一种跟踪目标对象的方法及装置与流程

本申请涉及安防技术领域，尤其涉及一种跟踪目标对象的方法及装置。

背景技术：

目标跟踪常应用于监控领域中，目标跟踪包括目标发现和目标持续跟踪可以理解为对某个特定对象进行持续性跟踪监控。

现有的目标跟踪方式一般是：预存有目标对象的特征信息，将监控范围内监控画面中对象的特征信息与目标对象的特征信息进行匹配，匹配成功之后则确定该对象为目标对象，对该目标对象进行持续跟踪。如果用户停止跟踪，下一次再需要进行跟踪时，则有需要重复上述步骤，实现对目标对象的跟踪。

现有的目标跟踪方式在每一次进行目标跟踪时，均需要在监控范围内进行特征比对，发现目标对象之后，对目标对象再进行跟踪。可见，现有的目标跟踪方式过程繁琐，目标跟踪方式效率较低。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种跟踪目标对象的方法及装置，用于提高跟踪目标的效率。

第一方面，提供了一种跟踪目标对象的方法，包括：

接收目标跟踪指令，所述目标跟踪指令用于指示对目标对象进行跟踪监控；

根据预先学习的监控信息，获得所述目标对象在第一时间段对应的第一预置位集合；其中，所述监控信息包括各个目标对象在每个时间段内对应的预置位集合，所述第一时间段包括当前时刻；

控制第一摄像机切换到所述第一预置位集合中各个预置位上，并在每次切换到相应的预置位后，搜索切换后的预置位对应的监控画面中是否有所述目标对象；

当搜索到所述目标对象时，对所述目标对象进行跟踪监控。

在本申请实施例中，控制器在根据目标跟踪指令，对某个目标对象进行跟踪监控之前，是依照之前学习到的在当前时间段目标对象在可能出现的预置位对应的监控画面中搜索目标对象，相较于现有技术中摄像机依次转动来搜索目标对象的方式，本申请实施例中的方式能够相对快速地锁定目标对象，提高跟踪目标对象的效率。且，能够相对减少摄像机转动次数以及搜索次数，降低摄像机能耗，以及进一步提高跟踪目标的效率。

在一种可能的设计中，控制第一摄像机切换到所述第一预置位集合中各个预置位上，包括：

将所述第一预置位集合中所有预置位，按照搜索目标对象成功率从高到低的顺序排列，获得排序后的第一预置位集合；其中，所述搜索目标对象成功率用于表征针对之前接收的多次跟踪指令，在所述第一预置位集合中每个预置位对应的监控画面中搜索目标对象成功的概率；

控制第一摄像机按照所述排序后第的第一预置位集合顺序依次转动到相应的预置位。

在本申请实施例中，控制摄像机先切换到目标搜索成功高的预置位上，搜索目标对象，进一步提高目标搜索的效率，进一步地减少摄像机转动次数以及搜索次数。

在一种可能的设计中，在接收目标搜索指令之前，包括：

根据预先记录的图像信息，确定所述目标对象在每个时间段内的预置位集合；其中，所述图像信息中包括图像、图像拍摄时间、以及拍摄图像对应第一摄像机所在的预置位；

根据所述目标对象在每个时间段内的预置位集合，生成监控信息。

在本申请实施例中，控制器根据预先记录的图像信息，获得目标对象在每个时间段对应的预置位集合，获得预置位集合的方式简单快速。

在一种可能的设计中，根据所述目标对象在每个时间段内的预置位集合，生成监控信息，包括：

根据所述预先记录的图像信息，确定所述目标对象在每个时间段内的预置位集合中每个预置位对应的参考场景元素；其中，所述参考场景元素为与所述目标对象距离最小的场景元素，场景元素是指位置固定不变的物体；

建立所述目标对象、所述目标对象在每个时间段内的预置位集合、以及所述目标对象在每个时间段内的预置位集合中每个预置位对应的参考场景元素三者的关联关系，所述关联关系为监控信息。

在本申请实施例中，在获得目标对象在每个时间段内的预置位集合时，还考虑每个时间段内的预置位集合中每个预置位对应的参考场景元素，以便于后期基于监控图像中的参考场景元素来查找目标对象，进一步提高搜索目标对象的效率。

