本发明涉及摄像模组领域，更进一步的涉及一tof摄像模组自动曝光补偿方法及其系统。
背景技术：
：：随着科技的发展，tof(timeofflight)摄像模组得到了飞速的发展，tof摄像模组也以其特有的性能在诸多领域被广泛的应用。tof摄像模组能够以向目标连续的发射光脉冲，然后使用传感器接收从接收物体返回的光，通过探测发射和接收光脉冲的飞行(往返)时间的方式得到目标物体的距离。也就是说tof摄像模组不但能够获取目标物体的二维灰度图像，还能够获取目标物体的深度图像。另外tof摄像模组还具有体积小、误差小，能够直接输出深度数据、抗干扰性能强等优点。近年来，随着tof摄像模组技术的不断发展和成熟，tof摄像模组被广泛的应用于智能手机、ar(augmentedreality)、vr(virtualreality)、计算机三维建模、工业自动化等领域。另一方面，自动曝光是传统摄像模组的常见的功能，具有自动曝光功能的摄像模组能够允许摄像模组根据外界光线的强度变化调整曝光时间，以改变外界光线作用于感光芯片的时间，以使得摄像模组能够适应不同的光线环境，在不同的光线环境下获取较高的成像质量。但是需要指出的是，目前大多数tof摄像模组缺乏自动曝光的功能，并且根据tof的成像原理以及误差来源可知，更改tof摄像模组的曝光时间会导致更改前后tof摄像模组获取的深度值不一致的现象，影响tof摄像模组所获取的目标物体的深度数据的准确性，导致tof摄像模组所获取的目标物体的深度数据与实际距离之间产生较大的差别。也就是说，一方面，传统tof摄像模组不具有自动曝光的功能，不能够根据不同的使用环境进行自动曝光，当使用环境中的光线强度变化较大的时候会对tof摄像模组的成像质量产生较大的影响，影响tof摄像模组的使用效果。另一方面，当使得tof摄像模组具有自动曝光功能的时候，在tof摄像模组曝光时间被更改的时候，tof摄像模组在曝光时间更改前后对同一目标物体会获得不同的深度数据，影响tof摄像模组对深度数据获取的准确性。综上所述，随着tof摄像模组应用范围的不断扩大和发展，使得tof摄像模组具有自动曝光的功能以成为必然，但是如何解决tof摄像模组更改曝光时间对所获取的深度数据的影响便成为制约tof摄像模组是否能够具有自动曝光功能所亟待解决的问题。技术实现要素：本发明的一个目的在于提供一tof摄像模组自动曝光补偿方法及其系统，其中所述tof摄像模组曝光补偿方法能够在拍摄过程中自适应调节曝光时间，提高摄像模组的成像质量。本发明的另一个目的在于提供一tof摄像模组自动曝光补偿方法及其系统，其中所述tof摄像模组曝光补偿方法能够在拍摄过程中对所获取的目标物体的深度数据进行补偿，提高所获取的目标物体的深度数据的准确性。本发明的另一个目的在于提供一tof摄像模组自动曝光补偿方法及其系统，其中所述tof摄像模组曝光补偿方法能够剑减少由于曝光导致的深度误差，有利于提高tof摄像模组的测距精度。本发明的另一个目的在于提供一tof摄像模组自动曝光补偿方法及其系统，其中所述tof摄像模组曝光补偿方法能够在拍摄过程中计算拍摄下一帧深度数据所需要的曝光时间，并基于所述曝光时间获取下一帧深度数据。本发明的另一个目的在于提供一tof摄像模组自动曝光补偿方法及其系统，其中在所述tof摄像模组曝光补偿方法中曝光时间分别对应有相应的深度补偿值，以供补偿所获取的深度数据。本发明的另一个目的在于提供一tof摄像模组自动曝光补偿方法及其系统，其中所述tof摄像模组补偿方法操作简单，测量结果准确。相应的，为了实现以上至少一个发明目的，本发明提供一tof摄像模组曝光补偿方法，包括：通过一tof摄像模组以一第一预设曝光时间采集一目标物体的一第一深度数据和一第一灰度数据；采集所述第一灰度数据的特定数据，以生成一第一测量亮度数据；基于所述第一测量亮度数据和一第一参考亮度数据，以生成一第一自动曝光增益；基于所述第一自动曝光增益和所述第一预设曝光时间，以生成一第一建议曝光时间；通过所述tof摄像模组以所述第一建议曝光时间采集该目标物体的一第二深度数据和一第二灰度数据；基于所述第一建议曝光时间获取与所述第一建议曝光时间相对应的一第一深度补偿值；和基于所述第一深度补偿值补偿所述第二深度数据，以生成所述第二深度数据所对应的一第二补偿深度数据。