一种拍摄方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及电子产品技术领域，特别是涉及一种拍摄方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

随着电子产品技术的发展，各种相机的拍照质量得到了迅速提升。人们在生活中发现新鲜美好的事物喜欢使用相机进行拍摄记录，但是存在一些相机与被摄物之间存在相对运动速度的状况，在这种情况下，很可能会造成拍摄出的影像模糊问题。

现有的相机的镜头防抖是利用镜头内马达驱动陀螺仪对镜片进行位移修正抖动补偿，通过镜头内的陀螺仪侦测到微小的移动，并将信号传至微处理器进行计算需要补偿的位移量，根据镜头的抖动方向及位移量对镜片组加以补偿，从而有效的克服因相机振动产生的影像模糊。但是该方法也仅针对相机与被摄物之间存在微小移动的情况实用，当在拍摄快速移动的被摄物或者在高速移动的设备上拍摄被摄物时，仍不能对相对相机快速运动的被摄物拍摄进行很好的补偿，仍会导致拍摄模糊的问题。

综上所述，如何有效地解决在拍摄快速移动的被摄物或者在高速移动的设备上拍摄被摄物时，不能对相对相机快速运动的被摄物拍摄进行很好的补偿，会导致拍摄模糊等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种拍摄方法，该方法保证了相机与目标被摄物是在相对静止的状态下进行的拍摄操作，较大地提高了对被摄物拍摄出的影像的清晰度；本发明的另一目的是提供一种拍摄装置、设备、系统及计算机可读存储介质。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种拍摄方法，包括：

接收相机启动信号；向微波雷达和速度传感器发送运行指令，以利用所述微波雷达和/或所述速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息；

根据所述相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用所述马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄所述目标被摄物。

在本发明的一种具体实施方式中，利用所述微波雷达和/或所述速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息，包括：

若所述相机相对地面静止且所述目标被摄物相对地面运动，则利用所述微波雷达对所述目标被摄物的第一运动速度和第一运动方向进行捕捉，得到所述相机与所述目标被摄物之间的所述相对速度信息。

在本发明的一种具体实施方式中，利用所述微波雷达和/或所述速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息，包括：

若所述目标被摄物相对地面静止且所述相机相对所述地面运动，则利用所述速度传感器对所述相机所在运动设备的第二运动速度和第二运动方向进行监测，得到所述相机与所述目标被摄物之间的所述相对速度信息。

在本发明的一种具体实施方式中，利用所述微波雷达和/或所述速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息，包括：

若所述相机和所述目标被摄物均相对地面运动，则利用所述微波雷达对所述目标被摄物的第一运动速度和第一运动方向进行捕捉，并利用所述速度传感器对所述相机所在运动设备的第二运动速度和第二运动方向进行监测；

根据所述第一运动速度、所述第一运动方向、所述第二运动速度及所述第二运动方向，计算所述相机与所述目标被摄物之间的所述相对速度信息。

在本发明的一种具体实施方式中，在利用所述微波雷达和/或所述速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息之后，根据所述相对速度信息，向马达发送相应的转动指令之前，还包括：

判断所述相对速度信息是否低于预设速度下限；

若是，则向陀螺仪传感器发送速度修正指令，以利用所述陀螺仪传感器获取所述相机与所述目标被摄物之间的修正后相对速度信息；

根据所述相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，包括：

根据所述修正后相对速度信息，向所述马达发送相应的转动指令。

在本发明的一种具体实施方式中，在利用所述微波雷达和/或所述速度传感器获取所述相机与所述目标被摄物之间的相对速度信息之后，还包括：

判断所述相对速度信息是否大于预设相对速度上限；

若是，则在首次检测到所述相机镜头对所述目标被摄物拍摄完成后，重复向所述马达发送所述转动指令，以利用所述马达驱使所述相机镜头对所述目标被摄物重复进行预设次数的拍摄操作。

一种拍摄装置，包括：

信号接收模块，用于接收相机启动信号；

信息获取模块，用于向微波雷达和速度传感器发送运行指令，以利用所述微波雷达和/或所述速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息；

拍摄模块，用于根据所述相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用所述马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄所述目标被摄物。

一种拍摄设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如前所述拍摄方法的步骤。

一种拍摄系统，包括：

如前所述的拍摄设备、均与所述拍摄设备相连的微波雷达和速度传感器；

所述拍摄设备，用于接收相机启动信号；向微波雷达和速度传感器发送运行指令；根据所述相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用所述马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄所述目标被摄物；

所述微波雷达，用于获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息，将所述相对速度信息发送给所述拍摄设备；

