时间提前补偿的卫星移动通信随机接入方法、系统及介质与流程

本发明涉及卫星通信
技术领域：
，具体地，涉及时间提前补偿的卫星移动通信随机接入方法、系统及介质。
背景技术：
：卫星移动通信已逐步引起业界的关注，多数公司和通信组织都认为卫星和地面网络基础设施的融合具有巨大的市场潜力。在3gpprelease14中已经确认了卫星通信在5g中的重要性，而在release15中则开展了5g技术用于卫星通信的研究。作为5g接入技术中的一部分，卫星尤其适用于在无处不在的覆盖范围中服务关键任务和工业应用。卫星提供无线接入可帮助促进在未服务或欠服务地区推出5g业务，以弥补地面网络的覆盖空缺，为用户设备或移动平台(例如汽车、飞机、轮船、高铁等)提供服务连续性来增强可靠性。借助卫星优越的广播/多播能力，可以为网络边缘及用户终端提供高效的数据分发服务。卫星包括低地球轨道(leo)，中地球轨道(meo)，地球静止轨道(geo)或高椭圆轨道(heo)中的航天飞行器。与基于地面基础设施的移动通信系统不同的是，卫星距离地面较远，传输时延较大。leo卫星运行在距离地面500km～1500km的轨道上，而geo卫星的轨道距地面更是高达36000km，当卫星天线下倾角较小时用户与卫星的距离还会远远超过这个数值。一般用绝对rtt(round-triptime)和相对rtt来表示卫星传输的往返时延，其中绝对rtt指的是信号在卫星和用户间传输所需的往返时间，相对rtt指的是在卫星覆盖范围内的最大往返时间与最小往返时间之差。表1给出了geo和leo的典型rtt数值，可以看出geo的绝对rtt高达500ms，leo也有28ms。表1geo和leo的典型rtt传输时延过大会增加用户随机接入的时间开销，以lte系统上行prach(physicalrandomaccesschannel)信道为例，其时间开销包括前导preamble和保护间隔(记为tgt)，其中preamble包括ofdm的cp(cyclicprefix，循环前缀)时间(记为tcp)、zc序列时间(记为tseq)。基站接收的ueprach信号时间如图1所示。按照现有的设计准则，需要满足以下关系：tcp>rtt+τd，tseq>rtt+τd，tgt>rtt.其中τd是信道最大时延扩展。可以看出，即使不考虑τd，prach信道的总体时间开销trach也要至少要预留rtt的3倍。当采用绝对rtt时，trach大到几乎无法接受，而用相对rtt则可在一定程度上缓解该问题。虽然卫星与用户距离较远，但卫星波束覆盖小区内离卫星最近的用户与最远的用户其路径差要远远小于绝对距离，如图2所示，在考虑用户随机接入时间时只需考虑l1即可，而不必考虑l1+l2。表1中geo和leo的相对rtt分别是4ms和2ms，远小于其对应的绝对rtt。即使采用相对rtt，geo下典型值为4ms，则prach的总体时间开销至少要预留12ms以上才能满足要求，仍然远远高于地面传输的prach要求。在最极端的情况下geo的相对rtt将超过4ms，prach的时间开销也会更大。与本发明相关的现有技术一的技术方案如下：现有地面lte系统的随机接入流程如图3所示，分为4个步骤：步骤1、用户在prach上发送随机接入前导信号，以便基站可以对终端的传输时延进行正确估计并建立上行同步。步骤2、基站向终端发送的反馈信息，将包括上行同步所需的传输时延，即上行发送时间提前量ta。步骤3、用户在指定的上行资源上发送自己的用户标识c-rnti。步骤4、基站将冲突解决信息反馈给用户终端。与本发明相关的技术内容体现在第1和第2个步骤。用户在上行prach上发送的preamble序列循环移位的zadoff-chu序列添加循环前缀产生，这是由于该序列有着良好的自相关与互相关特性，便于基站进行随机信号检测，减少临小区随机接入信号的干扰。lte系统中规定每个小区中可用的随机接入前导序列为64个。peamble在时域上是一个脉冲信号，包括一个长度为tcp的循环前缀、一个长度为tseq的zc序列以及一个长度为tgt的保护间隔，如图4所示。lte定义了5种随机接入前导格式，如表2所示，分别对应不同的小区半径，其中lte-fdd支持前导格式0～3，lte-tdd支持前导格式0～4。从表中的tcp和tseq可以看出，5种格式占用的子帧数分别为1、2、2、3、1，每个子帧时间为1ms，则lte的最大prach时间开销为3ms。