根据本发明的一个实施例，所述自动曝光补偿方法进一步包括：采集所述第二灰度数据的特定数据，以生成一第二测量亮度数据；基于所述第二测量亮度数据和一第二参考亮度数据，以生成一第二自动曝光增益；基于所述第二自动曝光增益和所述第一建议曝光时间，以生成一第二建议曝光时间；通过所述tof摄像模组以所述第二建议曝光时间采集该目标物体的一第三深度数据和一第三灰度数据；基于所述第二建议曝光时间获取与所述第二建议曝光时间相对应的一第二深度补偿值；以及基于所述第二深度补偿值补偿所述第三深度数据，以生成所述第三深度数据所对应的一第三补偿深度数据根据本发明的一个实施例，所述自动曝光补偿方法进一步包括：判断所述第一建议曝光时间与一第二预设曝光时间是否一致，当所述第一建议曝光时间与所述第二预设曝光时间相一致的时候，以所述第二预设曝光时间采集该目标物体的所述第二深度数据和所述第二灰度数据；当所述第一建议曝光时间与所述第二预设曝光时间不一致的时候，以所述第一建议曝光时间采集该目标物体的所述第二深度数据和所述第二灰度数据。根据本发明的一个实施例，所述自动曝光补偿方法进一步包括：判断所述第二建议曝光时间与一第三预设曝光时间是否一致，当所述第二建议曝光时间与所述第三预设曝光时间相一致的时候，以所述第三预设曝光时间采集该目标物体的所述第三深度数据和所述第三灰度数据；当所述第二建议曝光时间与所述第三预设曝光时间不一致的时候，以所述第二建议曝光时间采集该目标物体的所述第三深度数据和所述第三灰度数据。根据本发明的一个实施例，采集所述第一灰度数据的特定数据，以生成一第一测量亮度数据步骤中所采集的所述第一灰度数据的特定数据为所述第一灰度数据所对应的灰度图像的中心区域所对应的灰度数据。根据本发明的一个实施例，在所述步骤基于所述第一建议曝光时间获取与所述第一建议曝光时间相对应的一第一深度补偿值中，通过一深度补偿对应关系获取与所述第一建议曝光时间相对应的所述第一深度补偿值，其中所述深度补偿对应关系的获取包括:确定一深度相机与一待测标板之间的距离为一第一距离和一第二距离所分别对应的一第一最佳曝光时间和一第二最佳曝光时间；基于所述第一距离和所述第一最佳曝光时间采集该待测标板的深度数据，以生成一第一测量深度数据；测量所述第一距离的实际距离，以生成一第一实际距离数据；基于所述第一测量深度数据和所述第一实际距离数据，以生成一第一深度误差；建立所述第一最佳曝光时间与所述第一深度误差之间的对应关系；基于所述第二距离和所述第二最佳曝光时间采集该待测标板的深度数据，以生成一第二测量深度数据；测量所述第二距离的实际距离，以生成一第二实际距离数据；基于所述第二测量深度数据和所述第二实际距离数据，以生成一第二深度误差；建立所述第二最佳曝光时间与所述第二深度误差之间的对应关系；以及对所述第一最佳曝光时间与所述第二最佳曝光时间之间的数值进行线性插值，以获得完整的所述深度补偿对应关系。根据本发明的一个实施例，采集所述第一灰度数据的特定数据，以生成一第一测量亮度数据步骤中所采集的所述第一灰度数据的特定数据为所述第一灰度数据所对应的灰度图像的中心区域所对应的灰度数据。根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一tof摄像模组的自动曝光补偿系统，其包括：一数据采集单元，所述数据采集单元能够获取以一第一预设曝光时间采集的一第一深度数据和一第一灰度数据，和以一第一建议曝光时间所采集的一第二深度数据和一第二灰度数据；一亮度测量单元，所述亮度测量单元能够采集所述第一灰度数据的特定数据以生成一第一测量亮度数据，采集所述第二灰度数据的特定数据以生成一第二测量亮度数据；一曝光时间建议单元，所述曝光时间建议单元能够基于所述第一预设曝光时间、所述第一测量亮度数据以及一第一参考亮度数据生成所述第一建议曝光时间；以及一深度补偿单元，所述深度补偿单元能够获取与所述第一建议曝光时间相对应的一第一深度补偿值，并基于所述第一深度补偿值补偿所述第二深度数据，以生成一第二补偿深度数据。根据本发明的一个实施例，所述tof摄像模组的自动曝光补偿系统进一步包括一判断单元，所述判断单元能够判断所述第一建议曝光时间与一第二预设曝光时间是否一致，当所述第一建议曝光时间与所述第二预设曝光时间相一致的时候，以所述第二预设曝光时间采集所述第二深度数据和所述第二灰度数据；当所述第一建议曝光时间与所述第二预设曝光时间不一致的时候，以所述第一建议曝光时间采集所述第二深度数据和所述第二灰度数据。