以保证抓拍的图像中包含目标对象。

实施例3：

进一步为了保证抓拍的图像中包含目标对象，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述预设的能量值还包括预设的第二阈值，所述控制模块，具体用于如果判断所述第一无线信号的能量大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，控制所述云台按照预设步长转动，并且云台每转动一次，接收所述定向天线当前发送的第二无线信号，当接收到的第二无线信号的能量大于预设的第一阈值时，控制所述图像采集模块抓拍图像。

控制模块中保存的预设的能量值还包括预设的第二阈值，其中，预设的第二阈值小于预设的第一阈值，例如预设的第二阈值为-100dbm。控制设备如果判断第一无线信号的能量大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，此时说明目标对象的大致位置是位于定向天线侧方或后方的一定范围内，此时控制云台按照预设步长转动，其中预设步长可以是1度、2度等较小的度数。在云台转动的过程中，定向天线实时接收无线信号，在本发明实施例中，将云台转动的过程中定向天线接收到的无线信号作为第二无线信号。云台每转动一次，控制模块接收定向天线当前发送的第二无线信号，并确定第二无线信号的能量，当接收到的第二无线信号的能量大于预设的第一阈值时，说明此时目标对象在图像采集模块当前的视场内，此时控制图像采集模块抓拍图像，可以保证抓拍的图像中包含目标对象。

实施例4：

为了使抓拍的图像中相对较远的目标对象清楚，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述控制模块11，还用于如果所述云台12转动一圈，接收到的第二无线信号的能量都大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，控制所述云台转动到第二无线信号的能量最大的位置，并根据该位置的第二无线信号的能量和预先保存的倍率与能量的对应关系表，确定图像采集模块13的目标倍率，控制所述图像采集模块13的倍率调整为目标倍率，并抓拍图像。

在本发明实施例中，如果云台转动一圈，控制模块接收到的第二无线信号的能量都大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，则说明目标对象距离图像采集模块较远。此时控制云台转动到第二无线信号的能量最大的位置。例如，控制模块按照1度为步长控制云台转动一圈，这样控制模块可以接收定向天线发送的360个第二无线信号，比如云台转动到100度时接收到的第二无线信号能量最大，则控制云台转动到100度的位置。此时说明目标对象在图像采集模块当前所照射的方向，但是距离图像采集模块较远。

在控制模块中预先保存有倍率与能量的对应关系表，控制模块控制云台转动到第二无线信号的能量最大的位置后，根据当前位置接收到的第二无线信号的能量和倍率与能量的对应关系表，确定出图像采集模块的目标倍率，然后控制图像采集模块的倍率调整为目标倍率，并抓拍图像。这样可以保证抓拍的图像中目标对象清楚。

需要说明的是，能量和倍率与能量的对应关系表是用户预先测试并制定的。具体的，智能球形摄像机安装到应用场景后，用户通过调节测试对象与图像采集模块之间的距离，使定向天线接收到预设的第一阈值和预设的第二阈值之间的不同能量的无线信号，并且针对每个能量的无线信号，调节图像采集模块的倍率，使图像采集模块采集的图像中测试对象最清楚，记录下该能量和使图像采集模块采集的图像中测试对象最清楚的倍率，并填入对应关系表，然后配置到智能球形摄像机。

由于在本发明实施例中，控制模块还用于如果云台转动一圈，接收到的第二无线信号的能量都大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，控制云台转动到第二无线信号的能量最大的位置，并根据该位置的第二无线信号的能量和预先保存的倍率与能量的对应关系表，确定图像采集模块的目标倍率，控制图像采集模块的倍率调整为目标倍率，并抓拍图像。因此，即使目标对象距离图像采集模块较远，通过调整倍率后，仍能使得图像中目标对象清楚。

实施例5：

在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述控制模块11，具体用于如果判断所述第一无线信号的能量不大于预设的第二阈值，控制所述图像采集模块13不抓拍图像。