在一种可能的设计中，在每次切换到相应的预置位后，搜索切换后的预置位对应的监控画面中是否有所述目标对象，包括：

在每次切换预置位后，搜索在切换后的预置位对应的监控画面中对应的第一参考场景元素；

按照预设窗口，以所述第一参考场景元素为起始点，依次遍历所述在切换后的预置位对应的监控画面，确定所述在切换后的预置位对应的监控画面中是否有所述目标对象。

在本申请实施例中，根据当前预置位对应的参考场景元素为遍历起始点，以便于控制器快速查找到目标对象，提高查找目标对象的效率。且，在监控画面中增加参考场景元素，可以相对提高后期搜索目标对象的准确率。

在一种可能的设计中，在每次切换到预置位后，搜索切换后的预置位对应的监控画面中是否有所述目标对象之后，包括：

当在所述第一预置位集合中的所有预置位对应的监控画面中，均未搜索到所述目标对象，则控制所述第一摄像机沿预设方向依次转动预设第一角度，并在所述第一摄像机每转动一次之后，搜索转动后的监控画面中是否有目标对象；

在控制所述第一摄像机沿预设方向依次转动一圈之后，均未搜索到所述目标对象，则向第二摄像机发送提示信息，所述提示信息用于提示所述目标对象不在监控范围内。

在本申请实施例中，若在第一预置位集合中均未搜索到目标对象，就控制摄像机依次转动一圈搜索目标对象，如果还未找到目标对象，确定目标对象不在监控范围内，及时告知用户，以便用户及时掌握目标对象的情况。

在一种可能的设计中，所述目标跟踪指令携带有目标对象的唯一标识，在接收目标搜索指令之前，包括：

接收终端设备发送的目标对象信息，为所述目标对象配置唯一标识，并将所述唯一标识反馈给所述终端设备；其中，所述目标对象信息包括所述目标对象的图像；或，

接收第二摄像机发送的目标对象信息的唯一标识；其中，所述目标对象信息的唯一标识是所述第二摄像机根据用户发送的目标对象信息生成的。

在本申请实施例中，终端设备在首次将目标对象信息发送给控制器时，控制器可以为每个目标对象配置相应的唯一标识，后期终端设备与控制器之间的交互可以依赖与该唯一标识，相对于依赖目标对象的图像进行交互的方式，本申请实施例中依赖与唯一标识进行交互，可以相对节省终端设备与控制器之间交互的流量开销。

在一种可能的设计中，对所述目标对象进行跟踪监控，包括：

当确定所述目标对象在当前的监控画面位置与所述当前的监控画面的中心点之间的距离大于预设距离值时，控制第一摄像机沿着所述目标对象在监控画面中的移动方向移动，以持续监控所述目标对象；

将所述目标对象对应的监控画面反馈给所述第二摄像机或所述终端设备。

在本申请实施例中，当控制器确定目标对象偏离监控画面时，可以根据目标对象偏离的方向，控制摄像机朝着该方向移动，以持续跟踪监控该目标对象。且，将包括目标对象的监控画面反馈给终端设备，以便于用户及时了解监控目标的情况，且发送的都是包括目标对象的监控画面，减少发送无用的图像，利于节省流量开销。

在一种可能的设计中，在当搜索到所述目标对象时，对所述目标对象进行跟踪监控之后，包括：

给第二摄像机发送通知消息，以使所述第二摄像机通知其他摄像机停止搜索所述目标对象；其中，所述通知消息携带有所述第一摄像机的唯一标识，以及已搜索到所述目标对象的信息。

在本申请实施例中，当第一摄像机搜索到目标对象之后，通知其他摄像机暂停搜索，以避免其他摄像机继续搜索目标对象，浪费监控资源。

在一种可能的设计中，接收目标跟踪指令，包括：

从所述第二摄像机接收目标跟踪指令。

在本申请实施例中，第一摄像机可以从第二摄像机接收目标跟踪指令，利用第二摄像头管控多个摄像头，利于减少终端设备与多个摄像头之间的交互，进一步节省流量。

在一种可能的设计中，在接收目标跟踪指令之前，包括：

向所述第二摄像机发送连接请求；所述连接请求中携带有所述第一摄像机的摄像机地址；

接收所述第二摄像机反馈的所述第一摄像机的唯一标识；其中，所述第一摄像机的唯一标识是由所述第二摄像机根据所述连接请求生成的。

在本申请实施例中，第一摄像机可以向第二摄像机主动发送连接请求，建立通信连接，且第二摄像头可以为第一摄像头分配相应的唯一标识，后期可以通过唯一标识进行交互，进一步节省流量开销。

