内部通信链路系统和无人飞行器的制作方法

本发明实施例涉及一种数据传输领域，尤其涉及一种传感器通信链路系统。

背景技术：

无人机已经成为人们生活生产中所常用的飞行器，例如，用于拍摄、勘探、检测、植保的无人机。现在的无人机上，通常会设置有许多的传感器组件，例如摄像头、气压计、gnss模块、雷达、激光雷达等。这些传感器组件通常会产生大量的数据，因此传感器内部的数据传输量需求很大。例如，在雷达中，雷达所采集的信号会传输给无人机的飞行控制模块进行处理。并且，在一些特殊的情形下，例如需要探测多方向的信息，还会使用到旋转雷达。然而，在旋转雷达中，雷达射频发射部分与中心数据处理部分刚性连接，处理部分向模块外部的数据通信通常采用滑环或触点的导通传递信号，或者通过窄带无线通信传递信号。然而这种雷达内部通信链路具有以下缺陷：(1)旋转雷达通过滑环传递信号时通信速率低，并且由于信号对传输介质通信质量的要求，导致影响滑环的使用寿命；(2)通过窄带无线通信方式传输带宽受限。因此，有必要提供一种更加可靠且高速率的数据传输方式。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种传感器通信链路系统，能够大幅提升数据传输速率的同时，还可以用于传感模块的升级与数据传输，从而提高用户对传感数据取用的便捷性。

为了实现上述目的，本发明实施例的第一方面提供了一种传感器通信链路系统，包括：以太网通信链路和主通信链路；传感器组件，所述传感器组件包括传感模块、数据收发模块与传感器控制模块，所述传感模块、所述数据收发模块与所述传感器控制模块之间通过所述以太网通信链路和所述主通信链路进行通信。

本发明的第二方面的技术方案提供了一种无人机内部通信链路系统，包括：第一方面的技术方案所述的传感器通信链路系统；航电模块，所述航电模块通过所述以太网通信链路与所述传感器组件进行通信；飞行控制模块，所述飞行控制模块通过所述主通信链路与所述传感器组件进行通信。

本发明的第三方面的技术方案提供了一种无人飞行器，包括：第二方面的技术方案所述的无人机内部通信链路系统；设置有所述无人机内部通信链路系统的机体；及动力组件，所述动力组件连接于所述机体上，用于为所述无人飞行器提供动力。

本发明实施例提供的传感器通信链路系统、无人机内部通信链路系统中，通过建立以太网通信链路实现传感器内部的通信数据传输。通过这种方式，一方面，一方面，能够大幅提升数据传输速率，进而能够提使接收到的传感数据能够反映更多的传感细节，另一方面，通过建立以太网通信链路，在tcp/ip协议的基础上可以使用现有的ftp(filetransferprotocol，是因特网上的一种文件传送协议，基于客户/服务器模式，属于应用层，使用tcp可靠的运输服务)、udt等文件传输协议，可以用于升级和数据传输，以提高用户对传感数据应用的便捷性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例的传感器组件的示意架构框图；

图2示出了本发明实施例的传感器通信链路系统的示意架构框图；

图3示出了本发明实施例的旋转雷达内部通信链路系统的示意架构框图；

图4示出了本发明实施例的无人机内部通信链路系统的示意架构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为根据本发明实施例提供的传感器组件的示意性架构图。

传感器组件包括旋转端与固定端，固定端能够固定在无人飞行器上。

其中，旋转端包括：传感模块102与传感模块102进行通信的数据接收模块104、接收端支架106、固定在接收端支架106上的接收端线圈108。

电机116用于驱动旋转端旋转，包括电机定子与电机转子，电机转子的一端与传感模块102连接，以驱动传感模块102旋转，电机转子的另一端与接收端支架106连接。

固定端包括底座、固定在底座上的发送端支架112、固定在发送端支架112上的发送端线圈110与数据发送模块114。

其中，通过接收端线圈108与发送端线圈110配合实现无线供电。

接收端电路模块与发送端电路模块上分别设置有用于无线通信的天线，以实现无线通信。

在电机旋转时，带动传感模块102与接收端支架106旋转，底座相对传感模块102固定。

本发明实施例提供一种传感器通信链路系统，如图2所示，对传感器的通信方式进行了限定，包括：以太网通信链路202主通信链路206，

具体地，以太网通信链路202具有高传输速率以及便于维护的性能，因此能够进行较大数据的传输，以及并能够实现传感器组件204的升级、调试、数据导出以及数据共享等功能，从而提升传感器组件204的数据传输性能。主通信链路206具有较高的稳定传输性能，通过主通信链路206传输的数据，可靠性更高，可用于控制指令数据等的传输。其中，主通信链路206可以是usb串口通信链接，或uart串口通信链接，或者其他形式。