在本发明实施例中，如果控制模块判断第一无线信号的能量不大于预设的第二阈值，说明目标对象距离图像采集模块非常远，这样即使图像采集模块抓拍了图像，用户也无法在图像中获取目标对象的相关信息，因此，为了降低智能球形摄像机的功耗，如果控制模块判断第一无线信号的能量不大于预设的第二阈值，则控制图像采集模块不抓拍图像。

在上述各实施例中，控制模块在确定无线信号能量时，可以针对同一位置，统计预设时间长度内接收到的无线信号的能量的平均值，将该平均值作为当前位置的无线信号能量，预设时间长度可以是5秒、7秒等。

实施例6：

在上述各实施例的基础上，图4为本发明实施例提供的智能球形摄像机结构示意图，所述智能球形摄像机还包括：智能分析模块21和图像上报模块22；

所述智能分析模块21与所述图像上报模块22连接；

所述控制模块11，还用于针对云台12转动的每个满足图像采集模块抓拍的位置，控制所述图像采集模块13采集预设数量的连续帧图像，并将所述连续帧图像发送至智能分析模块21；

所述智能分析模块21，用于针对每个位置接收到的所述连续帧图像中的每帧图像，采用智能算法确定该帧图像中的目标对象，并确定所述目标对象的评价值，将所述连续帧图像中所述目标对象的评价值最高的图像发送至所述图像上报模块22；

所述图像上报模块22，用于将接收到的图像发送至服务器。

如图4所示，智能球形摄像机中还包括智能分析模块21和图像上报模块22。在本发明实施例中，控制模块还用于针对云台转动的每个满足图像采集模块抓拍的位置，控制图像采集模块采集预设数量的连续帧图像，例如，云台转动30度和32度的位置都是满足图像采集模块抓拍的位置，则在云台转动30度和32度的位置，控制图像采集模块采集预设数量的连续帧图像，并控制图像采集模块将采集到的预设数量的连续帧图像发送至智能分析模块。

智能分析模块针对每个位置接收到的连续帧图像中的每帧图像，采用智能算法确定该帧图像中的目标对象，并确定目标对象的评价值。其中，确定图像中的目标对象以及确定目标对象的评价值的过程属于现有技术。

智能分析模块可以结合目标对象的清晰度和亮度值等综合确定该目标对象的评价值。智能分析模块确定出目标对象的评价值，然后将连续帧图像中目标对象的评价值最高的图像发送至图像上报模块，图像上报模块将接收到的图像发送至服务器。

由于在本发明实施例中，智能分析模块从连续帧图像中确定出目标对象的评价值最高的图像，然后由图像上报模块将目标对象的评价值最高的图像发送至服务器。这样可以保证服务器中保存的图像中目标对象的特征信息更完整，更助于用户跟踪目标对象，并且目标对象的评价值低的图像不发送至服务器，也降低了服务器的冗余度。

实施例7：

在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述智能分析模块21，还用于针对每个位置，确定出的该位置下的目标对象的评价值最高的图像之后，确定每个目标对象的特征值，根据每个目标对象的特征值，确定任意两个目标对象的相似度，将相似度大于预设的相似度阈值的目标对象作为相同的目标对象，针对每个目标对象，选取该目标对象的评价值最高的图像发送至所述图像上报模块22。

智能分析模块针对云台转动的每个满足图像采集模块抓拍的位置，可以确定出目标对象的评价值最高的图像，并发送至图像上报模块，例如，云台转动30度和32度的位置都是满足图像采集模块抓拍的位置，则在云台转动30度和32度的位置，智能分析模块分别确定出目标对象的评价值最高的图像。

在本发明实施例中，智能分析模块针对每个位置，确定出的该位置下的目标对象的评价值最高的图像之后，可以确定每个目标对象的特征值，然后根据每个目标对象的特征值，确定任意两个目标对象的相似度。其中，确定目标对象的特征值，以及根据目标对象的特征值，确定任意两个目标对象的相似度的过程属于现有技术，在此不再对该过程进行赘述。