所述速度传感器，用于获取相机与目标被摄物之间的所述相对速度信息，将所述相对速度信息发送给所述拍摄设备。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前所述拍摄方法的步骤。

应用本发明实施例所提供的方法，接收相机启动信号；向微波雷达和速度传感器发送运行指令，以利用微波雷达和/或速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息；根据相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄目标被摄物。通过在拍摄快速移动的被摄物或者在高速移动的设备上拍摄被摄物时，利用微波雷达和/或速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息，均能对相对相机快速运动的被摄物拍摄进行很好的补偿，保证了相机与目标被摄物是在相对静止的状态下进行的拍摄操作，较大地提高了对被摄物拍摄出的影像的清晰度。

相应的，本发明实施例还提供了与上述拍摄方法相对应的拍摄装置、设备、系统和计算机可读存储介质，具有上述技术效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中拍摄方法的一种实施流程图；

图2为本发明实施例中拍摄方法的另一种实施流程图；

图3为本发明实施例中拍摄方法的另一种实施流程图；

图4为本发明实施例中拍摄方法的另一种实施流程图；

图5为本发明实施例中一种拍摄装置的结构框图；

图6为本发明实施例中一种拍摄设备的结构框图；

图7为本发明实施例中拍摄系统的一种结构框图；

图8为本发明实施例中拍摄系统的另一种结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

参见图1，图1为本发明实施例中拍摄方法的一种实施流程图，该方法可以包括以下步骤：

s101：接收相机启动信号。

当用户打开相机，需要拍摄目标被摄物时，会生成相机启动信号，相机的cpu接收相机启动信号。

目标被摄物可以是用户当前需要拍摄的任意一个物体，如可以是静止的物体，也可以是运动的物体。

s102：向微波雷达和速度传感器发送运行指令，以利用微波雷达和/或速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息。

可以在相机中预先安装均与cpu相连的微波雷达和速度传感器，cpu在接收到相机启动信号之后，可以向微波雷达和速度传感器发送运行指令。微波雷达和/或速度传感器可以根据接收到的运行指令，启动运行，如可以根据相机与目标被摄物的运行状态进行选择具体采用微波雷达进行响应，还是采用速度传感器进行响应，还是两者同时响应。通过监测目标被摄物的移动速度和运行方向，或者当用户在运动的交通工具上拍摄外界环境中的目标被摄物时，监测交通工具的移动速度。从而可以获得相机与目标被摄物之间的相对速度信息。

s103：根据相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄目标被摄物。

在获取到相机与目标被摄物的相对速度信息之后，可以计算需要马达驱使相机镜头转动的方向和速度，并向马达发送相应的转动指令，从而可以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转，使得在相机与目标被摄物保持静止不动的情况下拍摄目标被摄物，较大地提高了对被摄物拍摄出的影像的清晰度。

应用本发明实施例所提供的方法，接收相机启动信号；向微波雷达和速度传感器发送运行指令，以利用微波雷达和/或速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息；根据相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄目标被摄物。通过在拍摄快速移动的被摄物或者在高速移动的设备上拍摄被摄物时，利用微波雷达和/或速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息，均能对相对相机快速运动的被摄物拍摄进行很好的补偿，保证了相机与目标被摄物是在相对静止的状态下进行的拍摄操作，较大地提高了对被摄物拍摄出的影像的清晰度。

需要说明的是，基于上述实施例一，本发明实施例还提供了相应的改进方案。在后续实施例中涉及与上述实施例一中相同步骤或相应步骤之间可相互参考，相应的有益效果也可相互参照，在下文的改进实施例中不再一一赘述。

实施例二：

参见图2，图2为本发明实施例中拍摄方法的另一种实施流程图，该方法可以包括以下步骤：

s201：接收相机启动信号。

s202：向微波雷达和速度传感器发送运行指令，若相机相对地面静止且目标被摄物相对地面运动，则利用微波雷达对目标被摄物的第一运动速度和第一运动方向进行捕捉，得到相机与目标被摄物之间的相对速度信息。

当利用微波雷达和速度传感器检测到相机相对地面静止且目标被摄物相对地面运动时，可以利用微波雷达对目标被摄物的第一运动速度和第一运动方向进行捕捉，得到相机与目标被摄物之间的相对速度信息。在这种物动相机静的情况下，充分利用了微波雷达良好的聚焦特点，可以快速地锁定目标被摄物，增加拍摄出的影像的清晰度。

s203：判断相对速度信息是否低于预设速度下限，若是，则执行步骤s204，若否，则执行步骤s208。

可以预先设置一个速度下限，在获得相机与目标被摄物之间的相对速度信息之后，可以判断相对速度信息是否低于预设速度下限，当确定相机与目标被摄物之间的相对速度信息低于预设速度下限时，说明目标被摄物当前的运动速度较低，在这种情况下，可以继续执行步骤s204中向陀螺仪传感器发送速度修正指令的步骤，否则，执行步骤s208中根据当前获得的相对速度信息，向马达发送相应的转动指令的步骤。