第二方面，提供一种跟踪目标对象的装置，包括：

收发模块，用于目标跟踪指令，所述目标跟踪指令用于指示对目标对象进行跟踪监控；

处理模块，用于根据预先学习的监控信息，获得所述目标对象在第一时间段对应的第一预置位集合；其中，所述监控信息包括各个目标对象在每个时间段内对应的预置位集合，所述第一时间段包括当前时刻；

所述处理模块，还用于控制摄像机切换到所述第一预置位集合中各个预置位上，并在每次切换到相应的预置位后，搜索切换后的预置位对应的监控画面中是否有所述目标对象；

所述处理模块，还用于当搜索到所述目标对象时，对所述目标对象进行跟踪监控。

在一种可能的设计中，所述处理模块具体用于：

将所述第一预置位集合中所有预置位，按照搜索目标对象成功率从高到低的顺序排列，获得排序后的第一预置位集合；其中，所述搜索目标对象成功率用于表征针对所述终端设备之前发送的多次跟踪指令，在所述第一预置位集合中每个预置位对应的监控画面中搜索目标对象成功的概率；

控制摄像机按照所述排序后第的第一预置位集合顺序依次转动到相应的预置位。

在一种可能的设计中，所述处理模块还用于：

在接收目标搜索指令之前，根据预先记录的图像信息，确定所述目标对象在每个时间段内的预置位集合；其中，所述图像信息中包括图像、图像拍摄时间、以及拍摄图像对应摄像机所在的预置位；

根据所述目标对象在每个时间段内的预置位集合，生成监控信息。

在一种可能的设计中，所述处理模块具体用于：

根据所述预先记录的图像信息，确定所述目标对象在每个时间段内的预置位集合中每个预置位对应的参考场景元素；其中，所述参考场景元素为与所述目标对象距离最小的场景元素，场景元素是指位置固定不变的物体；

建立所述目标对象、所述目标对象在每个时间段内的预置位集合、以及所述目标对象在每个时间段内的预置位集合中每个预置位对应的参考场景元素三者的关联关系，所述关联关系为监控信息。

在一种可能的设计中，所述处理模块具体用于：

在每次切换预置位后，搜索在切换后的预置位对应的监控画面中对应的第一参考场景元素；

按照预设窗口，以所述第一参考场景元素为起始点，依次遍历所述在切换后的预置位对应的监控画面，确定所述在切换后的预置位对应的监控画面中是否有所述目标对象。

第三方面，提供一种跟踪目标对象的装置，包括：

至少一个处理器，以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如第一方面及任意一种可能的设计中的任一项所述的方法。

第四方面，提供计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面及任意一种可能的设计中的任一项所述的方法。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种跟踪目标对象的方法的应用场景示意图一；

图2为本申请实施例提供的一种跟踪目标对象的方法的应用场景示意图二；

图3为本申请实施例提供的一种跟踪目标对象的方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的对目标对象的唯一标识进行编辑的过程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种预置位集合的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种预置位对应的监控画面的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种跟踪目标对象的方法的结构图；

图8为本申请实施例提供的一种跟踪目标对象的装置的结构图；

图9为本申请实施例提供的一种跟踪目标对象的装置的结构图。

具体实施方式

为了更好的理解本申请实施例提供的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式进行详细的说明。

为了提高跟踪目标对象的效率，本申请实施例提供一种跟踪目标对象的方法，下面对该跟踪目标对象的方法涉及的应用场景进行介绍。

请参照图1，该场景中包括终端设备11和第一摄像机12，终端设备11包括但不限于手机、个人计算机或平板电脑等。第一摄像机12是摄像机可旋转的摄像机，例如球形摄像机等。控制器可以是集成在摄像机中，也可以是与摄像机单独设置的，图1中是以控制器集成在第一摄像机12中为例进行说明的。