根据本发明的一个实施例，所述深度补偿单元进一步包括一补偿索引模块和一可通讯的连接于所述补偿索引模块的一深度补偿模块，所述补偿索引模块能够获取所述第一建议曝光时间，并基于所述第一建议曝光时间获取一相应的一第一深度补偿值，所述深度补偿模块能够获取所述第一深度补偿值，并给予所述第一深度补偿值补偿所述第二深度数据，以生成所述第二补偿深度数据。附图说明图1是根据本发明的一个优选实施例的tof摄像模组自动曝光补偿方法的框图示意图。图2是根据本发明的一个优选实施例的tof摄像模组自动曝光补偿方法的框图示意图。图3是根据本发明的一个优选实施例的tof摄像模组的自动曝光补偿方法的框图示意图。图4是根据本发明的一个优选实施例的tof摄像模组的自动曝光补偿方法的流程示意图。图5是根据本发明的一个优选实施例的tof摄像模组的自动曝光补偿方法的曝光时间计算过程示意图。图6是根据本发明的一个优选实施例的tof摄像模组的自动曝光补偿方法的曝光补偿对应关系建立过程示意图。图7是根据本发明的一个优选实施例的tof摄像模组的自动曝光补偿方法的深度补偿过程示意图。图8是根据本发明的一个优选实施例的tof摄像模组的深度数据补偿系统的框图结构示意图。具体实施方式以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。参考附图1和附图3，本发明所提供的tof摄像模组的自动曝光补偿方法被阐述。本发明所提供的所述tof摄像模组的自动曝光补偿方法能够使得tof摄像模组具有自动曝光的功能，并且能够在摄像模组自动曝光的过程中自动进行深度数据的补偿和下一帧曝光时间的计算，从而使得tof摄像模组所获取的深度数据能够更加的精确。所述tof摄像模组的自动曝光补偿方法包括：101：通过一tof摄像模组10以一第一预设曝光时间11采集一目标物体200的一第一深度数据12和一第一灰度数据13；102：采集所述第一灰度数据13的特定数据，以生成一第一测量亮度数据14；103：基于所述第一测量亮度数据14和一第一参考亮度数据15，以生成一第一自动曝光增益16；104：基于所述第一自动曝光增益16和所述第一预设曝光时间11，以生成一第一建议曝光时间17；105：通过所述tof摄像模组10以所述第一建议曝光时间17采集该目标物体200的一第二深度数据21和一第二灰度数据22；106：基于所述第一建议曝光时间17获取与所述第一建议曝光时间17相对应的一第一深度补偿值18；和107：基于所述第一深度补偿值18和所述第二深度数据21，以生成所述第二深度数据21所对应的一第二补偿深度数据19。根据本发明的一个实施例，其中所述tof摄像模组摄像模组的深度数据补偿方法进一步包括：201：采集所述第二灰度数据22的特定数据，以生成一第二测量亮度数据23；202：基于所述第二测量亮度数据23和一第二参考亮度数据24，以生成一第二自动曝光增益25；203：基于所述第二自动曝光增益25和所述第一建议曝光时间11，以生成一第二建议曝光时间26；204：通过所述tof摄像模组10以所述第二建议曝光时间26采集该目标物体200的一第三深度数据27和一第三灰度数据28；205：基于所述第二建议曝光时间26获取与所述第二建议曝光时间26相对应的一第二深度补偿值29；以及206：基于所述第二深度补偿值29补偿所述第三深度数据27，以生成所述第三深度数据27所对应的一第三补偿深度数据270。根据本发明的一个实施例，其中在所述步骤101中，所述第一预设曝光时间11为所述tof摄像模组10所预设的在一定距离条件下的优选的曝光时间，所述tof摄像模组10能够以所述第一预设曝光时间11采集该目标物体200的所述第一深度数据12和所述第一灰度数据13。可以理解的是，所述tof摄像模组10还具有一系列同所述第一预设曝光时间11相类似的预设曝光时间，以使得所述tof摄像模组10以一系列所述预设曝光时间采集相应的深度数据和和灰度数据。