一种节点响应方法、系统及机器人与流程

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种节点响应方法、系统及机器人。

背景技术：

在机器人操作ros(robotoperatingsystem)系统中，各个节点往往是通过订阅主题topic的方式进行消息响应的。每个topic的响应时间是不一样的，有的能够快速处理并返回结果，但有的则需要一定的时间。这样，当一个节点同时订阅有多个topic时，就会存在一个问题：希望快速处理并反馈处理结果的topic并没有像期望的那样快速响应。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种节点响应方法、系统及机器人，以解决现有现有机器人操作系统在同时订阅多个主题时响应较慢的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种节点响应方法，包括：

在监听到节点订阅主题的订阅信息时，获取所订阅的主题的时长标识；

根据所述时长标识，确定所述主题的节点响应方式；

根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理。

本发明实施例的第二方面提供了一种节点响应系统，包括：

时长标识获取单元，用于在监听到节点订阅主题的订阅信息时，获取所订阅的主题的时长标识；

节点响应方式确定单元，用于根据所述时长标识，确定所述主题的节点响应方式；

节点响应处理单元，用于根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括：

存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例的第一方面提供的节点响应方法的步骤。

其中，所述计算机程序包括：

时长标识获取单元，用于在监听到节点订阅主题的订阅信息时，获取所订阅的主题的时长标识；

节点响应方式确定单元，用于根据所述时长标识，确定所述主题的节点响应方式；

节点响应处理单元，用于根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例的第一方面提供的节点响应方法的步骤。

其中，所述计算机程序包括：

时长标识获取单元，用于在监听到节点订阅主题的订阅信息时，获取所订阅的主题的时长标识；

节点响应方式确定单元，用于根据所述时长标识，确定所述主题的节点响应方式；

节点响应处理单元，用于根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在监听到节点订阅主题的订阅信息时，获取所订阅的主题的时长标识，再根据所述时长标识，确定所述主题的节点响应方式，根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理，通过对具有不同时长标识的主题进行不同节点响应方式，使得订阅有多个主题的节点能够对其所订阅的主题进行快速响应处理，提高了节点的响应效率，使得人们体验更好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种节点响应方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的一种节点响应处理的方法的具体实现流程图；

图3是本发明实施例提供的一种节点响应系统的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种机器人的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。请参考图1，图1示出了本发明实施例提供的一种节点响应方法的实现流程，详述如下：

在步骤s101中，在监听到节点订阅主题的订阅信息时，获取所订阅的主题的时长标识。

在本发明实施例中，当机器人操作系统中的某一节点订阅主题topic1、topic2、…、topicn时，机器人操作系统就会监听该节点所订阅主题的相关订阅信息，这里所指的订阅信息包括但不限于节点所订阅的主题的名称、数量等信息。在监听到节点订阅主题的订阅信息后，从该订阅信息中获取所订阅的主题的时长标识。

在这里，时长标识包括第一时长标识和第二时长标识。每个topic调用callback函数进行消息响应所需要的处理时长并不相同，当该处理时长大于预先设定的阈值时，将第一时长标识赋予该topic。否则将第二时长标识赋予该topic。也就是说，不同的topic其时长标识并不一定是相同的。

可以理解的是，第一时长标识和第二时长标识中的第一和第二并无特殊含义，仅是用来区分两种不同的时长标识。

在步骤s102中，根据所述时长标识，确定所述主题的节点响应方式。

在本发明实施例中，为了提高节点在同时处理多个topic时的响应效率，不同的时长标识其所对应的节点响应方式并不相同。当时长标识为两个不同的时长标识时，对应的节点响应方式也为两个不同的节点响应方式，即节点响应方式包括第一节点响应方式和第二节点响应方式。

可以理解的是，第一节点响应方式和第二节点响应方式中的第一和第二并无特殊含义，仅是用来区分两种不同的节点响应方式。

可选的，步骤s102具体为：

当所订阅的主题的时长标识为第一时长标识时，确定将第一节点响应方式作为为所述主题的节点响应方式；

当所订阅的主题的时长标识为第二时长标识时，确定将第二节点响应方式作为所述主题的节点响应方式。

在步骤s103中，根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理。

可选的，第一节点响应方式中包含有对应的节点响应处理步骤，具体请参考图2，图2示出了本发明实施例提供的一种节点响应处理的方法的具体实现流程，详述如下：

在步骤s201中，将所述主题对应的订阅信息打包并发送至预先创建的队列中。

在本发明实施例中，通过预调用函数callback_tmp将所订阅主题对应的订阅信息打包并发送至预先创建的队列中。这里的callback_tmp是指将topic打包放入到预先创建的队列中。

在这里，队列主要用于存储经callback_tmp打包后的订阅信息，如果该经callback_tmp打包后的订阅信息存储有多个时，可以给其加上顺序标识以使得守候线程能够按顺序调用对应的callback进行相应的节点响应处理。

在步骤s201之后，还包括生成预调用通知信息。通过该预调用通知信息来通知节点可以处理下一主题的订阅信息，也就是说节点在将时长标识为第一时长标识的topic对应的订阅信息打包发送至预先创建的队列后，该节点就可以开始处理下一topic的订阅信息，而不需要等其处理完处理时长较长的topic后才可以处理下一topic的订阅信息，并且由于callback_tmp仅仅是将订阅信息进行打包，耗时非常短，从而提高了节点的响应效率。

