一种无人驾驶车全景监视及站台乘客检测系统的制作方法

本实用新型涉及汽车智能网联领域，具体的说是一种无人驾驶车全景监视及站台乘客检测系统。

背景技术：

随着经济的飞速发展，汽车作为人类重要的交通工具，其数量正在迅猛增加，汽车智能网联化是人工智能大背景下必然趋势。

旅游观光车行驶路线相对固定，传统的旅游观光车需要大量驾驶员重复操作。随着汽车智能网联化 ，尤其是无人驾驶技术的发展，无人驾驶旅游观光车逐渐走入人的视野，但目前无人驾驶旅游观光车仍需要解决几个关键问题，即：无法360°感知周围环境，无法对站台乘客进行识别和检测以便自动停泊车辆。

技术实现要素：

发明目的：针对现有技术的不足，本实用新型提供一种无人驾驶车全景监视及站台乘客检测系统，解决现有旅游观光车需要大量驾驶员造成人力资源消耗、无法对站台乘客进行识别的技术难题。

技术方案：本实用新型所述的无人驾驶车全景监视及站台乘客检测系统，包括车载计算终端、车外前摄像头、车外后摄像头、车外左摄像头、车外右摄像头、显示仪、GPS 全球定位模块、网络通讯模块、PC远程监控中心；所述车载计算终端包括ARM控制器、DSP图像拼接模块 、DSP图像检测模块、GPU（Graphics Processing Unit，图形处理器）模块、CAN通讯模块；所述车外前摄像头、车外后摄像头、车外左摄像头、车外右摄像头分别通过CVBS同轴线与ARM控制器连接，用于采集车外4路实时视频并传输至ARM控制器；ARM控制器与DSP图像拼接模块，DSP图像拼接模块与DSP图像检测模块连接，DSP图像检测模块通过GPU模块与显示仪相连，DSP图像检测模块通过CAN通讯模块与汽车控制器相连；所述GPS 全球定位模块安装在汽车内并与ARM控制器连接；所述ARM控制器通过网络传输模块与PC远程监控中心相连。

车外前摄像头、车外后摄像头、车外左摄像头、车外右摄像头分别通过CVBS同轴线与ARM控制器连接，用于监控车外情况，采集车外4路实时视频，将采集到的车外视频数据传输给ARM控制器，通过ARM控制器进行数据存储和处理；DSP图像拼接模块与ARM控制器连接，用于对车外4路相机视频实时处理，并拼接成360°全景视频；DSP图像检测模块与DSP图像拼接模块连接，用于对360°全景视频实时处理，并对无人观光车前方站台乘客进行识别与检测，并将乘客检测结果传送给ARM控制器，当ARM控制器接收DSP图像检测模块的乘客检测结果为有乘客候车时，通过CAN通讯模块将减速停车信号发送给无人观光车整车控制器以便自动停泊车辆；GPU模块用于对360°全景视频进行GPU渲染加速，显示仪模块用于对360°全景视频进行显示，并对站台乘客检测情况实时显示。

GPS 全球定位模块用于通过卫星群对汽车的位置进行实时定位，并将定位数据传送到ARM控制器中进行存储；网络传输模块与ARM控制器连接，用于按照预先约定的通信协议将ARM控制器处理的信息发送给PC远程监控中心；PC远程监控中心用于接收车载计算终端传送过来的360°全景视频、定位、乘客检测护具，经过处理存储在数据库中。

进一步完善上述技术方案，所述车外前摄像头安装在车辆的前方，车外后摄像头安装在车辆的后方，车外左摄像头安装在车辆的左后视镜处，车外右摄像头安装在车辆的右后视镜处。

进一步地，所述DSP图像拼接模块包括相机自动标定模块、图像全景拼接模块；所述相机自动标定模块用于对4路相机参数进行标定，对全景畸变进行校正；所述图像全景拼接模块用于对4路相机视频进行实时全景拼接成360°全景视频。

进一步地，所述DSP图像检测模块包括乘客特征数据库、图像预处理模块、图像识别模块、图像特征匹配模块；所述乘客特征数据库由公开行人特征数据库以及汽车自主采集存储；所述图像预处理模块用于对360°全景视频实时预处理；所述图像识别模块用于将图像预处理模块处理后的图像信息进行乘客识别，所述图像特征匹配模块用于将识别到的图像信息与乘客特征数据库存储的信息进行对比，当检测到站台有乘客候车时，通过CAN通讯模块将减速停车信号发送给汽车控制器以便自动停泊车辆。

进一步地，所述网络传输模块采用4G网络传输模块。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型的优点：

（1）本实用新型的360°全景监视及站台乘客检测系统，其结构简单，安装方便，通用性强，无噪音，可直接安装在现有任何一辆旅游观光车上；该系统通过4个车外摄像头模块可以实时采集4路视频，通过图像拼接模块对4路视频进行三维全景拼接，可以对无人旅游观光车周围360°环境状况进行查看，可提前防止周围危险情况发生。