具体的，根据本发明的一个优选实施例，当需要使用所述tof摄像模组10采集所述第一深度数据12和所述第一灰度数据13的时候，risc控制核触发函数入口开始配置tof(time-of-flight)图像传感器的寄存器；配置完成tof图像传感器后进行数据采集，采集有的数据进行解析可以获得深度图(depth)像和灰度图像(ir)；然后对所采集的数据进行多核分配，可实现算法的秉性处理，以提高算法效率，保证算法的实时性。根据本发明的一个实施例，其中在所述步骤102中，采集所述第一灰度数据13的特定数据，以生成一第一测量亮度数据14中，优选的，所采集的所述第一灰度数据13的特定数据为所述第一灰度数据13所对应的灰度图像的中心一定范围内所对应的灰度数据以作为所述第一灰度数据13的平均亮度数据，以供生成所述第一测量亮度数据14。也就是说，所述第一测量亮度数据14反应的是所述第一灰度数据13的平均亮度数据信息。本领域的技术人员应当理解的是，为生成所述第一测量亮度数据14所采集的所述第一灰度数据13的特定数据还能够通过采集所述第一灰度数据13中的一些特征点的方式，本领域的技术人员应当理解的是，只要能够达到本发明的发明目的，通过所述第一灰度数据13生成所述第一测量亮度数据14的具体方式不应当构成对本发明的限制。根据本发明的一个实施例，其中在所述步骤103中，基于所述第一测量亮度数据14和所述第一参考亮度数据15，以生成一第一自动曝光增益16，其中所述自动曝光增益16用于在所述步骤104中计算生成所述第一建议曝光时间17。优选的，所述第一自动曝光增益16的数值等于所述第一测量亮度数据14的数值比上第一参考亮度数据15的数值，其中所述第一参考亮度数据15为所述tof摄像模组10的所述第一预设曝光时间11所对应的参考亮度数据。本领域的技术人员应当理解的是，在本发明的另一些优选实施例中，基于所述第一测量亮度数据14和所述第一参考亮度数据15生成所述第一自动曝光增益16还可以通过其他的算法或对应关系，只要能够达到本发明的发明目的，所述第一自动曝光增益16的具体计算方式不应当构成对本发明的限制。根据本发明的一个实施例，其中在所述步骤104中，基于所述第一自动曝光增益16和所述第一预设曝光时间11，以生成一第一建议曝光时间17，其中所述第一建议曝光时间17用于所述tof摄像模组10以所述第一建议曝光时间17获取下一帧深度数据和灰度数据。其中所述第一建议曝光时间17的数值等于所述自动曝光增益16的数值与所述第一预设曝光时间11的数值的乘积。根据本发明的一个实施例，其中在所述步骤105中，通过所述tof摄像模组10以所述第一建议曝光时间17采集该目标物体200的一第二深度数据21和一第二灰度数据22，以所述第一建议曝光时间17的时长为所述tof摄像模组10的曝光时间，所述tof摄像模组10以所述第一建议曝光时间17采集该目标物体200的所述第二深度数据21和所述第二灰度数据22。根据本发明的一个实施例，其中所述tof摄像模组的自动曝光补偿方法进一步包括：判断所述第一建议曝光时间17与一第二预设曝光时间110是否一致，当所述第一建议曝光时间17与所述第二预设曝光时间110相一致的时候，以所述第二预设曝光时间110采集该目标物体200的所述第二深度数据21和所述第二灰度数据22；当所述第一建议曝光时间17与所述第二预设曝光时间110不相一致的时候，以所述第一建议曝光时间17采集该目标物体200的所述第二深度数据21和所述第二灰度数据22；其中在判断所述第一建议曝光时间17与所述第二建议曝光时间110是否一致之进一步包括将所述第一建议曝光时间17的格式进行转化，以使得所述第一建议曝光时间17的格式适应所述tof图像传感器的寄存器的格式。其中当所述第一建议曝光时间17与所述第二预设曝光时间110不相一致的时候，则说明需要对曝光时间进行修改，将所述第一建议曝光时间17配置进寄存器当中，以所述第一建议曝光时间17为曝光时间，从而实现自动曝光的功能。根据本发明的一个实施例，其中在所述步骤106中，基于所述第一建议曝光时间17获取所述第一建议曝光时间17相对应的一第一深度补偿值18，其中所述第一深度补偿值18与所述第一建议曝光时间17相对应。其中当所述第一建议曝光时间17被确定之后，根据所述第一建议曝光时间17参考一深度补偿对应关系数据库获取所述第一建议曝光时间17所对应的所述第一深度补偿值18。