表2lte随机接入前导格式前导格式tcp/μstseq/μs0约100约8001约684约8002约200约16003约684约16004约14.6约133.3基站在收到preamble信号后通过相关操作确定用户发送的时间位置，估计timingadvance(以下简称ta，即时间提前量)值，并通过timingadvancecommand字段(共11bit，对应ta索引值的范围是0～1282)发送给ue。上述过程中，用户不参与ta计算，而是通过基站来估计，因此prach中的tgt必须不小于小区的最大ta，才能保证不造成干扰并支持基站估计ta。当ta很大时，相应的prach信道时间开销也会比较大。现有技术一的缺点：现有lte的随机接入过程在用户发起接入时没有预先估计自己的时间提前量，所有的ta计算都在基站进行，该方法用于卫星接入时会导致prach时间开销无法承受。由于geo和leo卫星传输距离远、小区半径大、时延差大，采用现有lte协议的prach时间开销要远远高于地面接入系统，现有的随机接入协议无法支持卫星场景，需要通过一定的机制加以解决。本发明所要解决的技术问题如下：本发明提出一种地面用户和卫星之间在随机接入时用户自行估计时间提前量(timingadvance，ta)进行补偿，并量化反馈给卫星的方法。该方法可将卫星上行prach的时间开销保持在和地面系统接近的程度，有效降低卫星prach信道对上行传输资源的消耗。专利文献cn107197517a(申请号：201710651008.8)公开了一种基于ta分组的lte卫星上行链路同步方法。本发明缩略语和关键术语如下表所示：技术实现要素：针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种时间提前补偿的卫星移动通信随机接入方法、系统及介质。根据本发明提供的一种时间提前补偿的卫星移动通信随机接入方法，包括：下行广播发送步骤：获得卫星的波束在地面形成的小区，获得小区内的最小ta，记为tamin，令卫星在下行广播中发送卫星位置信息及tamin；传输时延计算步骤：令ue接收下行广播，根据接收到的下行广播，获得卫星位置信息及tamin，计算出ue自身估计的ta相对于tamin的差值tadiff；相对时延量化步骤：根据获得的差值tadiff，对tadiff进行量化，获得量化后的差值tadiff_q及量化等级k；prach发送步骤：令ue根据获得的量化后的差值tadiff_q及量化等级k量化后的差值tadiff_q及量化等级k，提前选择preamble序列发送prach至卫星；prach接收步骤：令卫星测量接收prach的时间偏移，获得对应的实测ta偏移量，记为tameasured，同时检测preamble序列，根据检测到的preamble序列，获得量化等级k，计算获得真实ta，记为tareal。优选地，下行广播发送步骤：根据卫星自身位置、波束下倾角及覆盖半径，获得卫星的波束在地面形成的小区，获得小区内的最小ta，记为tamin，令卫星在下行广播中发送卫星位置信息及tamin。优选地，所述传输时延计算步骤：令ue接收下行广播，根据接收到的下行广播，获得卫星位置信息及tamin，令ue预估ue自身的位置，计算出ue和卫星间的传输时延taest，设卫星和ue的坐标分别为(x1,y1,z1)和(x2,y2,z2)，则传输时延taest计算公式如下：其中，taest表示ue和卫星间的传输时延；c表示真空中的光速；根据ue和卫星间的传输时延taest，计算出ue自身估计的ta相对于tamin的差值tadiff，计算公式如下：tadiff＝taest–tamin其中，tadiff表示ue自身估计的ta相对于tamin的差值。优选地，所述相对时延量化步骤：根据获得的差值tadiff，将tadiff量化为tadiff_q，计算公式如下：tadiff_q＝δta×[tadiff/δta」δta＝tadiff_max/k其中，表示向下取整，即不大于给定值的最大整数；tadiff_max表示系统定义的最大ta差值；k表示最大量化等级；δta表示量化台阶；计算量化等级k，计算公式如下：其中，k表示量化等级，k＝0,1,2，…，k-1。优选地，所述prach发送步骤：通过反馈量化等级k，将获得的量化后的差值tadiff_q反馈给卫星，预先将preamble序列进行编号并分为k组，k是最大量化等级，记preamble序列的序号为preambleindex，ue在满足preambleindex％k＝k的第k组序列中随机选择一个序列发送prach；％表示取模运算，preamble序列是指ue随机接入时向卫星发送的信息序列，即前导序列。