智能分析模块中可以保存预设的相似度阈值，针对确定的任意两个目标对象的相似度，判断该相似度是否大于预设的相似度阈值，如果是，则将该两个目标对象作为相同的目标对象。针对每个目标对象，选取该目标对象的评价值最高的图像发送至图像上报模块。

由于在本发明实施例中，智能分析模块针对每个目标对象，选取该目标对象的评价值最高的图像发送至图像上报模块，再由图像上报模块将目标对象的评价值最高的图像发送至服务器，这样可以在一定程度上达到图像去重的效果，进一步降低服务器的冗余度。

实施例8：

在上述各实施例的基础上，图5为本发明实施例提供的图像抓拍过程示意图，该过程包括以下步骤：

s101：控制模块接收定向天线发送的第一无线信号，确定接收到的第一无线信号的能量。

s102：确定所述第一无线信号的能量与预设的能量值的比较结果，并根据所述比较结果控制图像采集模块及云台的动作。

智能球形摄像机包括控制模块、云台、图像采集模块和定向天线。图像采集模块和定向天线都位于云台之上，随着云台转动，图像采集模块和定向天线一起转动。图像采集模块与定向天线之间的距离小于预设的距离阈值，预设的距离阈值可以是较小的值，这是为了保证定向天线视场与图像采集模块视场基本保持一致。具体的，定向天线可以是位于图像采集模块周围的任意位置，只要保证与图像采集模块的距离小于预设的距离阈值，例如定向天线可以位于图像采集模块上方或下方，当然也可以是左侧和右侧。本发明实施例提供的图像抓拍方法应用于控制模块。

定线天线可以接收第一无线信号，该第一无线信号是场景中的用户携带的相关电子产品发出的，在本发明实施例中，所涉及的无线信号可以但不限于rfid信号、wifisniffer信号和zigbee信号。定线天线接收到第一无线信号后，发送至控制模块。控制模块可以确定接收到的第一无线信号的能量。其中，图3为定向天线接收到的无线信号的能量分布图，当定向天线接收到的第一无线信号来自于自身前方(图像采集模块所照射的方向)时，第一无线信号的能量较大，当定向天线接收到的第一无线信号来自于自身侧方时，第一无线信号的能量较小，当定向天线接收到的第一无线信号来自于自身后方时，第一无线信号的能量最小。

控制模块中可以保存预设的能量值，控制模块确定接收到的第一无线信号的能量之后，将第一无线信号的能量与预设的能量值进行比较。根据第一无线信号的能量与预设的能量值的比较结果控制图像采集模块13及云台12的动作。

其中，当第一无线信号的能量大于预设的能量值时，可以直接控制图像采集模块13抓拍图像，当第一无线信号的能量小于预设的能量值时，可以控制云台12转动一圈，并且云台12每转动一次，接收定向天线14当前发送的无线信号，在无线信号最大的位置，控制图像采集模块13抓拍图像。

由于在本发明实施例中，控制模块确定接收到的定向天线发送的第一无线信号的能量，并根据第一无线信号的能量与预设的能量值的比较结果，并根据所述比较结果控制所述图像采集模块及所述云台的动作。在本发明实施例中，只需一个图像采集模块和一个定向天线，根据接收到的无线信号能量即可实现360度抓拍，因此本发明实施例提供的智能球形摄像机成本较低。

实施例9：

为了保证抓拍的图像中包含目标对象，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述预设的能量值包括预设的第一阈值；