其中所述深度补偿对应关系数据库的获取方法包括：301：确定一tof摄像模组10与一待测标板31之间的距离为一第一距离d1和一第二距离d2所分别对应的一第一最佳曝光时间32和一第二最佳曝光时间33；302：基于所述第一距离d1和所述第一最佳曝光时间32采集该待测标板31的深度数据，以生成一第一测量深度数据34；303：测量所述第一距离d1的实际距离，以生成一第一实际距离数据35；304：基于所述第一测量深度数据34和所述第一实际距离数据35，以生成一第一深度误差36；305：建立所述第一最佳曝光时间32与所述第一深度误差36之间的对应关系；306：基于所述第二距离d2和所述第二最佳曝光时间33采集该待测标板31的深度数据，以生成一第二测量深度数据37；307：测量所述第二距离d2的实际距离，以生成一第二实际距离数据38；308：基于所述第二测量深度数据37和所述第二实际距离数据38，以生成一第二深度误差39；309：建立所述第二最佳曝光时间33与所述第二深度误差39之间的对应关系；以及310：对所述第一最佳曝光时间32与所述第二最佳曝光时间33之间的数值进行线性插值，以获得所述第一最佳曝光时间32和所述第二最佳曝光时间33之间的曝光时间所对应的深度误差，以供获得完整的深度补偿对应关系。根据本发明的一个实施例，其中在所述步骤301，确定一tof摄像模组10与一待测标板31之间的距离为一第一距离d1和一第二距离d2所分别对应的一第一最佳曝光时间32和一第二最佳曝光时间33中，首先设定一参考曝光时间p1和与所述参考曝光时间p1相对应的一参考亮度值i1，然后在所述tof摄像模组10与该待测标板31之间的距离为d1的时候采集该待测标板31的一第一测试灰度图像311。在所述tof摄像模组10与该待测标板31之间的距离为d2的时候采集该待测标板3131的一第二测试灰度图像312。选取所述第一测试灰度图像311的中心区域的10x10大小，并测量该中心区域的亮度值，以供生成基于所述第一测试灰度图像311的一第一测试亮度值313。选取所述第二测试灰度图像312的中心区域的10x10大小，并测量该中心区域的亮度值，以供生成基于所述第二测试灰度图像312的一第二测试亮度值314。已知tof摄像模组所生成的灰度图像的亮度数值反应的是接收返射光信号的强度，而接收光的强度i、tof摄像模组与待测标板之间的距离d、曝光时间p以及反射率r的关系为i＝c(r×p)/d∧2。在本优选实施例中，该标板31是反射率为0.75的平面白板。基于所述第一测试亮度值313、所述参考亮度值i1以及所述参考曝光时间p1确定所述第一距离d1所对应的所述第一最佳曝光时间32。基于所述第二测试亮度值313、所述参考亮度值i1以及所述参考曝光时间p1确定所述第二距离d2所对应的所述第二最佳曝光时间33。根据本发明的一个实施例，其中在所述步骤302中，基于所述第一距离d1和所述第一最佳曝光时间32采集该待测标板31的深度数据，以生成一第一测量距离数据34，其中所述第一测量距离数据34是tof摄像模组对所述第一距离d1的测量值。在所述步骤303中，测量所述第一距离d1的实际距离，以生成一第一实际距离35，其中通过一三方测量工具测量所述第一距离d1的实际距离。在所述步骤304中，基于所述第一测量深度数据34和所述第一实际距离数据35，以生成一第一深度误差36中，所述第一深度误差36的数值等于所述第一实际距离35的数值减去所述第一测量距离34的数值。在所述步骤305中，建立所述第一最佳曝光时间32与所述第一深度误差36之间的对应关系，建立所述第一最佳曝光时间32的数值与所述第一深度误差36的数值的对应关系，以便于根据曝光时间查找获取相应的深度误差补偿数据。同样的，采用同样的方式在所述步骤306中生成所述距离d2下的所述第二测量距离数据37；在所述步骤307中，测量所述第二距离d2的实际距离，生成所述第二实际距离数据38；在所述步骤308中，将所述第二实际距离数据38的数值减去所述第二测量距离数据37的数值以生成一第二深度误差39；然后建立所述第二最佳曝光时间33与所述第二深度误差39之间的对应关系。