优选地，所述prach接收步骤：令卫星测量接收prach的时间偏移，获得对应的实测ta偏移量，记为tameasured；检测preamble序列，根据检测到的preamble序列，获得preamble序列的序号preambleindex，计算获得量化等级k，计算公式如下：k＝preambleindex％k根据量化等级k，计算获得量化后的差值tadiff_q，计算公式如下：tadiff_q＝δta×k根据获得的量化后的差值tadiff_q，计算获得真实ta，记为tareal，计算公式如下：tareal＝tamin+tadiff_q+tameasured根据本发明提供的一种时间提前补偿的卫星移动通信随机接入系统，包括：下行广播发送模块：获得卫星的波束在地面形成的小区，获得小区内的最小ta，记为tamin，令卫星在下行广播中发送卫星位置信息及tamin；传输时延计算模块：令ue接收下行广播，根据接收到的下行广播，获得卫星位置信息及tamin，计算出ue自身估计的ta相对于tamin的差值tadiff；相对时延量化模块：根据获得的差值tadiff，对tadiff进行量化，获得量化后的差值tadiff_q及量化等级k；prach发送及ta量化反馈模块：令ue根据获得的量化后的差值tadiff_q及量化等级k量化后的差值tadiff_q及量化等级k，提前选择preamble序列发送prach至卫星；prach接收模块：令卫星测量接收prach的时间偏移，获得对应的实测ta偏移量，记为tameasured，同时检测preamble序列，根据检测到的preamble序列，获得量化等级k，计算获得真实ta，记为tareal。优选地，下行广播发送模块：根据卫星自身位置、波束下倾角及覆盖半径，获得卫星的波束在地面形成的小区，获得小区内的最小ta，记为tamin，令卫星在下行广播中发送卫星位置信息及tamin。所述传输时延计算模块：令ue接收下行广播，根据接收到的下行广播，获得卫星位置信息及tamin，令ue预估ue自身的位置，计算出ue和卫星间的传输时延taest，设卫星和ue的坐标分别为(x1,y1,z1)和(x2,y2,z2)，则传输时延taest计算公式如下：其中，taest表示ue和卫星间的传输时延；c表示真空中的光速；根据ue和卫星间的传输时延taest，计算出ue自身估计的ta相对于tamin的差值tadiff，计算公式如下：tadiff＝taest–tamin其中，tadiff表示ue自身估计的ta相对于tamin的差值。所述相对时延量化模块：根据获得的差值tadiff，将tadiff量化为tadiff_q，计算公式如下：tadiff_q＝δta×[tadiff/δta」δta＝tadiff_max/k其中，表示向下取整，即不大于给定值的最大整数；tadiff_max表示系统定义的最大ta差值；k表示最大量化等级；δta表示量化台阶；计算量化等级k，计算公式如下：其中，k表示量化等级，k＝0,1,2，…，k-1。优选地，所述prach发送及ta量化反馈模块：通过反馈量化等级k，将获得的量化后的差值tadiff_q反馈给卫星，预先将preamble序列进行编号并分为k组，k是最大量化等级，记preamble序列的序号为preambleindex，ue在满足preambleindex％k＝k的第k组序列中随机选择一个序列发送prach；％表示取模运算，preamble序列是指ue随机接入时向卫星发送的信息序列，即前导序列。所述prach接收模块：令卫星测量接收prach的时间偏移，获得对应的实测ta偏移量，记为tameasured；检测preamble序列，根据检测到的preamble序列，获得preamble序列的序号preambleindex，计算获得量化等级k，计算公式如下：k＝preambleindex％k根据量化等级k，计算获得量化后的差值tadiff_q，计算公式如下：tadiff_q＝δta×k根据获得的量化后的差值tadiff_q，计算获得真实ta，记为tareal，计算公式如下：tareal＝tamin+tadiff_q+tameasured根据本发明提供的一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的时间提前补偿的卫星移动通信随机接入方法的步骤。与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：1、本发明在卫星的随机接入过程中，通过在ue侧提前估计传输时延并在发送prach时予以补偿的方式，解决了卫星随机接入因长时延导致时间开销大的问题，极大减小了prach对上行资源的消耗。