在实际应用中，用户需要监控的范围较大，可能安装一个摄像机并不能满足家庭需要，因此，可能在家中安装多个摄像机。请参照图2，图2为本申请实施例提供的另外一种场景示意图，该场景中包括终端设备11、多个第一摄像机12和第二摄像机20。

在图2所示的应用场景中，第二摄像机20作为主摄像机，第一摄像机12作为从摄像机。第二摄像机20用于协调和管理多个第一摄像机12，第一摄像机12可以与终端设备11进行交互，第二摄像机20也可以与终端设备11进行交互。第二摄像机20与终端设备11之间的交互消息某些情况下需要共享给第一摄像机12。

其中，图2中第一摄像机12的个数是以2个为例，但是实际上不限制第一摄像机12的个数。

下面基于图1的应用场景，对本申请实施例涉及的一种跟踪目标对象的方法进行介绍。该方法由第一摄像机12中的控制器来执行，控制器可以是中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，也可以是特定集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(digitalsignalprocessor，dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，fpga)。

当用户在需要对某个目标对象进行跟踪监控时，可以通过终端设备11中的软件应用向摄像机12发送目标跟踪指令，摄像机12中的控制器根据该目标跟踪指令执行本申请中的跟踪目标对象的方法。

例如，用户不放心小孩或老人独自在家，担心家里有其他陌生人出现，或者是小孩或老人出现身体不适的情况，用户可以通过终端设备向控制器发送目标跟踪指令，以指示控制器对该目标对象进行跟踪监控。

下面结合图3，对本申请实施例中跟踪目标对象的方法进行介绍。

步骤301，控制器接收终端设备11发送的目标对象信息，目标对象信息包括目标对象的图像。

具体的，在用户刚购买第一摄像机12之后，或者用户首次想对某个目标对象或某些目标对象进行监控时，用户可以通过终端设备11将该目标对象信息发送控制器，控制器接收到该目标对象信息。

其中，目标对象可以理解为用户需要进行监控的对象。目标对象信息至少包括目标对象的图像。为了便于能够搜索目标对象的准确率，该目标对象的图像可以是目标对象的全身图像。目标对象信息还可以包括目标对象的类型和目标对象的名称。目标对象的类型例如目标对象所属分类，例如人或动物。目标对象的名称例如某人的名称等。

步骤302，控制器为目标对象配置唯一标识。

具体的，控制器在接收终端设备11发送的目标对象信息之后，为该目标对象配置一个唯一标识。如果有多个目标对象，则为每个目标对象配置一个唯一标识。

步骤303，控制器将唯一标识发送给终端设备11。

具体的，控制器为终端设备11配置唯一标识后，将该唯一标识发送给终端设备11。可能有多个终端设备11发送相应的目标对象信息，控制器在为每个目标对象信息配置唯一标识之后，向各个终端设备11发送对应的唯一标识。

作为一种实施例，在控制器将唯一标识发送给终端设备11之后，用户可以通过终端设备11向控制器发送对应的编辑指令，控制器在接收到编辑指令之后，根据该编辑指令对各个目标对象进行相应的操作。

具体的，请参照图4，编辑指令包括增加指令、删除指令和更新指令。下面对控制器实时三种编辑指令的过程进行介绍。

用户想要增加监控的目标对象时，可以通过终端设备11向控制器发送增加指令，该增加指令中携带有增加的目标对象的信息，控制器接收该增加指令之后，为增加指令中的目标对象配置唯一标识，再继续增加目标对象。

用户想要删除之前设置的目标对象，可以向控制器发送删除指令，该删除指令中携带指示要删除某个目标对象的唯一标识。控制器在接收到删除指令之后，可以根据该删除指令删除对应的目标对象的信息。

用户想要更新目标对象，可以向控制器发送更新指令，更新指令中携带指示要更新某个目标对象的唯一标识。控制器在接收到更新指令之后，可以根据该更新指令更新对应的目标对象的信息。