所述根据所述比较结果控制图像采集模块及云台的动作包括：

如果判断所述第一无线信号的能量大于预设的第一阈值，控制所述图像采集模块抓拍图像。

控制模块中保存的预设的能量值包括预设的第一阈值，其中，预设的第一阈值为一个较大的值，例如预设的第一阈值为-50dbm。控制模块确定接收到的第一无线信号的能量后，如果判断第一无线信号的能量大于预设的第一阈值，此时可以判断目标对象的大致位置是位于定向天线前方的一定范围内，也就是图像采集模块当前的视场内包含目标对象，此时直接控制图像采集模块抓拍图像。便可以保证抓拍的图像中包含目标对象。

实施例10：

进一步为了保证抓拍的图像中包含目标对象，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，所述预设的能量值还包括预设的第二阈值；

所述根据所述比较结果控制图像采集模块及云台的动作包括：

如果判断所述第一无线信号的能量大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，控制所述云台按照预设步长转动，并且云台每转动一次，接收所述定向天线当前发送的第二无线信号，当接收到的第二无线信号的能量大于预设的第一阈值时，控制所述图像采集模块抓拍图像。

控制模块中保存的预设的能量值还包括预设的第二阈值，其中，预设的第二阈值小于预设的第一阈值，例如预设的第二阈值为-100dbm。控制设备如果判断第一无线信号的能量大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，此时说明目标对象的大致位置是位于定向天线侧方或后方的一定范围内，此时控制云台按照预设步长转动，其中预设步长可以是1度、2度等较小的度数。在云台转动的过程中，定向天线实时接收无线信号，在本发明实施例中，将云台转动的过程中定向天线接收到的无线信号作为第二无线信号。云台每转动一次，控制模块接收定向天线当前发送的第二无线信号，并确定第二无线信号的能量，当接收到的第二无线信号的能量大于预设的第一阈值时，说明此时目标对象在图像采集模块当前的视场内，此时控制图像采集模块抓拍图像，可以保证抓拍的图像中包含目标对象。

图6为本发明实施例提供的图像抓拍过程示意图，该过程包括以下步骤：

s201：控制模块接收定向天线发送的第一无线信号，确定接收到的第一无线信号的能量。

s202：如果判断所述第一无线信号的能量大于预设的第一阈值，控制图像采集模块抓拍图像。

s203：如果判断所述第一无线信号的能量大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，控制所述云台按照预设步长转动，并且云台每转动一次，接收所述定向天线当前发送的第二无线信号，当接收到的第二无线信号的能量大于预设的第一阈值时，控制所述图像采集模块抓拍图像。

实施例11：

为了使抓拍的图像中相对较远的目标对象清楚，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述比较结果控制图像采集模块及云台的动作包括：

如果云台转动一圈，接收到的第二无线信号的能量都大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，控制所述云台转动到第二无线信号的能量最大的位置，并根据该位置的第二无线信号的能量和预先保存的倍率与能量的对应关系表，确定图像采集模块的目标倍率，控制所述图像采集模块的倍率调整为目标倍率，并抓拍图像。

在本发明实施例中，如果云台转动一圈，控制模块接收到的第二无线信号的能量都大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，则说明目标对象距离图像采集模块较远。此时控制云台转动到第二无线信号的能量最大的位置。例如，控制模块按照1度为步长控制云台转动一圈，这样控制模块可以接收定向天线发送的360个第二无线信号，比如云台转动到100度时接收到的第二无线信号能量最大，则控制云台转动到100度的位置。此时说明目标对象在图像采集模块当前所照射的方向，但是距离图像采集模块较远。

在控制模块中预先保存有倍率与能量的对应关系表，控制模块控制云台转动到第二无线信号的能量最大的位置后，根据当前位置接收到的第二无线信号的能量和倍率与能量的对应关系表，确定出图像采集模块的目标倍率，然后控制图像采集模块的倍率调整为目标倍率，并抓拍图像。这样可以保证抓拍的图像中目标对象清楚。