2、本发明通过在随机接入过程中preambleindex的选择实现了ta量化等级的隐式反馈，无需增加额外的反馈信令开销，使卫星在随机接入时即可获得ue的提前补偿量，解决了ue传输时延的反馈问题。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本发明优选例提供的基站接收的ueprach信号时间示意图；图2为本发明优选例提供的卫星覆盖区域内的用户与卫星相对距离示意图；图3为本发明优选例提供的lte随机接入总体过程示意图；图4为本发明优选例提供的prach时域构成示意图；图5为本发明优选例提供的地面用户与卫星链路随机接入场景示意图；图6为本发明优选例提供的时间提前补偿的卫星移动通信随机接入方法的流程示意图。具体实施方式下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。根据本发明提供的一种时间提前补偿的卫星移动通信随机接入方法，包括：下行广播发送步骤：获得卫星的波束在地面形成的小区，获得小区内的最小ta，记为tamin，令卫星在下行广播中发送卫星位置信息及tamin；传输时延计算步骤：令ue接收下行广播，根据接收到的下行广播，获得卫星位置信息及tamin，计算出ue自身估计的ta相对于tamin的差值tadiff；相对时延量化步骤：根据获得的差值tadiff，对tadiff进行量化，获得量化后的差值tadiff_q及量化等级k；prach发送步骤：令ue根据获得的量化后的差值tadiff_q及量化等级k量化后的差值tadiff_q及量化等级k，提前选择preamble序列发送prach至卫星；prach接收步骤：令卫星测量接收prach的时间偏移，获得对应的实测ta偏移量，记为tameasured，同时检测preamble序列，根据检测到的preamble序列，获得量化等级k，计算获得真实ta，记为tareal。优选地，下行广播发送步骤：根据卫星自身位置、波束下倾角及覆盖半径，获得卫星的波束在地面形成的小区，获得小区内的最小ta，记为tamin，令卫星在下行广播中发送卫星位置信息及tamin。优选地，所述传输时延计算步骤：令ue接收下行广播，根据接收到的下行广播，获得卫星位置信息及tamin，令ue预估ue自身的位置，计算出ue和卫星间的传输时延taest，设卫星和ue的坐标分别为(x1,y1,z1)和(x2,y2,z2)，则传输时延taest计算公式如下：其中，taest表示ue和卫星间的传输时延；c表示真空中的光速；根据ue和卫星间的传输时延taest，计算出ue自身估计的ta相对于tamin的差值tadiff，计算公式如下：tadiff＝taest–tamin其中，tadiff表示ue自身估计的ta相对于tamin的差值。优选地，所述相对时延量化步骤：根据获得的差值tadiff，将tadiff量化为tadiff_q，计算公式如下：tadiff_q＝δta×[tadiff/δta」δta＝tadiff_max/k其中，表示向下取整，即不大于给定值的最大整数；tadiff_max表示系统定义的最大ta差值；k表示最大量化等级；δta表示量化台阶；计算量化等级k，计算公式如下：其中，k表示量化等级，k＝0,1,2，…，k-1。优选地，所述prach发送步骤：通过反馈量化等级k，将获得的量化后的差值tadiff_q反馈给卫星，预先将preamble序列进行编号并分为k组，k是最大量化等级，记preamble序列的序号为preambleindex，ue在满足preambleindex％k＝k的第k组序列中随机选择一个序列发送prach；％表示取模运算，preamble序列是指ue随机接入时向卫星发送的信息序列，即前导序列。优选地，所述prach接收步骤：令卫星测量接收prach的时间偏移，获得对应的实测ta偏移量，记为tameasured；检测preamble序列，根据检测到的preamble序列，获得preamble序列的序号preambleindex，计算获得量化等级k，计算公式如下：k＝preambleindex％k根据量化等级k，计算获得量化后的差值tadiff_q，计算公式如下：tadiff_q＝δta×k根据获得的量化后的差值tadiff_q，计算获得真实ta，记为tareal，计算公式如下：tareal＝tamin+tadiff_q+tameasured本发明提供的时间提前补偿的卫星移动通信随机接入系统，可以通过本发明给的时间提前补偿的卫星移动通信随机接入方法的步骤流程实现。