一种用于摄像模组主动对准及固化的系统的制作方法

本实用新型涉及一种系统，尤其涉及一种用于摄像模组主动对准及固化的系统。

背景技术：

随着私家车的普及，车辆的安全技术也越来越先进，尤其是全景技术的普及，因此对摄像模组的需求也日益增加。传统生产过程中，半成品车载模组的组装为镜头与镜座的胶水预固化和整体半成品的烘烤，目前摄像模组的各项工序均为人工单台机操作，各机台设备之间的工艺集合程度不高，生产效率较低，且在产品设备转换过程中，模组的洁净性会受到一定程度的影响。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于摄像模组主动对准及固化的系统，解决摄像模组生产效率低的问题。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种用于摄像模组主动对准及固化的系统，包括：送料单元、主动对焦单元、转运单元和固化单元；

所述送料单元包括传送装置和第一取放料装置；

所述转运单元包括第二取放料装置；

所述第一取放料装置在所述传送装置和所述主动对焦单元之间往复移动，所述第二取放料装置在所述传送装置和所述固化单元之间往复移动。

根据本实用新型的一个方面，沿所述传送装置的传输方向所述送料单元、转运单元和固化单元依次设置；

所述主动对焦单元与所述传送装置相并列的设置于所述送料单元的一侧或相对的两侧；

所述第一取放料装置与所述主动对焦单元相对应的设置。

根据本实用新型的一个方面，所述主动对焦单元为一个，且所述主动对焦单元与所述传送装置相并列的设置于所述送料单元的一侧；或者，

所述主动对焦单元为两个，且所述主动对焦单元与所述传送装置相并列的设置于所述送料单元相对的两侧。

根据本实用新型的一个方面，所述送料单元还包括点胶装置；

沿所述传送装置的传输方向所述点胶装置和所述第一取放料装置依次设置。

根据本实用新型的一个方面，所述传送装置包括：传送机构，以及固定设置在所述传送机构上的传输治具；

所述传送机构驱动所述传输治具无限循环。

根据本实用新型的一个方面，所述点胶装置包括：第一X轴驱动机构，与所述第一X轴驱动机构相连接的第一Y轴机构，与所述第一Y轴机构相连接的第一Z轴机构，与所述第一Z轴机构相连接的第一视觉测量机构和施胶机构；

所述第一视觉测量机构和所述施胶机构并列设置。

根据本实用新型的一个方面，所述第一取放料装置包括第二Y轴机构，与所述第二Y轴机构相连接的第二Z轴机构，与所述第二Z轴机构相连接的第二视觉测量机构和拾取机构；

所述第二视觉测量机构和所述拾取机构并列设置；

所述拾取机构为两个，并且两个所述拾取机构位于所述第二视觉测量机构相对的两侧。

根据本实用新型的一个方面，所述主动对焦单元包括：光源装置，位于所述光源装置下方的夹持装置，以及位于所述夹持装置下方的第一线性驱动装置，以及固定支承在所述第一线性驱动装置上的视觉标定装置；

所述第一线性驱动装置用于调整所述视觉标定装置与所述夹持装置的相对位置。

根据本实用新型的一个方面，所述视觉标定装置包括：调整平台，支承在所述调整平台上的视觉机构。

根据本实用新型的一个方面，所述第二取放料装置包括：六轴机械手，与所述六轴机械手相连接的柔性平台，分别与所述柔性平台相连接的第一夹紧机构和第二夹紧机构；

所述第一夹紧机构和所述第二夹紧机构在所述柔性平台上并列设置。

根据本实用新型的一个方面，所述转运单元还包括：位于所述第二取放料装置同一侧的物料中转模块和出料模块；

所述出料模块和所述物料中转模块并列设置，并且所述出料模块为两个。

根据本实用新型的一个方面，所述出料模块包括：第二线性驱动装置，支承在所述第二线性驱动装置的第一载台，以及传感器；

所述传感器为对射式光电传感器，且相对的设置于所述第二线性驱动装置的两侧；

所述传感器的安装位置高于所述第一载台的位置。

根据本实用新型的一个方面，所述固化单元包括：固化腔，所述固化腔阵列设置，并且每个所述固化腔相互独立运行；

收放装置，所述收放装置与所述固化腔一一对应设置。

根据本实用新型的一种方案，本实用新型的系统整合了物料的点胶、主动对焦和固化的各工艺步骤，从而实现了本实用新型能够一次进料即可完成物料所需的全部作业工序，减少了物料完成各工序后转运的时间。本实用新型的系统只需要在指定位置放入物料即可，在作业过程中为全自动运行，能够实现物料在作业过程中的自动上下料和各作业工序间的整体流转传输，不需要人工干预，自动化程度高，操作便捷，从而实现了产品的高效率生产。同时，本实用新型整体采用高柔线设计，不仅可以进行很大程度的弯曲及高速运行状态，而且使用寿命更长，稳定性更高。