需要说明的是，速度下限可以根据实际情况进行设定和调整，本发明实施例对此不做限定。

s204：向陀螺仪传感器发送速度修正指令，以利用陀螺仪传感器获取相机与目标被摄物之间的修正后相对速度信息。

在确定目标被摄物与相机的相对速度信息低于预设速度下限的情况下，由于陀螺仪传感器在当前情况下获取目标被摄物与相机的相对速度信息的准确度更高，因此可以向陀螺仪传感器发送速度修正指令，从而利用陀螺仪传感器获取相机与目标被摄物之间的修正后相对速度信息，获得目标被摄物与相机之间更加准确的相对速度信息。

s205：根据修正后相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄目标被摄物。

在利用陀螺仪传感器获取相机与目标被摄物之间的修正后相对速度信息之后，可以根据修正后相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄目标被摄物，从而使得对目标被摄物拍摄出的影像更加清晰。

s206：判断相对速度信息是否大于预设相对速度上限，若是，则执行步骤s207，若否，则执行步骤s208。

可以预先设置一个速度上限，在获得相机与目标被摄物之间的相对速度信息之后，当确定相机与目标被摄物之间的相对速度信息大于预设速度上限时，说明目标被摄物当前的运动速度较高，在这种情况下，可以继续执行步骤s207中重复向马达发送转动指令的步骤，否则，执行步骤s208中根据当前获得的相对速度信息，向马达发送相应的转动指令的步骤。

需要说明的是，速度上限可以根据实际情况进行设定和调整，本发明实施例对此不做限定。

s207：在首次检测到相机镜头对目标被摄物拍摄完成后，重复向马达发送转动指令，以利用马达驱使相机镜头对目标被摄物重复进行预设次数的拍摄操作。

在确定目标被摄物与相机的相对速度信息大于预设相对速度上限时，在首次检测到相机镜头对目标被摄物拍摄完成之后，可以重复向马达发送转动指令，从而利用马达驱使相机镜头对目标被摄物重复进行预设次数的拍摄操作。可以避免仅进行一次拍摄，对快速移动的目标被摄物的抓拍效果不好的现象。

需要说明的是，重复拍摄次数可以根据实际情况进行设定和调整，本发明实施例对此不做限定。

s208：根据相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄目标被摄物。

实施例三：

参见图3，图3为本发明实施例中拍摄方法的另一种实施流程图，该方法可以包括以下步骤：

s301：接收相机启动信号。

s302：向微波雷达和速度传感器发送运行指令，若目标被摄物相对地面静止且相机相对地面运动，则利用速度传感器对相机所在运动设备的第二运动速度和第二运动方向进行监测，得到相机与目标被摄物之间的相对速度信息。

当利用微波雷达和速度传感器检测到目标被摄物相对地面静止且相机相对地面运动时，可以利用速度传感器对相机所在运动设备的第二运动速度和第二运动方向进行监测，得到相机与目标被摄物之间的相对速度信息。在这种物静相机动的情况下，充分利用了速度传感器对在相对地面运动时能够快速反应的特点，可以快速计算相机与目标被摄物之间的相对速度信息，增加拍摄出的影像的清晰度。

需要说明的是，第一运动速度、第一运动方向、第二运动速度及第二运动方向中的“第一”和“第二”，并不存在先后顺序之分，仅是对物动相机静和物静相机动的不同情况的区分。

s303：判断相对速度信息是否低于预设速度下限，若是，则执行步骤s304，若否，则执行步骤s308。

在获得相机与目标被摄物之间的相对速度信息之后，可以判断相对速度信息是否低于预设速度下限，当确定相机与目标被摄物之间的相对速度信息低于预设速度下限时，说明相机相对地面的运动速度较低，在这种情况下，可以继续执行步骤s204中向陀螺仪传感器发送速度修正指令的步骤，否则，执行步骤s208中根据当前获得的相对速度信息，向马达发送相应的转动指令的步骤。