本领域技术人员可以将所述时间提前补偿的卫星移动通信随机接入方法，理解为所述时间提前补偿的卫星移动通信随机接入系统的一个优选例。根据本发明提供的一种时间提前补偿的卫星移动通信随机接入系统，包括：下行广播发送模块：获得卫星的波束在地面形成的小区，获得小区内的最小ta，记为tamin，令卫星在下行广播中发送卫星位置信息及tamin；传输时延计算模块：令ue接收下行广播，根据接收到的下行广播，获得卫星位置信息及tamin，计算出ue自身估计的ta相对于tamin的差值tadiff；相对时延量化模块：根据获得的差值tadiff，对tadiff进行量化，获得量化后的差值tadiff_q及量化等级k；prach发送及ta量化反馈模块：令ue根据获得的量化后的差值tadiff_q及量化等级k量化后的差值tadiff_q及量化等级k，提前选择preamble序列发送prach至卫星；prach接收模块：令卫星测量接收prach的时间偏移，获得对应的实测ta偏移量，记为tameasured，同时检测preamble序列，根据检测到的preamble序列，获得量化等级k，计算获得真实ta，记为tareal。优选地，下行广播发送模块：根据卫星自身位置、波束下倾角及覆盖半径，获得卫星的波束在地面形成的小区，获得小区内的最小ta，记为tamin，令卫星在下行广播中发送卫星位置信息及tamin。所述传输时延计算模块：令ue接收下行广播，根据接收到的下行广播，获得卫星位置信息及tamin，令ue预估ue自身的位置，计算出ue和卫星间的传输时延taest，设卫星和ue的坐标分别为(x1,y1,z1)和(x2,y2,z2)，则传输时延taest计算公式如下：其中，taest表示ue和卫星间的传输时延；c表示真空中的光速；根据ue和卫星间的传输时延taest，计算出ue自身估计的ta相对于tamin的差值tadiff，计算公式如下：tadiff＝taest–tamin其中，tadiff表示ue自身估计的ta相对于tamin的差值。所述相对时延量化模块：根据获得的差值tadiff，将tadiff量化为tadiff_q，计算公式如下：tadiff_q＝δta×[tadiff/δta」δta＝tadiff_max/k其中，表示向下取整，即不大于给定值的最大整数；tadiff_max表示系统定义的最大ta差值；k表示最大量化等级；δta表示量化台阶；计算量化等级k，计算公式如下：其中，k表示量化等级，k＝0,1,2，…，k-1。优选地，所述prach发送及ta量化反馈模块：通过反馈量化等级k，将获得的量化后的差值tadiff_q反馈给卫星，预先将preamble序列进行编号并分为k组，k是最大量化等级，记preamble序列的序号为preambleindex，ue在满足preambleindex％k＝k的第k组序列中随机选择一个序列发送prach；％表示取模运算，preamble序列是指ue随机接入时向卫星发送的信息序列，即前导序列。所述prach接收模块：令卫星测量接收prach的时间偏移，获得对应的实测ta偏移量，记为tameasured；检测preamble序列，根据检测到的preamble序列，获得preamble序列的序号preambleindex，计算获得量化等级k，计算公式如下：k＝preambleindex％k根据量化等级k，计算获得量化后的差值tadiff_q，计算公式如下：tadiff_q＝δta×k根据获得的量化后的差值tadiff_q，计算获得真实ta，记为tareal，计算公式如下：tareal＝tamin+tadiff_q+tameasured根据本发明提供的一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的时间提前补偿的卫星移动通信随机接入方法的步骤。下面通过优选例，对本发明进行更为具体地说明。优选例1：本发明的时间提前补偿的卫星移动通信随机接入方法，适用于地面用户与卫星链路的随机接入场景，如图5所示。卫星的每个波束都在地面形成一个小区，小区内的移动用户入网时首先接收卫星的下行广播信号，建立起下行同步，预估自己的时间提前量，然后按照该提前量向卫星发送上行prach前导序列，卫星通过检测前导序列的序号得到了用户精确的时间提前量，向用户发送prach响应，告知ta值，完成上行同步。