应当说明的是，控制器可以为多个用户配置对应的权限等级，各个用户只能对自己权限内的目标对象进行更新或删除等。

步骤304，控制器生成监控信息。

生成监控信息的一种方式为：

根据图像信息，确定目标对象在每个时间段的预置位集合；

根据目标对象在每个时间段内的预置位集合，生成监控信息。

具体的，旋转的第一摄像机12一般采用预置位技术，即会在多个预置位上进行巡回转动监控。在用户没有指定对某个目标对象进行跟踪监控的情况下，控制器会控制第一摄像机12在预设的多个预置位上巡回监控，在巡回监控的同时，拍摄并记录相应的图像信息，图像信息包括但不限于拍摄的图像(图像可以是单张图片或视频)，图像拍摄时间。当然图像信息还可以包括拍摄图像对应的第一摄像机12所在的预置位和第一摄像机12的拍摄参数等。

在记录图像信息之后，控制器可以实时或处于空闲状态时，对图像信息进行分析，生成相应的监控信息。空闲状态可以理解为控制器当前没有跟踪目标对象监控的任务的状态。下面对控制器根据图像信息生成监控信息的方式进行说明。

在获得图像信息之后，控制器可以将一个监控周期划分为多个时间段，对每个时间段内每个目标对象在监控范围内的预置位进行分析，从而获得目标对象在每个时间段内的预置位的集合。

其中，每个时间段对应的时长可以相同，也可以不同。控制器可以根据目标对象的行为规律来划分时间段，也可以是用户手动设定的。行为规律可以理解为目标对象在某个时间段可能做同一件事情，则可以将做该事件所花费的这段时间划分为一个时间段。例如一个监控周期为一天，可以将一天分为第一时间段7-10点、第二时间段11-12点、第三时间段13-14、第四时间段15-16、第五时间17-18点、第六时间段19-20、第七时间段20-22、第八时间段22-6点。

当图像信息中记载图像对应的预置位，控制根据该图像信息，就可以确定目标对象在每个时间段内对应的预置位，依次类推，获得目标对象在每个时间段的预置位集合。当控制器存储的目标对象为多个，对每一个目标对象均按照上述过程处理，获得每个目标对象在每个时间段的预置位集合。

当图像信息中没有图像对应的预置位时，可以以图像对应的中心点坐标来计算图像对应的预置位。

具体的，第一摄像机12中预存有参考点，例如以第一摄像机12初始巡回点作为参考原点，由于第一摄像机12一般是在一定角度范围内沿预设方向运转，第一摄像机12根据当前图像的中心点，参考点以及转动速度，计算每张图像对应的预置位，依次类推，获得目标对象在每个时间段的预置位集合。

控制器可以将目标对象、目标对象在每个时间段的预置位集合进行关联存储，得到监控信息。在本申请实施例中，监控信息至少包括目标对象以及目标对象在每个时间段内的预置位集合。

在一种可能的实施方式中，在一个预置位上，第一摄像机12对应的监控画面中除了目标对象可能还包括很多其他对象，也就是说，在监控画面中搜索目标对象一般也是需要耗费一定的时间的。为了节省后期搜索目标对象的时间，本申请实施例中，根据目标对象在每个时间段内的预置位集合，下面对生成监控信息的另一种方式进行介绍。

生成监控信息的一种方式为：

控制器建立目标对象、目标对象在每个时间段内的预置位集合、以及目标对象在每个时间段内的预置位集合中每个预置位对应的参考场景元素三者的关联关系，该关联关系为监控信息。

具体的，控制器在获得每个时间段内的预置位集合时，还会对应确定每个目标对象在每个预置位上对应的参考场景元素，该参考场景元素可以理解为与目标对象距离最小的场景元素，场景元素泛指位置相对固定不变的物体，例如客厅的沙发、桌子、电视等。

确定在每个预置为上对应的参考场景元素的具体方式：

对该预置位对应的监控画面进行分析，确定目标对象的位置，再确定距离目标对象周围的场景元素与该目标对象的距离，与目标对象的距离可以用场景元素的中心像素点与目标对象的中心像素点之间的距离来表征，如果某个场景元素离目标对象的距离最近，则该场景元素为参考场景元素。

作为一种实施例，可能存在有多个场景元素与目标对象的距离相等，可以选择多个场景元素中图像特征识别率最高的场景元素作为参考场景元素。图像特征识别率最高是指该场景元素的图像特征最容易被控制器准确地识别出来，图像特征识别率高的情况包括该场景元素的轮廓清晰、场景元素的纹理清晰、场景元素的颜色独特和场景元素的形状规则中的一种或几种。