s304：向陀螺仪传感器发送速度修正指令，以利用陀螺仪传感器获取相机与目标被摄物之间的修正后相对速度信息。

s305：根据修正后相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄目标被摄物。

s306：判断相对速度信息是否大于预设相对速度上限，若是，则执行步骤s307，若否，则执行步骤s308。

s307：在首次检测到相机镜头对目标被摄物拍摄完成后，重复向马达发送转动指令，以利用马达驱使相机镜头对目标被摄物重复进行预设次数的拍摄操作。

在确定目标被摄物与相机的相对速度信息大于预设相对速度上限时，在首次检测到相机镜头对目标被摄物拍摄完成之后，可以重复向马达发送转动指令，从而利用马达驱使相机镜头对目标被摄物重复进行预设次数的拍摄操作。可以避免仅进行一次拍摄，由于当前相机相对地面的速度过快，造成对目标被摄物的抓拍效果不好的现象。

s308：根据相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄目标被摄物。

参见图4，图4为本发明实施例中拍摄方法的另一种实施流程图，该方法可以包括以下步骤：

s401：接收相机启动信号。

s402：向微波雷达和速度传感器发送运行指令，若相机和目标被摄物均相对地面运动，则利用微波雷达对目标被摄物的第一运动速度和第一运动方向进行捕捉，并利用速度传感器对相机所在运动设备的第二运动速度和第二运动方向进行监测。

当利用微波雷达和速度传感器检测到相机和目标被摄物均相对地面运动时，可以利用微波雷达对目标被摄物的第一运动速度和第一运动方向进行捕捉，并利用速度传感器对相机所在运动设备的第二运动速度和第二运动方向进行监测。

s403：根据第一运动速度、第一运动方向、第二运动速度及第二运动方向，计算相机与目标被摄物之间的相对速度信息。

在获取到目标被摄物的第一运动速度和第一运动方向，以及相机所在运动设备的第二运动速度和第二运动方向之后，可以根据第一运动速度、第一运动方向、第二运动速度及第二运动方向，计算相机与目标被摄物之间的相对速度信息。充分结合利用了在物动相机静的情况下，微波雷达良好的聚焦特点，以及在物静相机动的情况下，速度传感器对在相对地面运动时能够快速反应的特点，使得快速、准确地计算出目标被摄物与相机的相对速度信息。

s404：根据相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄目标被摄物。

相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种拍摄装置，下文描述的拍摄装置与上文描述的拍摄方法可相互对应参照。

参见图5，图5为本发明实施例中一种拍摄装置的结构框图，该装置可以包括：

信号接收模块51，用于接收相机启动信号；

信息获取模块52，用于向微波雷达和速度传感器发送运行指令，以利用微波雷达和/或速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息；

拍摄模块53，用于根据相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄目标被摄物。

应用本发明实施例所提供的装置，接收相机启动信号；向微波雷达和速度传感器发送运行指令，以利用微波雷达和/或速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息；根据相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄目标被摄物。通过在拍摄快速移动的被摄物或者在高速移动的设备上拍摄被摄物时，利用微波雷达和/或速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息，均能对相对相机快速运动的被摄物拍摄进行很好的补偿，保证了相机与目标被摄物是在相对静止的状态下进行的拍摄操作，较大地提高了对被摄物拍摄出的影像的清晰度。

在本发明的一种具体实施方式中，信息获取模块52具体为若相机相对地面静止且目标被摄物相对地面运动，则利用微波雷达对目标被摄物的第一运动速度和第一运动方向进行捕捉，得到相机与目标被摄物之间的相对速度信息的模块。

在本发明的一种具体实施方式中，信息获取模块52具体为若目标被摄物相对地面静止且相机相对地面运动，则利用速度传感器对相机所在运动设备的第二运动速度和第二运动方向进行监测，得到相机与目标被摄物之间的相对速度信息的模块。

在本发明的一种具体实施方式中，信息获取模块52包括速度监测子模块和速度计算子模块，

速度监测子模块，用于若相机和目标被摄物均相对地面运动，则利用微波雷达对目标被摄物的第一运动速度和第一运动方向进行捕捉，并利用速度传感器对相机所在运动设备的第二运动速度和第二运动方向进行监测；

速度计算子模块，用于根据第一运动速度、第一运动方向、第二运动速度及第二运动方向，计算相机与目标被摄物之间的相对速度信息。

在本发明的一种具体实施方式中，该装置还可以包括：

判断模块，用于在利用微波雷达和/或速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息之后，根据相对速度信息，向马达发送相应的转动指令之前，判断相对速度信息是否低于预设速度下限；

信息获取模块52，还用于当确定相对速度信息低于预设速度下限时，向陀螺仪传感器发送速度修正指令，以利用陀螺仪传感器获取相机与目标被摄物之间的修正后相对速度信息；

拍摄模块53包括指令发送子模块，指令发送子模块，具体用于根据修正后相对速度信息，向马达发送相应的转动指令。

在本发明的一种具体实施方式中，判断模块，还用于在利用微波雷达和/或速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息之后，判断相对速度信息是否大于预设相对速度上限；