根据本实用新型的一种方案，在送料单元中设置点胶装置，从而实现了物料在运输过程中的点胶作业，从而节省了主动对焦单元对物料进行点胶的过程，从而节省了对物料进行主动对焦的时间，进一步提高了本实用新型的生产效率。传送装置上设置传输治具，使物料在流转过程中的传输基准保持统一，避免了物料的错放，从而有效提高了物料的运输精度和运输效率，以及便于点胶装置和第一取放料装置对传输治具中的物料进行准确定位，提高了点胶装置的点胶精度，保证了产品质量，也提高了第一取放料装置对物料的拾取速度，对提高整个系统的生产效率有益。

根据本实用新型的一种方案，在送料单元中设置点胶装置，从而实现了物料在运输过程中的点胶作业，从而节省了主动对焦单元对物料进行点胶的过程，从而节省了对物料进行主动对焦的时间，进一步提高了本实用新型的生产效率。传送装置上设置传输治具，使物料在流转过程中的传输基准保持统一，从而有效提高了物料的运输精度和运输效率，以及便于点胶装置和第一取放料装置对传输治具中的物料进行准确定位，提高了点胶装置的点胶精度，保证了产品质量，也提高了第一取放料装置对物料的拾取速度，对提高整个系统的生产效率有益。

根据本实用新型的一种方案，第二取放料装置通过采用六轴机械手提高了其取放料过程的灵活性，使第二取放料装置的兼容性提高，使得整个系统对物料的转运过程更加流畅，提高了整个系统转运物料的速度，节约了时间，提高了整个系统的工作效率。

附图说明

图1示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的系统的结构图；

图2示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的系统的送料单元的结构图；

图3示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的系统的主动对焦单元的结构图；

图4示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的系统的转运单元的结构图；

图5示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的系统的第二取放料装置的结构图；

图6示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的系统的柔性平台的结构图；

图7示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的系统的出料模块的结构图；

图8示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的系统的固化单元的结构图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在针对本实用新型的实施方式进行描述时，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”所表达的方位或位置关系是基于相关附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作详细地描述，实施方式不能在此一一赘述，但本实用新型的实施方式并不因此限定于以下实施方式。

如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，本实用新型的一种用于摄像模组主动对准及固化的系统，包括送料单元1、主动对焦单元2、转运单元3和固化单元4。在本实施方式中，送料单元1、转运单元3和固化单元4依次设置，主动对焦单元2在送料单元1的一侧或相对的两侧设置。通过送料单元1首先将物料输送到主动对焦单元2中，进行物料的主动对焦。当物料对焦完成后，主动对焦单元2中的物料则被重新输送回送料单元1中，送料单元1则将主动对焦后的物料向转运单元3输送。转运单元3拾取送料单元1输送的物料并将物料放置到物料载盘中。当载盘中盛放满物料后，转运单元3则将装满物料的载盘送入固化单元4中进行物料的固化作业。完成固化作业后的物料进一步被转运单元3输送至界外，从而完成物料从进料到固化成品的自动化作业。在本实施方式中，沿送料单元1的传输方向送料单元1、转运单元3和固化单元4依次设置。主动对焦单元2为两个，且主动对焦单元2与送料单元1相并列的设置于送料单元1相对的两侧。根据本实用新型的另一种实施方式，沿送料单元1的传输方向送料单元1、转运单元3和固化单元4依次设置。主动对焦单元2为一个，且主动对焦单元2与送料单元1相并列的设置于送料单元1的一侧。通过上述设置，本实用新型的系统整合了物料的点胶、主动对焦和固化的各工艺步骤，从而实现了本实用新型能够一次进料即可完成物料所需的全部作业工序，减少了物料完成各工序后转运的时间。本实用新型的系统只需要在指定位置放入物料即可，在作业过程中为全自动运行，能够实现物料在作业过程中的自动上下料和各作业工序间的整体流转传输，不需要人工干预，自动化程度高，操作便捷，从而实现了产品的高效率生产。