传感器组件204，传感器组件204包括传感模块2042、数据收发模块与传感器控制模块2048，传感模块2042与数据收发模块通过以太网通信链路202进行通信。

传感器组件204还可以包括输电模块，用于给所述传感器组件进行供电。

具体地，传感器组件204可以采集环境信息，根据环境信息的不同用途，可以通过以太网通信链路202传输到外部的航电模块，或通过主通信链路206传输到飞行控制模块。

本发明实施例提供的传感器通信链路系统中，通过在传感模块2042与数据收发模块之间建立太网通信链路，以进行数据传输，以太网的传输速率可以达到10m/s、100m/s甚至1000m/s，与现有技术中通过通过窄带无线通信方式传输数据的方式相比，一方面，能够大幅提升数据传输速率，进而能够提使接收到的传感数据能够反映更多的传感细节，另一方面，通过建立以太网通信链路202，在tcp/ip协议的基础上可以使用现有的ftp(filetransferprotocol，是因特网上的一种文件传送协议，基于客户/服务器模式，属于应用层，使用tcp可靠的运输服务)、udt等文件传输协议，可以用于升级和数据传输，以提高用户对传感数据应用的便捷性。

一种可行的方式，数据收发模块包括：数据接收模块(rx模块)2044与数据发送模块(tx模块)2046，数据接收模块(rx模块)2044通过以太网通信链路202与传感模块2042之间进行通信，数据发送模块(tx模块)2046上设置有与外部设备建立以太网通信链路202的以太网接口。

具体地，数据收发模块还可以进一步划分为数据接收模块(rx模块)2044(rx模块)与数据发送模块(tx模块)2046(tx模块)，本领域的技术人员能够理解的是，数据接收模块(rx模块)2044(rx模块)与数据发送模块(tx模块)2046(tx模块)均具有数据收发功能，数据接收模块(rx模块)2044(rx模块)，数据接收模块(rx模块)2044(rx模块)与数据发送模块(tx模块)2046(tx模块)均为数据收发片上系统。

本发明实施例提供的传感器通信链路系统中，通过在数据发送模块(tx模块)2046上设置与外部设备建立以太网通信链路202的以太网接口，能够实现与支持以太网的其它模块之间组成局域网，从而通过以太网通信链路202与其它模块进行数据共享。

一种可行的方式，数据发送模块(tx模块)2046上还设置有与外部设备建立主通信链路206的串行接口。

具体地，通过在数据发送模块(tx模块)2046上设置与外部设备建立主通信连接的串行接口，以实现数据的可靠且稳定地传输。

一种可行的方式，传感器控制模块2048上还设置有与外部设备建立主通信链路206的串行接口。具体地，传感器控制模块2048通过主通信链路206与与飞行控制模块进行通信。

一种可行的方式，串行接口包括控制器局域网络总线接口、通用异步接收/发送装置接口、通用串行总线接口中的至少一种。

一种可行的方式，传感器组件204包括旋转收发端与用于支撑旋转收发端的固定收发端，传感模块2042与数据接收模块(rx模块)2044设置于旋转收发端，数据发送模块(tx模块)2046设置于固定收发端，数据接收模块(rx模块)2044通过宽带无线通信链路208与数据发送模块(tx模块)2046进行通信。

本发明实施例提供的传感器通信链路系统中，通过建立宽带无线通信链路，包括wi-fi通信链路、移动通信链路近场通信链路中的至少一种，一方面，不需要设置滑环进行通信传递，另一方面，将窄带无线通信改善为无线通信的方式，以实现通信速率的提升。

具体地，旋转收发端主要实现探测信号的收发功能，传感模块2042根据信号种类的不同可以包括红外探测信号、电磁波探测信号(即雷达探测信号)以及光电探测信号等，数据接收模块(rx模块)2044用于通过以太网通信链路202接收传感模块2042接收到的探测信号，或将无人机发送的探测指令通过以太网通信链路202传输给传感模块2042，以控制传感模块2042发送探测信号，进而实现旋转收发端内部通信数据高效地传输。