在所述步骤310中，对所述第一最佳曝光时间32与所述第二最佳曝光时间33之间的数值进行线性插值，以获得所述第一最佳曝光时间32和所述第二最佳曝光时间33之间的曝光时间所对应的深度误差，以供获得完整的深度补偿对应关系中，对位于所述第一最佳曝光时间32和所述第二最佳曝光时间33之间的曝光时间进行线性插值，以获得所述第一曝光时间32与所述第二曝光时间33之间的任一曝光时间所对应的深度误差，以供建立曝光时间与深度误差之间的连续的对应关系，方便基于深度误差查找获取相对应的深度误差补偿数据。根据本发明的一个实施例，其中在所述步骤107中，基于所述第一深度补偿值18和所述第二深度数据21，以生成所述第二深度数据21所对应的一第二补偿深度数据19中，其中所述第二补偿深度数据19的数值等于所述第一深度补偿值18和所述第二深度数据21之和，将所述第一深度补偿值18加上所述第二深度数据21获得所述第二深度补偿数据19，所述tof摄像模组10将补偿后的所述第二深度补偿数据19作为测量的深度数据输出。同样的，在所述步骤201至所述步骤203中，通过与生成所述第一建议曝光时间17相同的方式生成所述第二建议曝光时间26，首先在所述步骤201中基于所述第二灰度数据22生成所述第二测量亮度数据23；在所述步骤202中，生成所述第二自动曝光增益25；然后在所述步骤203中生成所述第二建议曝光时间26。在所述步骤204中以所生成的所述第二建议曝光时间26为曝光时间采集所述第三深度数据27和所述第三灰度数据28。在所述步骤205中，基于所述第二建议曝光时间26，以所述第二建议曝光时间26作为查找索引，在所述曝光时间与深度误差数据之间的对应关系中查找获取与所述第二建议曝光时间26相对应的所述深度补偿值29。在所述步骤206中，将所述第二深度补偿值29与所述第三深度数据27相加，以供获得所述第三深度数据27所对应的所述第三补偿深度数据270。参考附图4，其显示有本发明所提供的tof摄像模组的深度补偿方法的流程结构示意图。首先，通过rsic控制核触发函数入口开始配置tof图像传感器的寄存器；配置完tof图像传感器的寄存器后采集深度图像(depth)和灰度图像(ir)；判断所获取的深度图像和灰度图像是否为第一帧数据，当所获取的深度图像和灰度图像时第一帧数据的时候执行曝光时间建议算法，当所获取的深度图像和灰度图像不是第一帧数据的时候执行深度补偿算法；然后判断深度补偿算法是否完成，当判断深度补偿算法完成后执行曝光时间建议算法，同时输出补偿后的深度数据，当判断深度补偿算法没有完成的时候等待深度补偿算法执行完成；将曝光时间建议算法所生成的建议曝光时间进行格式的转换；判断建议曝光时间与寄存器的对应预设曝光时间是否一致，当判断不一致的时候将建议曝光时间配置进寄存器，当判断一致的时候则不将建议曝光时间进行配置。本领域的技术人员应当理解的是，在本发明的另一些优选实施例中，在所述tof图像传感器获取所述深度图像和所述灰度图像数据之后，所述曝光时间建议算法的执行时间还能够在所述深度补偿算法之前，也就是说先执行曝光时间建议算法然后再执行深度补偿算法。参考附图6，其显示有本发明所提供的曝光补偿参数的建立过程流程图。首先配置不同距离下的最佳曝光参数；以各距离对应的最佳曝光参数为曝光时间测量不同距离的深度距离；使用三方工具测量相应的实际距离；根据所测量的深度距离和相应的实际距离测量深度误差；建立曝光补偿lut(lookuptable)。参考附图5，其显示有本发明所提供的曝光时间计算过程流程图。首先获取tof图像传感器所获得的灰度图像；选取灰度图像中的感兴趣区域；测量感兴趣区域的量化光强值；然后基于量化后的光强值、参考亮度值和输入曝光时间计算建议曝光时间。参考附图7，其显示有本发明所提供的深度补偿过程流程图。首先获取tof图像传感器所获得的深度图像；根据相应的输入曝光时间自曝光补偿lut获取相应的深度补偿值；获取补偿后的深度图像数据。参考附图8，根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一tof摄像模组的自动曝光补偿系统。