如图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，送料单元1包括传送装置11、点胶装置12和第一取放料装置13。在本实施方式中，沿传送装置11的传输方向点胶装置12和第一取放料装置13依次设置。在本实施方式中，传送装置11包括传送机构111和传输治具112。传输治具112固定设置在传送机构111上。传送机构111在运行状态下为无限循环的，因此,设置在传送机构111上的传输治具112随传送机构111的运行无限循环。在本实施方式中，传输治具112等间隔的设置在传送机构111上。通过上述设置，在送料单元1中设置点胶装置12，从而实现了物料在运输过程中的点胶作业，从而节省了主动对焦单元2对物料进行点胶的过程，从而节省了对物料进行主动对焦的时间，进一步提高了本实用新型的生产效率。传送装置11上设置传输治具112，使物料在流转过程中的传输基准保持统一，从而有效提高了物料的运输精度和运输效率，以及便于点胶装置12和第一取放料装置13对传输治具112中的物料进行准确定位，提高了点胶装置12的点胶精度，保证了产品质量，也提高了第一取放料装置13对物料的拾取速度，对提高整个系统的生产效率有益。

如图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，点胶装置12包括：第一X轴驱动机构121、第一Y轴机构122、第一Z轴机构123、第一视觉测量机构124和施胶机构125。在本实施方式中，第一Y轴机构122支承在第一X轴驱动机构121上，第一Z轴机构123支承在第一Y轴机构122上。第一视觉测量机构124和施胶机构125分别与第一Z轴机构123相互固定连接。在本实施方式中，第一视觉测量机构124和施胶机构125并列设置。

如图2所示，根据本实用新型的一种实施方式，第一取放料装置13包括第二Y轴机构131、第二Z轴机构132、第二视觉测量机构133和拾取机构134。在本实施方式中，第二Z轴机构132支承在第二Y轴机构131上。第二视觉测量机构133和拾取机构134与第二Z轴机构132相互固定连接。在本实施方式中，第二视觉测量机构133和拾取机构134并列设置。在本实施方式中，拾取机构134为两个，并且两个拾取机构134分别位于第二视觉测量机构133相对的两侧。在本实施方式中，第一取放料装置13的设置数量与主动对焦单元2的数量相同。若主动对焦单元2为两个，则第一取放料装置13相对应的设置为两个，若主动对焦单元2为一个，则第一取放料装置13相对应的设置为一个。

通过上述设置，通过设置第一视觉测量机构124和第二视觉测量机构133，使得点胶装置12和第一取放料装置13分别具有视觉定位功能，从而使点胶装置12和第一取放料装置13在作业过程中的柔性更高，稳定性更强。

如图3所示，根据本实用新型的一种实施方式，主动对焦单元2包括：光源装置21、夹持装置22、第一线性驱动装置23和视觉标定装置24。在本实施方式中，夹持装置22在光源装置21的下方设置。第一线性驱动装置23在夹持装置22的下方设置。视觉标定装置24支承在第一线性驱动装置23上。在第一线性驱动装置23的驱动作用下，实现视觉标定装置24与夹持装置22的相对位置的调整。

如图3所示，根据本实用新型的一种实施方式，光源装置21包括：大光源模块211和小光源模块212。在本实施方式中，小光源模块212位于大光源模块211的下方。在本实施方式中，小光源模块212设置有四组，并且四组小光源模块212等间隔角度地环形分布。在本实施方式中，大光源模块211包括大光源2111、大光源支架2112和大光源驱动机构2113。大光源支架2112用于支承大光源2111，并且大光源2111与大光源驱动机构2113相连接。大光源驱动机构2113为线性驱动机构，在大光源驱动机构2113的作用下，大光源2111在大光源支架2112上线性往复移动。

在本实施方式中，小光源模块212包括小光源2121、滑轨2122和调节机构2123。小光源2121与调节机构2123相互连接，调节机构2123与滑轨2122相互连接。调节机构2123与滑轨2122相互连接的位置设置有用于调整调节机构2123在滑轨2122上位置的位置调节组件。在调节机构2123与小光源2121连接位置，还设置有用于调节小光源2121倾斜角度的角度调节组件。在本实施方式中，大光源2111和小光源2121分别采用条形曝光灯，从而使本实用新型的光源装置21的曝光效率更高，能量也更为集中。