具体地，固定收发端主要实现传感器组件204与无人机之间的数据通信，由于固定收发端相对无人飞行器固定设置，因此固定收发端可以设置以太网适配器(包括以太网接口)以与无人飞行器之间进行对传输速率要求高，稳定性要求相对较低的数据传输，因此固定收发端还可以设置can接口，以与无人飞行器之间进行对传输速率要求较低，稳定性要求相对较高的数据传输。

具体地，传感器组件204可以为旋转传感器，旋转传感器包括旋转端(包括旋转收发端)与固定端(包括固定收发端)，其中，固定端能够固定在无人飞行器上。旋转传感器可以为旋转雷达，即雷达可以进行旋转以实现周向探测。可以理解的是，旋转传感器也可以为旋转激光雷达或其他可旋转的传感器，此处并不作限制。

其中，旋转端包括：传感模块2042、传感驱动电机、数据接收模块支架、固定在数据接收模块支架上的接收端线圈与数据接收模块，传感驱动电机包括电机定子与电机转子，电机转子的一端与传感模块2042连接，以驱动传感模块2042旋转，电机转子的另一端与数据接收模块支架连接。

固定端包括底座、固定在底座上的数据发送模块支架、固定在数据发送模块支架上的发送端线圈与数据发送模块(tx模块)2046。

其中，通过接收端线圈与发送端线圈配合实现无线供电。

数据接收模块(rx模块)2044与数据发送模块(tx模块)2046上分别设置有用于无线通信的天线。

在电机转子旋转时，带动传感模块2042与数据接收模块支架旋转，底座相对传感模块2042固定。

一种可行的方式，无线输电模块包括：设置于旋转收发端的接收线圈，以及设置于固定收发端的发送线圈，以通过接收线圈与发送线圈之间的电磁感应，对旋转收发端输电。

一种可行的方式，宽带无线通信链路208包括wi-fi通信链路、移动通信链路、或近场通信链路中的至少一种。

具体地，宽带无线通信链路208通过对应设置传输天线实现，天线可以为广播天线(比如wi-fi天线)或通信天线(比如3g移动通信传输、4g移动通信传输以及5g移动通信传输)。

一种可行的方式，传感器控制模块2048与数据发送模块(tx模块)2046通过主通信链路206进行通信。

一种可行的方式，数据接收模块(rx模块)2044中分别设置有第一以太网适配器与第一wi-fi模块，第一以太网适配器与第一wi-fi模块之间通过静态路由配置连接。

一种可行的方式，数据发送模块(tx模块)2046分别设置有第二以太网适配器与第二wi-fi模块，第二以太网适配器与第二wi-fi模块之间通过静态路由配置连接。

一种可行的方式，传感模块2042与第一以太网适配器在同一以太网网关下分别配置ip地址。

一种可行的方式，第一wi-fi模块与第二wi-fi模块在同一wi-fi网关下分别配置ip地址。

具体地，网关为从一个网络向另一个网络发送信息经过的关口，结合tcp/ip协议，通过分配合理的ip地址，简化了无人机内部的局域网维护过程。

一种可行的方式，第一wi-fi模块和/或第二wi-fi模块为wi-fi无线ic芯片。

具体地，第一wi-fi模块与第二wi-fi模块设置为wi-fi无线ic芯片的形式，分别组装在数据接收模块(rx模块)2044与数据发送模块(tx模块)2046上。

一种可行的方式，数据接收模块(rx模块)2044还通过主通信链路206与传感模块2042进行通信。

具体地，在建立以太网通信链路202的同时，还可以建立主通信链路206，数据接收模块(rx模块)2044与传感模块2042之间的主通信链路206与以太网通信链路202可以为并行通信模式，也可以为两种通信链路设置优先级通信模式。

一种可行的方式，传感器组件204包括雷达、图像采集装置与测绘仪中的至少一种。

具体地，雷达可以是定向雷达也可以是旋转雷达。

一种可行的方式，旋转雷达还包括：旋转驱动模块，包括驱动电机；所述数据接收模块为旋转接收端，所述数据发送模块为固定接收端；其中，所述旋转接收端与所述驱动电机的电机转子连接。