在步骤s202中，当所述队列接收到打包后的订阅信息时，通过守护线程读取并识别所述打包后的订阅信息，调用回调callback函数进行节点响应处理以实现节点对所述主题的订阅。

在本发明实施例中，当队列接收到打包后的订阅信息时，一直监听队列所接收信息的守候线程在监听到该订阅信息后，从队列中读取并识别该打包后的订阅信息，然后调用该订阅信息中的topic对应的callback进行节点响应处理，比如topic1对应的callback为callback1。

在本发明实施例中，通过callback_tmp将调用callback函数进行消息响应所需要的处理时长大于预先设定的阈值的topic的订阅信息放入到队列中，再通过守护线程读取并识别该topic的订阅信息后，调用该topic对应的callback进行节点响应处理，由于在callback_tmp将处理时长较长的topic，即大于预先设定的阈值的topic放入队列后，节点就可以继续处理其所订阅的下一topic，从而使得处理时长较长的topic不会占用太多的时间，从而使得订阅有多个topic的节点能够快速地对其所订阅的topic进行快速响应，提高了节点的响应效率，使得用户体验更好。

可选的，第二节点响应方式中包含的对应的节点响应处理步骤具体为：

直接调用callback函数进行节点响应处理以实现节点对所述主题的订阅。

在本发明实施例中，当topic的时长标识为第二时长标识，即callback处理该topic的处理时长小于或等于预先设定的阈值时，由于处理时长不是很长，可以直接调用callback进行节点响应处理来实现节点对该topic的订阅。

在本发明实施例中，通过在监听到节点订阅主题的订阅信息时，获取所订阅的主题的时长标识，再根据所述时长标识，确定所述主题的节点响应方式，根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理，通过对具有不同时长标识的主题进行不同节点响应方式，使得订阅有多个主题的节点能够对其所订阅的主题进行快速响应处理，提高了节点的响应效率，使得人们体验更好。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑控制，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的一种节点响应方法，图3示出了本发明实施例提供的一种节点响应系统的示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

参照图3，该系统包括：

时长标识获取单元31，用于在监听到节点订阅主题的订阅信息时，获取所订阅的主题的时长标识；

节点响应方式确定单元32，用于根据所述时长标识，确定所述主题的节点响应方式；

节点响应处理单元33，用于根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理。

可选的，所述时长标识包括第一时长标识和第二时长标识，所述节点响应方式包括第一节点响应方式和第二节点响应方式。

可选的，所述节点响应方式确定单元32包括：

第一节点响应方式确定子单元，用于当所订阅的主题的时长标识为第一时长标识时，确定将第一节点响应方式作为为所述主题的节点响应方式；

第二节点响应方式确定子单元，用于当所订阅的主题的时长标识为第二时长标识时，确定将第二节点响应方式作为所述主题的节点响应方式。

可选的，当所述节点响应方式为第一节点响应方式时，所述节点响应处理单元33具体用于：

将所述主题对应的订阅信息打包并发送至预先创建的队列中；

当所述队列接收到打包后的订阅信息时，通过守护线程读取并识别所述打包后的订阅信息，调用callback函数进行节点响应处理以实现节点对所述主题的订阅。

可选的，所当所述节点响应方式为第一节点响应方式时，所述节点响应处理单元33具体用于：

直接调用callback函数进行节点响应处理以实现节点对所述主题的订阅。

在本发明实施例中，通过在监听到节点订阅主题的订阅信息时，获取所订阅的主题的时长标识，再根据所述时长标识，确定所述主题的节点响应方式，根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理，通过对具有不同时长标识的主题进行不同节点响应方式，使得订阅有多个主题的节点能够对其所订阅的主题进行快速响应处理，提高了节点的响应效率，使得人们体验更好。

图4是本发明一实施例提供的一种终端的示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个节点响应方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各系统实施例中各单元的功能，例如图3所示模块31至33的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述机器人4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成时长标识获取单元31、节点响应方式确定单元32、节点响应处理单元33，各单元具体功能如下：

时长标识获取单元31，用于在监听到节点订阅主题的订阅信息时，获取所订阅的主题的时长标识；

节点响应方式确定单元32，用于根据所述时长标识，确定所述主题的节点响应方式；

节点响应处理单元33，用于根据所述节点响应方式执行相应的节点响应处理。

可选的，所述时长标识包括第一时长标识和第二时长标识，所述节点响应方式包括第一节点响应方式和第二节点响应方式。

可选的，所述节点响应方式确定单元32包括：

第一节点响应方式确定子单元，用于当所订阅的主题的时长标识为第一时长标识时，确定将第一节点响应方式作为为所述主题的节点响应方式；

第二节点响应方式确定子单元，用于当所订阅的主题的时长标识为第二时长标识时，确定将第二节点响应方式作为所述主题的节点响应方式。

可选的，当所述节点响应方式为第一节点响应方式时，所述节点响应处理单元33具体用于：

将所述主题对应的订阅信息打包并发送至预先创建的队列中；

当所述队列接收到打包后的订阅信息时，通过守护线程读取并识别所述打包后的订阅信息，调用callback函数进行节点响应处理以实现节点对所述主题的订阅。

可选的，所当所述节点响应方式为第一节点响应方式时，所述节点响应处理单元33具体用于：

直接调用callback函数进行节点响应处理以实现节点对所述主题的订阅。

所述机器人4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器40可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，系统或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或系统、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。