在本实施方式中，视觉标定装置24包括：调整平台241和视觉机构242。在本实施方式中，视觉机构242固定支承在调整平台241上。调整平台241用于调整视觉机构242水平方向(即X轴方向和Y轴方向)上的位置。在本实施方式中，竖直方向(即Z方向)上视觉机构24的位置高于夹持装置22的位置。在第一线性驱动装置23的驱动作用下，视觉机构24可移动到夹持装置22的正上方，从而实现对位于夹持装置22上的物料进行视觉标定。

如图4所示，根据本实用新型的一种实施方式，转运单元3包括：第二取放料装置31、物料中转模块32和出料模块33。在本实施方式中，物料中转模块32和出料模块33分别位于第二取放料装置31的同一侧，并且物料中转模块32和出料模块33相互并列设置。在本实施方式中，出料模块33为两个。两个出料模块33并列设置在物料中转模块32的同一侧。

如图5所示，根据本实用新型的一种实施方式，根据本实用新型的一种实施方式，第二取放料装置31包括：六轴机械手311、柔性平台312、第一夹紧机构313和第二夹紧机构314。在本实施方式中，柔性平台312与六轴机械手311相互固定连接，第一夹紧机构313和第二夹紧机构314并列设置并且分别与柔性平台312相互固定连接。参见图6所示，在本实施方式中，柔性平台312包括连接构件3121和活动构件3122。连接构件3121与六轴机械手311相互固定连接，活动构件3122分别与第一夹紧机构313和第二夹紧机构314固定连接。连接构件3121上设置有通气孔3121a。通气孔3121a与外界气源相互连接。柔性平台312与气源断开时，连接构件3121和活动构件3122相互之间弹性连接。柔性平台312与气源连通时，连接构件3121和活动构件3122相互之间刚性连接。通过上述设置，第二取放料装置31通过采用六轴机械手311提高了其取放料过程的灵活性，使第二取放料装置31的兼容性提高，使得整个系统对物料的转运过程更加流畅，提高了整个系统转运物料的速度，节约了时间，提高了整个系统的工作效率。

如图7所示，根据本实用新型的一种实施方式，出料模块33包括：第二线性驱动装置331、第一载台332和传感器333。在本实施方式中，第一载台332固定支承在第二线性驱动装置331上。在本实施方式中，传感器333为对射式光电传感器，因此，传感器333为两个，并且两个传感器333相对的设置于第二线性驱动装置331的两侧。在本实施方式中，传感器333的安装位置高于第一载台332的位置。物料中转模块32包括：载台支承321和第二载台322。在本实施方式中，载台支承321与第二载台322相互固定连接。载台支承321为由四个柱状体，分别与第二载台322相互固定连接，使物料中转模块32构成框架结构。

如图8所示，根据本实用新型的一种实施方式，固化单元4包括：固化腔41和收放装置42。在本实施方式中，收放装置42与固化腔41一一对应设置。收放装置42用于承载装有物料的载盘。在收放装置42上设置有限位凸起421，载盘通过限位凸起421的限位作用在收放装置42上稳定安放。固化腔41阵列设置有九个，并且每个固化腔41相互独立运行，即在对物料进行固化的过程中，每个固化腔41中的温度均可独立进行控制。通过上述设置，各固化腔41温度单独可调，并可以进行单个固化腔41的加热。每个固化腔41中的温度均能根据物料的实际情况进行相应调整，可实现对预固化物料的整体固化的效果，大幅提升物料固化的一致性和均匀性，同时，大幅提升了物料整体的固化效率，进一步保证了本实用新型的生产效率。

为进一步说明本实用新型，结合附图对本实用新型的工作流程进行详细阐述。

S1.将物料放置到传输治具112上，通过传送机构111的驱动，将装有物料的传输治具112传输到点胶装置12的位置。点胶装置12开始动作，通过第一X轴驱动机构121和第一Y轴机构122的共同作用，使第一视觉测量机构124位于传输治具112的正上方。第一视觉测量机构124对传输治具112中的物料摄取图像并获取竖直方向(即Z轴方向)物料的高度值。根据摄取的图像获取物料的位置信息，根据获取的位置信息和物料的高度值，第一X轴驱动机构121、第一Y轴机构122和第一Z轴机构123共同驱动施胶机构125抵达物料需要点胶的位置。在本实施方式中，施胶机构125采用螺杆式点胶阀，从而使点胶精度更高，点胶量控制更加便捷。