通过雷达采集到的环境数据，可以用于调整无人机飞行航线，也可以用于构建探测到的环境。

图像采集装置包括相机与摄像机，图像采集装置可以设置设置在无人机上，也可以通过云台设置在无人机上。

如图3所示，以旋转雷达为例，进一步限定了传感器组件内部的数据传输系统，雷达模块302可以以电路板的形式存在，构造形成雷达信号收发电路板，雷达信号收发电路板能够运行以太网协议栈，雷达信号收发电路板与rx电路板306(rx模块)上分别设置以太网配置器并配置ip地址后建立以太网通信链路304，rx电路板306与tx电路板308(tx模块)上分别设置wi-fi芯片3062与wi-fi芯片3082，以建立宽带无线通信链路310，tx电路板308上分别设置mac接口与uart接口(或usb接口)以分别实现以太网通信链路304与串口通信链路312，其中，通过以太网接口与航电模块之间进行高速数据传输，通过can接口(串口通信链路312)与飞行控制模块之间进行低速数据传输。

本发明实施例提供一种无人机内部通信链路系统，如图4所示，对无人机中不同通信模块之间的通信方式进行了限定，包括：以太网通信链路404，

具体地，主通信链路402具有较高的稳定传输性能，通过主通信链路402传输的数据，可靠性更高，可用于控制指令数据等的传输。以太网通信链路404具有高传输速率以及便于维护的性能，因此能够进行较大数据的传输，以及并能够实现内部模块的升级、调试、数据导出以及数据共享等功能，从而提升无人机内部的数据传输性能。

传感器组件，所述传感器组件包括传感模块、数据收发模块与传感器控制模块，所述传感模块与所述数据收发模块通过所述以太网通信链路进行通信。

具体地，传感器组件408可以采集环境信息，根据环境信息的不同用途，可以通过以太网通信链路404传输到航电模块410，或通过主通信链路402传输到飞行控制模块406。

本发明实施例提供的无人机中，通过在组装的无人机与传感器组件408上分别设置以太网适配器，以实现无人机与传感器组件408上之间通过以太网通信链路404进行数据传输，一方面，以太网的传输速率可以达到10m/s、100m/s甚至1000m/s，与现有技术中通过can(控制器局域网络)总线(最高传输速率为1m/s)进行数据传输的方式相比，能够较大提升传输速率，进而能够提升对探测信号的反馈效率，另一方面，采用以太网链路进行通信，不需要维护繁琐的路由信息，只需要了解对方的ip地址即可实现通信数据交互，维护更加简单，再一方面，通过建立以太网通信链路404，在tcp/ip协议的基础上可以使用现有的ftp(filetransferprotocol，是因特网上的一种文件传送协议，基于客户/服务器模式，属于应用层，使用tcp可靠的运输服务)、udt等文件传输协议，可以用于升级和数据传输。

一种可行的方式，数据收发模块包括：数据接收模块(rx模块)4084与数据发送模块(tx模块)4086，数据接收模块(rx模块)4084通过以太网通信链路404与传感模块4082之间进行通信。

具体地，数据收发模块还可以进一步划分为数据接收模块(rx模块)4084与数据发送模块(tx模块)4086，本领域的技术人员能够理解的是，数据接收模块(rx模块)4084与数据发送模块(tx模块)4086均具有数据收发功能，数据接收模块(rx模块)4084，数据接收模块(rx模块)4084与数据发送模块(tx模块)4086均为数据收发片上系统。

一种可行的方式，传感器组件408包括旋转收发端与用于支撑旋转收发端的固定收发端，传感模块4082与数据接收模块(rx模块)4084设置于旋转收发端上，数据发送模块(tx模块)4086设置于固定收发端，数据接收模块(rx模块)4084通过宽带无线通信链路412与数据发送模块(tx模块)4086进行通信。

具体地，旋转收发端主要实现探测信号的收发功能，传感模块4082根据信号种类的不同可以包括红外探测信号、电磁波探测信号(即雷达探测信号)以及光电探测信号等，数据接收模块(rx模块)4084用于通过以太网通信链路404接收传感模块4082接收到的探测信号，或将无人机发送的探测指令通过以太网通信链路404传输给传感模块4082，以控制传感模块4082发送探测信号，进而实现旋转收发端内部通信数据高效地传输。

具体地，固定收发端主要实现传感器组件408与无人机之间的数据通信，由于固定收发端相对无人机固定设置，因此固定收发端可以设置以太网适配器(包括以太网接口)以与无人飞行器之间进行对传输速率要求高，稳定性要求相对较低的数据传输，因此固定收发端还可以设置can接口，以与无人飞行器之间进行对传输速率要求较低，稳定性要求相对较高的数据传输，