拍摄模块53，还用于在确定相对速度信息大于预设相对速度上限时，在首次检测到相机镜头对目标被摄物拍摄完成后，重复向马达发送转动指令，以利用马达驱使相机镜头对目标被摄物重复进行预设次数的拍摄操作。

相应于上面的方法实施例，参见图6，图6为本发明所提供的拍摄设备的示意图，该设备可以包括：

存储器61，用于存储计算机程序；

处理器62，用于执行上述存储器61存储的计算机程序时可实现如下步骤：

接收相机启动信号；向微波雷达和速度传感器发送运行指令，以利用微波雷达和/或速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息；根据相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄目标被摄物。

对于本发明提供的设备的介绍请参照上述方法实施例，本发明在此不做赘述。

相应于上面的方法实施例，参见图7，图7为本发明实施例中一种拍摄系统的结构框图，该系统可以包括：

如前所述的拍摄设备71、均与拍摄设备71相连的微波雷达71和速度传感器73；

拍摄设备71，用于接收相机启动信号；向微波雷达71和速度传感器73发送运行指令；根据相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄目标被摄物；

微波雷达71，用于获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息，将相对速度信息发送给拍摄设备71；

速度传感器73，用于获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息，将相对速度信息发送给拍摄设备71。

需要说明的是，本发明实施例所提供的拍摄系统中的微波雷达71和速度传感器73可以如图7所示，独立于拍摄设备71存在，也可以如图8所示，内置于拍摄设备71中，本发明实施例对此不做限定。

应用本发明实施例所提供的系统，接收相机启动信号；向微波雷达和速度传感器发送运行指令，以利用微波雷达和/或速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息；根据相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄目标被摄物。通过在拍摄快速移动的被摄物或者在高速移动的设备上拍摄被摄物时，利用微波雷达和/或速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息，均能对相对相机快速运动的被摄物拍摄进行很好的补偿，保证了相机与目标被摄物是在相对静止的状态下进行的拍摄操作，较大地提高了对被摄物拍摄出的影像的清晰度。

在本发明的一种具体实施方式中，微波雷达71，具体用于当相机相对地面静止且目标被摄物相对地面运动时，对目标被摄物的第一运动速度和第一运动方向进行捕捉，得到相机与目标被摄物之间的相对速度信息。

在本发明的一种具体实施方式中，速度传感器73，具体用于当目标被摄物相对地面静止且相机相对地面运动时，对相机所在运动设备的第二运动速度和第二运动方向进行监测，得到相机与目标被摄物之间的相对速度信息。

在本发明的一种具体实施方式中，当相机和目标被摄物均相对地面运动时，微波雷达71，具体用于对目标被摄物的第一运动速度和第一运动方向进行捕捉；

速度传感器73，具体用于对相机所在运动设备的第二运动速度和第二运动方向进行监测；

拍摄设备71，具体用于根据第一运动速度、第一运动方向、第二运动速度及第二运动方向，计算相机与目标被摄物之间的相对速度信息。

在本发明的一种具体实施方式中，拍摄设备71，还用于在利用微波雷达71和/或速度传感器73获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息之后，根据相对速度信息，向马达发送相应的转动指令之前，判断相对速度信息是否低于预设速度下限；当确定相对速度信息低于预设速度下限时，向陀螺仪传感器发送速度修正指令，以利用陀螺仪传感器获取相机与目标被摄物之间的修正后相对速度信息；根据修正后相对速度信息，向马达发送相应的转动指令。

在本发明的一种具体实施方式中，拍摄设备71，还用于在利用微波雷达71和/或速度传感器73获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息之后，判断相对速度信息是否大于预设相对速度上限；当确定相对速度信息大于预设相对速度上限时，在首次检测到相机镜头对目标被摄物拍摄完成后，重复向马达发送转动指令，以利用马达驱使相机镜头对目标被摄物重复进行预设次数的拍摄操作。

相应于上面的方法实施例，本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现如下步骤：

接收相机启动信号；向微波雷达和速度传感器发送运行指令，以利用微波雷达和/或速度传感器获取相机与目标被摄物之间的相对速度信息；根据相对速度信息，向马达发送相应的转动指令，以利用马达驱使相机镜头进行相应速度及方向的旋转后，拍摄目标被摄物。

该计算机可读存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

对于本发明提供的计算机可读存储介质的介绍请参照上述方法实施例，本发明在此不做赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置、设备、系统及计算机可读存储介质而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的技术方案及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。