本发明按图6所示流程进行。其步骤如下：1.卫星发送下行广播为了使ue能够计算出传输时延，卫星将在下行广播中发送卫星位置信息。同时，为了使ue上报的ta量化更精确，卫星应计算小区内的最小ta，即tamin，在下行广播中予以发送。卫星可通过自身位置、波束下倾角以及覆盖半径计算出tamin。2.ue计算传输时延ue收到下行广播后，解出卫星的位置，同时ue需要通过卫星定位系统或其他定位方式估计出自己的位置，用来计算ue和卫星间的传输时延。设卫星和ue的坐标分别为(x1,y1,z1)和(x2,y2,z2)，则传输时延其中c＝3×108m/s为真空中的光速。接着，ue计算出自身估计的ta相对于小区最小ta的差值：tadiff＝taest–tamin。3.相对时延量化为了使卫星能够估计出ue选择的时间提前量(ue选择一定的时间量来提前发起上行接入，以便能够在卫星接收时与其他ue同步到达)，需要对tadiff进行量化。该步骤中，ue将tadiff量化为tadiff_q。设系统定义的最大ta差值为tadiff_max，最大量化等级为k，则量化台阶为δta＝tadiff_max/k，则定义量化等级k＝0,1,2，…，k-1。4.ue的prach发送及ta量化反馈ue的真实ta值tareal不能完全由ue决定，需要将量化后的ta反馈给卫星，由卫星结合量化值和实测ta偏移量来确定真实的ta，实测ta偏移量＝卫星收到上行信号时间点-卫星上行数据帧同步时间点。其原因在于ue的位置估计可能有误差，导致ta计算误差，由卫星实测来决定ta更为可靠；并且卫星必须知道ue的tareal，用于系统的其他过程如harqrtt(harqroundtriptime)等，因此ue必须将量化后的ta进行反馈。基于以上考虑，同时为了减小prach的时间开销，ue将根据估计出的taest提前发送prach。考虑到tamin是小区内所有用户时延的公共部分，因此每个ue只需按相对时延来提前发送即可在基站(卫星)处同时到达，即提前的时间为tadiff_q。卫星为了计算tareal，需要知道ue所采用的tadiff_q。因此，ue将通过一定的方式反馈量化等级k，在发送prach时，预先将preamble序列(preamble序列是指ue随机接入时向卫星发送的信息序列，也可称为前导序列，卫星通过同步相关的方式来检测该序列，并可获知该序列采用的序号)进行编号并分为k组(k是最大量化等级)，记preamble的序号为preambleindex，ue在满足preambleindex％k＝k的第k组序列中随机选择一个序列发送prach。5.卫星接收prach卫星测量接收prach的时间偏移，得到对应的测量的ta，即tameasured，同时在检测preamble的过程中得到了preambleindex。卫星根据ue选择的preambleindex得到量化等级k及其对应的tadiff_q，则ue的真实ta为tareal＝tamin+tadiff_q+tameasured。卫星下发ta指示时，只需按照tameasured对应的ta进行指示即可，ue在后续的上行数据信道、上行控制信道等信道上进行信号发送时自行加上tadiff_q即可。现有技术是在网络侧估计ue的时间提前量，导致prach时间消耗大。本实施例所采用的方法，在随机接入过程中，在ue侧预先估计时间提前量，并在发送prach时给予补偿，该补偿值通过量化的方式反馈给卫星。该过程通过ue和卫星协同估计ta，使得卫星链路的prach时间可以降低到和地面系统相当的程度。本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统、装置及其各个模块以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统、装置及其各个模块以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同程序。所以，本发明提供的系统、装置及其各个模块可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种程序的模块也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的模块视为既可以是实现方法的软件程序又可以是硬件部件内的结构。以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。当前第1页12