具体地，传感器组件408可以为旋转雷达为，旋转雷达包括旋转端(包括旋转收发端)与固定端(包括固定收发端)，其中，固定端能够固定在无人飞行器上。

其中，旋转端包括：传感模块4082、传感驱动电机、数据接收模块(rx模块)4084支架、固定在数据接收模块(rx模块)4084支架上的接收端线圈与数据接收模块(rx模块)4084，传感驱动电机包括电机定子与电机转子，电机转子的一端与传感模块4082连接，以驱动传感模块4082旋转，电机转子的另一端与数据接收模块(rx模块)4084支架连接。

固定端包括底座、固定在底座上的数据发送模块(tx模块)4086支架、固定在数据发送模块(tx模块)4086支架上的发送端线圈与数据发送模块(tx模块)4086。

其中，通过接收端线圈与发送端线圈配合实现无线供电。

数据接收模块(rx模块)4084与数据发送模块(tx模块)4086上分别设置有用于无线通信的天线。

在电机转子旋转时，带动传感模块4082与数据接收模块(rx模块)4084支架旋转，底座相对传感模块4082固定。

一种可行的方式，宽带无线通信链路412包括wi-fi通信链路或移动通信链路。

具体地，宽带无线通信链路412通过对应设置传输天线实现，天线可以为广播天线(比如wi-fi天线)或通信天线(比如3g移动通信传输、4g移动通信传输以及5g移动通信传输)。

一种可行的方式，数据接收模块(rx模块)4084中分别设置有第一以太网适配器与第一wi-fi模块，第一以太网适配器与第一wi-fi模块之间通过静态路由配置连接。

一种可行的方式，数据发送模块(tx模块)4086分别设置有第二以太网适配器与第二wi-fi模块，第二以太网适配器与第二wi-fi模块之间通过静态路由配置连接。

一种可行的方式，传感模块4082与第一以太网适配器在同一以太网网关下分别配置ip地址。一种可行的方式，第一wi-fi模块与第二wi-fi模块在同一wi-fi网关下分别配置ip地址。

一种可行的方式，数据发送模块(tx模块)4086与航电模块410在同一以太网网关下分别配置ip地址。

具体地，网关为从一个网络向另一个网络发送信息经过的关口，结合tcp/ip协议，通过分配合理的ip地址，简化了无人机内部的局域网维护过程。

一种可行的方式，第一wi-fi模块和/或第二wi-fi模块为wi-fi无线ic芯片。

具体地，第一wi-fi模块与第二wi-fi模块设置为wi-fi无线ic芯片的形式，分别组装在数据接收模块(rx模块)4084与数据发送模块(tx模块)4086上。

一种可行的方式，数据接收模块(rx模块)4084还通过主通信链路402与传感模块4082进行通信。

具体地，在建立以太网通信链路404的同时，还可以建立主通信链路402，数据接收模块(rx模块)4084与传感模块4082之间的主通信链路402与以太网通信链路404可以为并行通信模式，也可以为两种通信链路设置优先级通信模式。

一种可行的方式，传感器组件408包括雷达、图像采集装置与测绘仪中的至少一种。

具体地，雷达可以是定向雷达也可以是旋转雷达，通过雷达采集到的环境数据，可以用于调整无人机飞行航线，也可以用于构建探测到的环境。

图像采集装置包括相机与摄像机，图像采集装置可以设置设置在无人机上，也可以通过云台设置在无人机上，在设置云台时，还可以通过以太网传输链路实现航电模块410与云台之间的数据传输。

一种可行的方式，主通信链路402为串口通信链路。具体地，通过串口通信链路，保证数据传输过程的稳定性。

一种可行的方式，航电模块410上设置有第一通用异步收发传输接口，数据收发模块上设置与第一通用异步收发传输接口(uart)建立串口通信链路的第二通用异步收发传输接口(uart)或通用串行总线接口(usb)。

如图4所示，通过对应的mac(媒体介入控制层)接口连接，建立以太网通信链路404，通过对应的uart(通用异步接收发送装置)接口连接，建立串口通信链路402。

本发明实施例还提供一种无人飞行器，包括上述任一实施例中所述的无人机内部通信链路系统；设置有无人机内部通信链路系统的机体；及动力组件，动力组件连接于机体上，用于为无人飞行器提供动力。进一步地，可以理解的是，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。