所述tof摄像模组的自动曝光补偿系统包括一数据获取单元40、一亮度测量单元50、一曝光时间建议单元60以及一深度补偿单元70，所述数据获取单元40被可通讯的连接于所述tof摄像模组10，所述数据获取单元40能够通过所述tof摄像模组10该目标物体200的深度图像数据和灰度图像数据；所述亮度测量单元50被可通讯的连接于所述数据获取单元40，所述数据获取单元40能够自所述数据获取单元70接收所述灰度图像数据，并基于所述灰度图像数据生成测量亮度数据；所述曝光时间建议单元60被可通讯的连接于所述亮度测量单元50，所述曝光时间建议单元60能够自所述亮度测量单元50接收所述测量亮度数据，并基于所述测量亮度数据计算所述tof摄像模组10获取下一帧深度图像数据和灰度图像数据的建议曝光时间，用于所述tof摄像模组以该建议曝光时间获取下一帧深度图像数据和灰度图像数据；所述深度补偿单元70被可通讯的连接于所述数据获取单元40，所述深度补偿单元70能够获取与所述建议曝光时间相对应的深度补偿值，以供对相应的深度数据进行补偿，提高深度数据的精准程度。具体的，所述数据获取单元40能够获取所述tof摄像模组10以一所述第一预设曝光时间11所采集的一第一深度数据12和一第一灰度数据13，所述tof摄像模组10以一所述第一建议曝光时间17采集的一第二深度数据21和一第二灰度数据22。所述亮度测量单元50能够自所述数据获取单元40接收所述第一灰度数据13和所述第二灰度数据22，所述亮度测量单元50能够分别采集所述第一灰度数据13和所述第二灰度数据22中的特征数据，以供生成分别与所述第一灰度数据13和所述第二灰度数据22对应的一第一测量亮度数据14和一第二测量亮度数据23。所述曝光时间建议单元60能够自所述亮度测量单元50接收所述第一测量亮度数据14和所述第二测量亮度数据23，所述曝光时间建议单元60能够基于所述第一测量亮度数据14和一所述第一参考亮度数据15生成所述第一建议曝光时间17，所述曝光时间建议单元60能够基于所述第二测量亮度数据23和一所述第二参考亮度数据24生成一所述第二建议曝光时间26。所述第一建议曝光时间17用于所述tof摄像模组10获取一第二帧深度图像数据和第二帧灰度图像数据，所述第二建议曝光时间26用于所述tof摄像模组10获取一第三帧深度图像数据和第三帧灰度图像数据。所述深度补偿单元70能够自所述数据获取单元40获取所述第二深度数据21，所述深度补偿单元70还能够获取与所述第一建议曝光时间17相对应一所述第一深度补偿值18，所述深度补偿单元70能够基于所述第一深度补偿值18对所述第二深度数据21进行补偿，以供生成一第二补偿深度数据19。所述第二补偿深度数据19作为所述tof摄像模组10所获取的第二帧深度图像的深度数据被输出，与所述第二深度数据21相比所述第二补偿深度数据19由于补偿有所述第一深度补偿值18，因此所述第二补偿深度数据19的深度数据与真实的深度数据更加的接近，更加的精确。进一步的，优选的，在本优选实施例中，所述亮度测量单元50选取所述第一灰度数据13所对应的灰度图像的中心区域范围所对应的灰度数据为特征数据，计算生成与所述第一灰度数据13相对应的所述第一测量亮度数据14。所述第一测量亮度数据14反应的是所述第一灰度数据13所对应的灰度图像的亮度信息。在本发明的其他优选实施例中，所述亮度测量单元50还能够通过选取所述第一灰度数据13的其他数据计算生成所述第一测量亮度数据14，只要能够达到本发明的发明目的，这里不应当构成对本发明的限制。相应的，所述亮度测量单元50选取所述第二灰度数据22所对应的灰度图像的中心区域范围所对应的灰度数据为特征数据，计算生成与所述第二灰度数据22相对应的所述第二测量灰度数据23。所述曝光时间建议单元60进一步包括一曝光增益计算模块61和一建议曝光计算模块62。所述曝光增益计算模块61被可通讯的连接于所述建议曝光计算模块62，所述曝光增益计算模块61还被可通讯的连接于所述亮度测量单元50。所述曝光增益计算模块61能够自所述亮度检测单元50接收所述第一测量亮度数据14和所述第二测量亮度数据23，所述曝光增益计算模块61还能够获分别与所述第一测量亮度数据14和所述第二测量亮度数据23相对应的一第一参考亮度数据15和一第二参考亮度数据24。所述曝光增益计算模块61能够基于所述第一测量亮度数据14和所述第一参考亮度数据15计算生成一所述第一自动曝光增益16。具体的，所述第一自动曝光增益16的数值等于所述第一测量亮度数据14的数值除以所述第一参考亮度数据15的数值。所述曝光增益计算模块61能够基于所述第二测量亮度数据23和所述第二参考亮度数据24计算生成一所述第二自动曝光增益25。具体的，所述第二自动曝光增益25的数值等于所述第二测量亮度数据23的数值除以所述第二参考亮度数据24的数值。