在获得每个预置位对应的参考场景元素之后，控制器将目标对象、目标对象在每个时间段的预置位集合、以及目标对象在每个时间段的预置位集合中每个预置位对应的参考场景元素三者进行关联并存储，从而生成监控信息。也就是说，本申请实施例中的监控信息中至少包括目标对象、目标对象在每个时间段的预置位集合、以及目标对象在每个时间段的预置位集合中每个预置位对应的参考场景元素。

作为一种实施例，生成监控信息的两种方式中，监控信息中均可以还包括目标对象在每个时间段的预置位集合中每个预置位的搜索目标对象成功率。

具体的，在获得每个目标对象在每个时间段内的预置位集合之后，控制第一摄像机12在相应时间段内在预置位集合中各个预置位上的搜索目标对象，确定预置位集合中每个预置位上搜索目标对象成功的次数，确定出预置位集合中每个预置位上的搜索目标对象成功率。搜索总次数不同，对应各个预置位上对应的搜索目标对象成功率不同，因此，各个预置位上对应的搜索目标对象成功率可以是实时更新的。

例如，请参照图5，第一摄像机12位于a点，第一摄像机12可以在图5所示的一圈内旋转，预设的第一摄像机12的预置位是图5中a-j所示的位置点，也就是说，只有第一摄像机12到a-j所示的位置点时，才会停留相应的时间，对该预位置对应的监控画面进行监控。控制器分析目标对象在第一时间段7-10点出现在厨房和客厅，对应预置位为a，b，控制器可以确定目标对象在第一时间段内的预置位集合为{a,b}。

在图5中的预置位b时，第一摄像机12对应的目标对象出现在客厅中，第一摄像机12拍摄得到的监控画面如图6所示，控制器确定出目标对象的位置后，确定该预置位对应的监控画面中壁画61距离目标对象的距离为l1，桌子62距离目标对象的距离为l2，控制器确定l1小于l2，控制器则将壁画61作为预置位b对应的参考场景元素为壁画61。

控制器对预置位a和b进行搜索，控制器搜索n次，在预置位a上搜索到目标对象的次数为m，在预置位b上搜索目标对象的次数为l，预置位a上的搜索目标对象成功率为m/n，预置位b上的搜索目标对象成功率为l/n。

将各个控制器对应的目标对象、目标对象在该时间段内的预置位集合、各个预置位的参考场景元素、以及各个预置位上的搜索目标对象成功率关联存储，生成该目标对象的监控信息。

控制器生成监控信息之后，执行步骤205，即接收目标跟踪指令。

具体的，用户需要对某个目标对象进行监控时，则需要对目标对象进行跟踪监控，可以通过终端设备11向第一摄像机12发送目标跟踪指令，也可以通过终端设备11中的软件应用向第一摄像机12发送目标跟踪指令。目标跟踪指令用于指示对目标对象进行跟踪监控。为了节省流量开销，目标跟踪指令中可以携带目标对象对应的唯一标识，该唯一标识可以参照前文步骤303中论述的内容，此处不再赘述。

控制器在接收目标跟踪指令之后，执行步骤306，即根据预先学习的监控信息，获得目标对象在第一时间段对应的第一预置位集合。

具体的，控制器接收目标跟踪指令之后，确定用户需要监控的目标对象，由于监控信息中包括多个目标对象的监控信息，因此，控制器需要根据步骤204中获得的监控信息确定出该目标对象在当前时刻所属的第一时间段内的第一预置位集合，第一预置位集合包括该目标对象在第一时间段内出现过的所有预置位。

控制器在执行步骤306之后，执行步骤307，即控制第一摄像机12切换到第一预置位集合中各个预置位上，并在每次切换到相应的预置位后，搜索切换后的预置位对应的监控画面中是否有目标对象。

具体的，控制器控制第一摄像机12在第一预置位集合中的各个预置位切换，切换的顺序有多种方式，下面进行示例说明。

切换顺序一：

按照第一预置位集合中各个预置位的搜素目标对象成功率从高到低的顺序，依次切换各个预置位。

具体的，获得第一预置位集合之后，可以根据监控信息中各个预置位的搜索目标对象成功率，将第一预置位集合中各个预置位按照搜索目标对象成功率从高到低的顺序排列，从而获得排列后的第一预置位集合。控制器按照排序后的第一预置位集合来切换预置位。