（2）本实用新型的360°全景监视及站台乘客检测系统在车内安装有GPS 全球定位模块，通过GPS 全球定位模块可以随时对汽车进行定位，便于远程监控中心对车辆进行定位和管理。

（3）本实用新型的360°全景监视及站台乘客检测系统在车外安装有4个摄像头模块，分别为车外前摄像头、车外后摄像头、车外左摄像头、车外右摄像头，通过对4路相机视频进行图像拼接，可以实时显示并查看无人旅游观光车周围360°环境信息；同时通过对无人旅游观光车360°全景视频中站台乘客进行识别与检测，当检测到站台有乘客候车时，系统将减速停车信号发送给无人观光车整车控制器以便自动停泊车辆；

（4）本实用新型的360°全景监视及站台乘客检测系统还设有PC远程监控中心，车载计算终端将360°全景视频、定位、乘客检测数据实时传送到PC远程监控中心，便于后续查询，同时还可实现远程监控和管理功能。

附图说明

图1为本实用新型的车体布置示意图；

图2是本实用新型电路原理框图；

附图标记：车载计算终端1、显示仪2、车外前摄像头3、车外左摄像头4、车外后摄像头5、车外右摄像头6、GPS 全球定位模块7、4G网络传输模块8、PC远程监控中心9、ARM控制器11、DSP图像拼接模块12 、DSP图像检测模块13、GPU模块14、CAN通讯模块15、相机自动标定模块121、图像全景拼接模块122、乘客特征数据库131、图像预处理模块132、图像识别模块133、图像特征匹配模块134。

具体实施方式

下面通过附图对本实用新型技术方案进行详细说明。

实施例1：如图1、图2所示的无人驾驶车全景监视及站台乘客检测系统，包括：车载计算终端1、显示仪2、车外前摄像头3、车外后摄像头5、车外左摄像头4、车外右摄像头6、GPS 全球定位模块7、4G网络通讯模块8、PC远程监控中心9； 车载计算终端包括ARM控制器11、DSP图像拼接模块 12、DSP图像检测模块13、GPU模块14、CAN通讯模块15；

其中， 4个车外摄像头模块安装在车外，车外前摄像头3安装在车辆的前方，车外后摄像头6安装在车辆的后方，车外左摄像头4安装在车辆的左后视镜附近，车外右摄像头6安装在车辆的右后视镜附近，车外前摄像头3、车外后摄像头5、车外左摄像头4、车外右摄像头6分别通过CVBS同轴线与ARM控制器11连接，用于监控车外情况，采集车外4路实时视频，将采集到的车外视频数据传输给ARM控制器11，通过ARM控制器11进行数据存储和处理；

GPS 全球定位模块7安装在汽车内，GPS 全球定位模块7与ARM控制器11连接，用于通过卫星群对汽车的位置进行实时定位，并将定位数据传送到ARM控制器11中进行存储；

4G网络传输模块8与ARM控制器11连接，用于按照预先约定的通信协议将ARM控制器11处理的信息发送给PC远程监控中心9；

PC远程监控中心9用于接收车载计算终端1传送过来的360°全景视频、定位、乘客检测数据，经过处理存储在数据库中；

DSP图像拼接模块12与ARM控制器11连接，用于对车外4路相机视频实时处理，并拼接成360°全景视频，包括：4相机自动标定模块121、图像全景拼接模块122；4相机自动标定模块121用于对相机参数进行标定，对全景畸变进行校正；图像全景拼接模块122用于对4路相机视频进行实时全景拼接；

DSP图像检测模块13与DSP图像拼接模块12连接，用于对360°全景视频实时处理，并对无人观光车前方站台乘客进行识别与检测，包括：乘客特征数据库131、图像预处理模块132、图像识别模块133、图像特征匹配模块134；乘客特征数据库131由公开行人特征数据库以及旅游观光车自主采集存储；图像预处理模块132用于对360°全景视频实时预处理；图像识别模块133用于将图像预处理模块处理后的图像信息进行乘客识别，图像特征匹配模块134用于将识别到的图像信息与乘客特征数据库存储的信息进行对比，并将乘客检测结果传送给ARM控制器11，当ARM控制器11接收DSP图像检测模块13的乘客检测结果为有乘客候车时，通过CAN通讯模块15将减速停车信号发送给无人观光车整车控制器以便自动停泊车辆；

GPU模块14用于对360°全景视频进行GPU渲染加速；

显示仪模块2用于对360°全景视频进行显示，并对站台乘客检测情况实时显示。

本实用新型采用的ARM控制器为市售普通ARM控制器，DSP图像拼接模块、DSP图像检测模块、GPU模块均采用现有处理方法。

如上，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本实用新型，但其不得解释为对本实用新型自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本实用新型的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。