所述建议曝光计算模块62能够自所述曝光增益计算模块61接收所述第一自动曝光增益16和所述第二自动曝光增益25。所述建议曝光计算模块62还能够获取与所述第一自动曝光增益16相对应的所述第一预设曝光时间11。所述建议曝光计算模块62能够基于所述第一自动曝光增益16和所述第一预设曝光时间11计算生成所述第一建议曝光时间17。具体的，所述第一建议曝光时间17的数值等于所述第一自动曝光增益16的数值与所述第一预设曝光时间11的数值的乘积。所述建议曝光计算模块62还能够基于所述第二自动曝光增益16和所述第一建议曝光时间17计算生成所述第二建议曝光时间26。具体的，所述第二建议曝光时间26的数值等于所述第二自动曝光增益16的数值与所述第一建议曝光时间17的数值的乘积。所述深度补偿单元70被可工作的连接于所述建议曝光计算模块62，所述深度补偿单元70能够自所述建议曝光计算模块62接收所述第一建议曝光时间17和所述第二建议曝光时间26。进一步的，所述深度补偿单元70进一步包括一补偿索引模块71和一深度补偿模块72。所述补偿索引模块71被可通讯的连接于所述深度补偿模块72，所述补偿索引模块71还被可通讯的连接于所述曝光时间建议单元60。具体的，所述补偿索引单元71被可通讯的连接于所述建议曝光计算模块62。所述补偿索引模块71能够自所述建议曝光计算模块62接收所述第一建议曝光时间17和所述第二建议曝光时间26。所述补偿索引模块71能够基于所述第一建议曝光时间17自一深度补偿对应关系索引表内索引与所述第一建议曝光时间17相对应的一第一深度补偿值18。所述第一深度补偿值18用以对所述第二深度数据21进行补偿。需要指出的是，所述深度补偿对应索引表内为曝光时间和深度误差之间的对应关系，一定范围内的曝光时间分别对应用相应的深度误差，当所述第一建议把曝光时间17的数值范围在所述深度补偿对应关系的曝光时间的范围内时，所述补偿索引模块71能够通过所述深度补偿对应关系索引表索引生成对应的所述第一深度补偿值18。相应的，所述补偿索引模块71还能够基于所述第二建议曝光时间26自所述深度补偿对应关系索引表内索引与所述第二建议曝光时间26相对应的一第二深度补偿值18。所述第二深度补偿值18用于对所述tof摄像模组10所获取的第三帧深度数据进行深度补偿。所述深度补偿模块72分别被可通讯的连接于所述数据获取单元40和所述补偿索引模块72。所述深度补偿模块72能够自所述数据获取单元40获取所述第二深度数据22，所述深度补偿模块72能够自所述补偿索引模块72获取所述第一深度补偿值18，所述深度补偿模块72能够基于第一深度补偿值18对所述第二深度数据22进行补偿，以供生成所述第二深度数据22相对应的一所述第二补偿深度数据19。进一步的，所述tof摄像模组的曝光补偿系统进一步包括一判断单元80，所述判断单元80被可工作的连接于所述曝光时间建议单元60的所述建议曝光计算模块62。所述判断单元80能够自所述建议曝光计算模块62获取所述第一建议曝光时间17和所述第二建议曝光时间26。所述判断单元80能够比较所述第一建议曝光时间17和所述第二预设曝光时间110是否一致。当所述第一建议曝光时间17与所述第二预设曝光时间110一致的时候，所述tof摄像模组10以所述第二预设曝光时间110为曝光时间获取所述第二深度数据21和所述第二灰度数据22；当所述第一建议曝光时间17与所述第二预设曝光时间110不相一致的时候，所述tof摄像模组10以所述第一建议曝光时间17为曝光时间获取所述第二深度数据21和所述第二灰度数据22。具体的，在所述判断模块80判断所述第一建议曝光时间17与所述第二预设曝光时间110是否一致之前需要先对所述第一建议曝光时间17的格式进行转换，使其适应tof传感器的寄存器的格式。然后再比较所述第一建议曝光时间17与所述第二预设曝光时间110是否一致，若不一致则说明需要对预设曝光时间进行修改，将所述第一建议曝光时间17配置进tof传感器的寄存器中，从而实现自动曝光的功能。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改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