本申请实施例中，先切换到搜索目标对象成功率最高的预置位，能够以最快的速度找到包括目标对象的预置位。

切换顺序二：

按照第一预置位集合中各个预置位的距离第一摄像机12当前所在预置位的距离从大到小的顺序，依次切换各个预置位。

具体的，控制器确定第一预置位集合中哪个预置位与第一摄像机12当前所在预置位的距离最小，控制器控制第一摄像机12先转动到该位置，以降低第一摄像机12每次转动的角度，降低第一摄像机12的功耗。

在每次切换预置位之后，控制器对该次切换后的预置位对应的摄像机的监控画面进行搜索，搜索该监控画面中是否有目标对象。搜索的方式有多种，下面进行示例说明。

搜索方式一：

获取目标对象对应的图像特征，将监控画面中的图像特征与该目标对象的图像特征进行匹配，如果在监控画面中的某个区域的图像特征与目标对象的图像特征匹配，则确定该监控画面中有该目标对象。

其中，图像特征包括但不限于图像轮廓、图像纹理、图像灰度以及图像颜色等。

搜索方式二：

利用样本图像，训练神经网络模型；

将监控画面输入值神经网络模型，输入该监控画面中是否包括目标对象的结果。

具体的，控制器获取大量样本图像，用样本图像训练构建的神经网络模型，该神经网络模型用于确定判断某个图像中是否包括目标对象，将需要判断的监控画面输入至神经网络模型中，从而获得该监控画面中是否包括目标对象的判断结果。

搜索方式三：

搜索切换后的预置位对应的监控画面中对应的第一参考场景元素，按照预设匹配窗口，以第一参考场景元素为起始点，遍历该监控画面，确定监控画面中是否有目标对象。

具体的，控制器先从监控画面中寻找到第一参考场景元素，由于第一参考场景元素的位置和图像特征都相对固定，因此控制器可以迅速地从监控画面中匹配出预存的第一参考场景元素，以该第一参考场景元素为遍历起点，确定监控画面中是否有目标对象。由于目标对象距离第一参考场景元素最近，因此以第一参考场景元素为遍历起点，能够尽快找到目标对象。

作为一种实施例，在三种搜索方式中，当目标对象为人物时，可以以目标对象的头发颜色作为特征匹配区域，由于人物的头发颜色在一定时间内是相对固定的，且头发相对较为集中，因此可以用目标对象的头发颜色作为特征匹配区域，即可以先从监控画面中寻找到目标对象对应的头发区域，以实现快速地匹配出目标对象。

在第一预置位集合中各个预置位上对应的监控画面中，依次搜索是否有目标对象，如果存在目标对象，则对目标对象进行持续跟踪监控，直到接收用户发送的目标停止跟踪指令，目标停止跟踪指令用于指示控制器停止对该目标对象的跟踪。

在第一预置位中某个预置位上搜索到目标对象之后，可以更新该第一预置位中各个预置位对应的搜索目标对象成功率，以便于后续确定各个预置位的搜索目标对象成功率。

在一种可能的情况中，可能控制器在第一预置位集合中各个预置位上对应的监控画面中，均没有搜索到目标对象，控制器可以控制第一摄像机12沿预设方向依次转动第一角度，在第一摄像机12每转动一次，搜索转动后的监控图像中是否有目标对象，如果搜索到目标对象，对目标对象进行持续跟踪监控，直到接收用户发送的目标停止跟踪指令。

在搜索到目标对象之后，控制器可以对目标对象进行持续跟踪监控，下面对目标对象进行持续跟踪监控的方式进行说明。

具体的，控制器在某个监控画面中搜索到目标对象之后，目标对象可能处于运动状态，当控制器确定目标对象在监控画面中的位置与监控画面的中心点之间的距离大于预设距离值的时候，可以控制第一摄像机12沿着目标对象的移动方向移动，以保证目标对象一直在监控画面中，实现对该目标对象进行持续监控。预设距离值可以是控制器默认设置，也可以是用户设置的。