需要说明的是，能量和倍率与能量的对应关系表是用户预先测试并制定的。具体的，智能球形摄像机安装到应用场景后，用户通过调节测试对象与图像采集模块之间的距离，使定向天线接收到预设的第一阈值和预设的第二阈值之间的不同能量的无线信号，并且针对每个能量的无线信号，调节图像采集模块的倍率，使图像采集模块采集的图像中测试对象最清楚，记录下该能量和使图像采集模块采集的图像中测试对象最清楚的倍率，并填入对应关系表，然后配置到智能球形摄像机。

由于在本发明实施例中，控制模块还用于如果云台转动一圈，接收到的第二无线信号的能量都大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，控制云台转动到第二无线信号的能量最大的位置，并根据该位置的第二无线信号的能量和预先保存的倍率与能量的对应关系表，确定图像采集模块的目标倍率，控制图像采集模块的倍率调整为目标倍率，并抓拍图像。因此，即使目标对象距离图像采集模块较远，通过调整倍率后，仍能使得图像中目标对象清楚。

实施例12：

在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，如果判断所述第一无线信号的能量不大于预设的第二阈值，所述方法还包括：

控制所述图像采集模块不抓拍图像。

在本发明实施例中，如果控制模块判断第一无线信号的能量不大于预设的第二阈值，说明目标对象距离图像采集模块非常远，这样即使图像采集模块抓拍了图像，用户也无法在图像中获取目标对象的相关信息，因此，为了降低智能球形摄像机的功耗，如果控制模块判断第一无线信号的能量不大于预设的第二阈值，则控制图像采集模块不抓拍图像。

在上述各实施例中，控制模块在确定无线信号能量时，可以针对同一位置，统计预设时间长度内接收到的无线信号的能量的平均值，将该平均值作为当前位置的无线信号能量，预设时间长度可以是5秒、7秒等。

实施例13：

在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述方法还包括：

针对云台转动的每个满足图像采集模块抓拍的位置，控制所述图像采集模块采集预设数量的连续帧图像，并将所述连续帧图像发送至智能分析模块，使所述智能分析模块针对每个位置接收到的所述连续帧图像中的每帧图像，采用智能算法确定该帧图像中的目标对象，并确定所述目标对象的评价值，将所述连续帧图像中所述目标对象的评价值最高的图像发送至图像上报模块。

智能球形摄像机中还包括智能分析模块和图像上报模块。在本发明实施例中，控制模块还用于针对云台转动的每个满足图像采集模块抓拍的位置，控制图像采集模块采集预设数量的连续帧图像，例如，云台转动30度和32度的位置都是满足图像采集模块抓拍的位置，则在云台转动30度和32度的位置，控制图像采集模块采集预设数量的连续帧图像，并控制图像采集模块将采集到的预设数量的连续帧图像发送至智能分析模块。

智能分析模块针对每个位置接收到的连续帧图像中的每帧图像，采用智能检测算法确定该帧图像中的目标对象，并确定目标对象的评价值。其中，确定图像中的目标对象以及确定目标对象的评价值的过程属于现有技术。

智能分析模块可以结合目标对象的清晰度和亮度值等综合确定该目标对象的评价值。智能分析模块确定出目标对象的评价值，然后将连续帧图像中目标对象的评价值最高的图像发送至图像上报模块，图像上报模块将接收到的图像发送至服务器。

由于在本发明实施例中，智能分析模块从连续帧图像中确定出目标对象的评价值最高的图像，然后由图像上报模块将目标对象的评价值最高的图像发送至服务器。这样可以保证服务器中保存的图像中目标对象的特征信息更完整，更助于用户跟踪目标对象，并且目标对象的评价值低的图像不发送至服务器，也降低了服务器的冗余度。

实施例14：

在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，使智能分析模块针对每个位置，确定出的该位置下的目标对象的评价值最高的图像之后，所述方法还包括：

使所述智能分析模块确定每个目标对象的特征值，根据每个目标对象的特征值，确定任意两个目标对象的相似度，将相似度大于预设的相似度阈值的目标对象作为相同的目标对象，针对每个目标对象，选取该目标对象的评价值最高的图像发送至所述图像上报模块。