S2.完成对物料的点胶作业后，传送机构111继续驱动传输治具112携带点胶后的物料按照传输方向移动。传输治具112抵达第一取放料装置13的位置。第一取放料装置13上的第二Y轴机构131开始动作，驱动第二视觉测量机构133位于传输治具112的正上方。第二视觉测量机构133对传输治具112中的物料摄取图像，并获取竖直方向(即Z轴方向)物料的高度值。根据摄取的图像获取物料的位置信息和角度信息，根据获取的位置信息、角度信息和物料的高度值，第二Y轴机构131和第二Z轴机构132共同驱动拾取机构134拾取传输治具112上的物料，并且两个拾取机构134中的一个拾取点胶后的物料，另一个保持闲置。

S3.第二Y轴机构131和第二Z轴机构132继续运动，将拾取机构134拾取的物料输送至主动对焦单元2中。在第二Y轴机构131和第二Z轴机构132的共同作用下，拾取机构134抵达主动对焦单元2中的夹持装置22的位置，并将物料放置在夹持装置22中。随后，第二Y轴机构131和第二Z轴机构132继续驱动拾取机构134返回送料单元1拾取点胶后的物料。同时，第一线性驱动装置23驱动视觉标定装置24移动，使视觉标定装置24的视觉机构242运动至夹持装置22的正上方。通过视觉机构242对夹持装置22上的物料进行视觉定位，然后开始对物料的主动对焦作业，完成对物料的主动对焦作业后，第一线性驱动装置23驱动视觉标定装置24返回初始位置。

S4.第二Y轴机构131和第二Z轴机构132将处于闲置的拾取机构134移动到夹持装置22上方，并拾取完成主动对焦后的物料。同时，第二Y轴机构131和第二Z轴机构132驱动另一个拾取机构134将点胶后的物料放置在夹持装置22上。随后，第二Y轴机构131和第二Z轴机构132继续驱动拾取机构134返回送料单元1拾取点胶后的物料，并将完成主动对焦后的物料放置到传输治具112上。当主动对焦单元2为两组时，两个第一取放料装置13的工作流程为相同的，不再赘述。

S5.在传送机构111的驱动作用下，完成主动对焦后的物料被传输至转运单元3。第二取放料装置31通过第一夹紧机构313拾取传输治具112上的物料，并将物料放置到物料中转模块32上放置的用于盛放物料的载盘中。在本实施方式中，第二取放料装置31在拾取物料的过程中，柔性平台312与气源相互断开，其处于弹性连接状态，可进行水平方向(即X轴方向和Y轴方向)的微小移动，以消除送料单元1在转运过程中的系统误差，减少物料夹持过程中的磕碰。第二取放料装置31拾取物料后，柔性平台312与气源相互连通，其处于刚性状态，从而保证第二取放料装置31运送物料至载盘过程中的运动精度，减少了运行过程中的偏移。在本实施方式中，物料中转模块32设置有用于检测载盘中物料数量的传感器，当载盘装满物料后，传感器发出信号。第二取放料装置31则通过第二夹紧机构314将载盘输送到固化单元4中进行物料的固化作业。

S6.完成固化作业后，第二取放料装置31将固化单元4中装有物料的载盘转运到出料模块33的第一载台332上。出料模块33为两个，其中一个用于运输固化作业后合格的物料，则另一个用于运输固化作业后不合格的物料。固化单元4将固化作业完成后的，物料信息发送至第二取放料装置31。第二取放料装置31根据物料信息将合格和不合格的物料分别放置在不同的出料模块33上。随后第二线性驱动装置331驱动第一载台332运动将物料输送至界外。传感器333用于检测第一载台332上是否存在载盘，从而保证了第二取放料装置31的正常工作，避免第一载台332上出现载盘堆叠的情况，从而避免了对物料损伤。

上述内容仅为本实用新型的具体方案的例子，对于其中未详尽描述的设备和结构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。

以上所述仅为本实用新型的一个方案而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。