智能分析模块针对云台转动的每个满足图像采集模块抓拍的位置，可以确定出目标对象的评价值最高的图像，并发送至图像上报模块，例如，云台转动30度和32度的位置都是满足图像采集模块抓拍的位置，则在云台转动30度和32度的位置，智能分析模块分别确定出目标对象的评价值最高的图像。

在本发明实施例中，智能分析模块针对每个位置，确定出的该位置下的目标对象的评价值最高的图像之后，可以确定每个目标对象的特征值，然后根据每个目标对象的特征值，确定任意两个目标对象的相似度。其中，确定目标对象的特征值，以及根据目标对象的特征值，确定任意两个目标对象的相似度的过程属于现有技术，在此不再对该过程进行赘述。

智能分析模块中可以保存预设的相似度阈值，针对确定的任意两个目标对象的相似度，判断该相似度是否大于预设的相似度阈值，如果是，则将该两个目标对象作为相同的目标对象。针对每个目标对象，选取该目标对象的评价值最高的图像发送至图像上报模块。

由于在本发明实施例中，智能分析模块针对每个目标对象，选取该目标对象的评价值最高的图像发送至图像上报模块，再由图像上报模块将目标对象的评价值最高的图像发送至服务器，这样可以在一定程度上达到图像去重的效果，进一步降低服务器的冗余度。

图7为本发明实施例提供的图像抓拍详细过程示意图，如图7所示，控制模块首先判断是否检测到第一无线信号，如果检测到，判断第一无线信号能量是否大于预设的第一阈值，如果是，控制图像采集模块抓拍图像，并发送至智能分析模块，智能分析模块对图像进行处理，经图像上报模块定时上报图像。如果否，判断第一无线信号能量是否大于预设的第二阈值，如果是，控制云台转动，并且，云台每转动一次，接收所述定向天线当前发送的第二无线信号，判断接收到的第二无线信号的能量是否大于预设的第一阈值，如果是，控制所述图像采集模块抓拍图像，否则，控制云台转动到第二无线信号的能量最大的位置，并根据该位置的第二无线信号的能量和预先保存的倍率与能量的对应关系表，确定图像采集模块的目标倍率，控制图像采集模块的倍率调整为目标倍率，并抓拍图像。

本发明实施例提供了一种智能球形摄像机及图像抓拍方法，所述智能球形摄像机包括控制模块、云台，所述智能球形摄像机还包括：一个图像采集模块和一个定向天线，其中，所述图像采集模块与所述定向天线之间的距离小于预设的距离阈值；所述控制模块分别与所述云台、图像采集模块和定向天线连接；所述定向天线，用于接收第一无线信号，并将接收到的第一无线信号发送至所述控制模块；所述控制模块，用于确定接收到的第一无线信号的能量，如果判断所述第一无线信号的能量大于预设的第一阈值，控制所述图像采集模块抓拍图像；如果判断所述第一无线信号的能量大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，控制所述云台按照预设步长转动，并且云台每转动一次，接收所述定向天线当前发送的第二无线信号，当接收到的第二无线信号的能量大于预设的第一阈值时，控制所述图像采集模块抓拍图像。

由于在本发明实施例中，控制模块确定接收到的定向天线发送的第一无线信号的能量，如果判断第一无线信号的能量大于预设的第一阈值，控制图像采集模块抓拍图像；如果判断第一无线信号的能量大于预设的第二阈值，且不大于预设的第一阈值，控制云台按照预设步长转动，并且云台每转动一次，接收定向天线当前发送的第二无线信号，当接收到的第二无线信号的能量大于预设的第一阈值时，控制所述图像采集模块抓拍图像。在本发明实施例中，只需一个图像采集模块和一个定向天线，根据接收到的无线信号能量即可实现360度抓拍，因此本发明实施例提供的智能球形摄像机成本较低。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。