控制器在控制第一摄像机12对目标对象进行持续监控时，可以将目标对象对应的监控画面反馈给终端设备11，以使终端设备11可以实时获取目标对象的监控画面。

在一种可能的情况中，控制器可以控制第一摄像机12沿预设方向依次转动第一角度，转动一圈之后，依旧没有搜索到目标对象，控制器确定该目标对象没有在第一摄像机12的监控范围内，可以向终端设备11发送提示信息，该提示信息用于提示该目标对象不在监控范围内，使得用户可以及时采取相应措施。其中，转动一圈是指第一摄像机12在能够转动的最大范围内依次转动完。

本申请实施例中对图2所示应用场景中的跟踪目标对象的方法进行说明。请参照图7，图7为该场景下跟踪目标对象的方法流程图。该方法由第一摄像机12中的控制器来执行。控制器可以参照前文论述的内容，此处不再赘述，图7中是以控制器集成在摄像机中为例进行说明。图7中是以第一摄像机12包括摄像机b或摄像机c为例，第二摄像机20以摄像机a为例。

用户在监控范围内设置多个摄像机时，终端设备11连接各个摄像机。

具体的，用户可以用终端设备11上的软件应用扫描各个摄像机的二维码，接入各个摄像机。终端设备11也可以实时去搜索范围内的摄像机，自动与各个摄像机连接。

为了便于终端设备11识别各个摄像机，终端设备11可以为各个摄像机配置相应的摄像机编号。

在终端设备11与各个摄像机连接之后，从多个摄像机中确定第二摄像机20。

终端设备11指定多个摄像机中的一个摄像机为第二摄像机20，或者厂商在生产第二摄像机20时，为其配置相应标识，终端设备11在识别该标识之后，确定该摄像机为第二摄像机20。或者用户可以在多个摄像机中任意选择一个摄像机作为第二摄像机20。

如果在确定第二摄像机20之后，第二摄像机20故障，又可以将其它第一摄像机12设置为第二摄像机20。

图7中是以摄像机a为第二摄像机20为例，在确定第二摄像机20之后，摄像机a需要与其它摄像机建立连接。

具体的，用户可以通过终端设备将摄像机a的地址发送给其它第一摄像机12(也就是图7中的摄像机b和摄像机c)，以通知摄像机b和摄像机c与摄像机a建立连接。

作为一种实施例，为了便于各个摄像机之间的交互，多个第一摄像机12也可以建立连接。

具体的，摄像机a将多个第一摄像机12的编号进行广播，摄像机b就能获得摄像机a的编号。

步骤701，各个第一摄像机12向第二摄像机20发送连接请求。

其中，步骤701包括步骤701a和步骤701b。步骤701a和步骤701b的执行顺序可以是任意的。

具体的，步骤701a，摄像机b向摄像机a发送第一连接请求，该第一连接请求中携带摄像机b的摄像机地址，第一连接请求中还可以携带摄像机b的编号。步骤701b，摄像机c可以向摄像机a发送第二连接请求，该第二连接请求中携带摄像机c的摄像机地址，还可以携带摄像机c的编号。

步骤702，摄像机a向各个第一摄像机12发送对应的唯一标识。

其中，步骤702包括步骤702a和步骤702b，步骤702a和步骤702b的执行顺序可以是任意的，本文不做限制。

步骤701a，摄像机a向摄像机b发送摄像机b的唯一标识。步骤702b摄像机a向摄像机c发送摄像机c的唯一标识。

具体的，摄像机a在接收摄像机b发送的第一连接请求之后，向摄像机b反馈唯一标识，摄像机a在摄像机c发送的第二连接请求之后，向摄像机c反馈摄像机c的唯一标识。该唯一标识可以是各个摄像机的编号等。

本申请实施例中，在为各个摄像机b和摄像机c发送唯一标识之后，为了保证摄像机a能够与摄像机b和摄像机c正常通信。摄像机a可以与摄像机b和摄像机c进行尝试性连接。

具体的，摄像机a根据摄像机b的唯一标识，向摄像机b发送尝试性通信消息，如果摄像机a在预设时长内接收到摄像机b的反馈，则说明摄像机b能够与摄像机a进行通信，依次类推，直到摄像机a与所有第一摄像机12均尝试连接完毕，获得能够与摄像机a进行正常通信的摄像机个数。

步骤703，终端设备11向摄像机a发送目标对象信息。

具体的，为了避免终端设备11与所有摄像机进行交互，耗费流量，因此本申请实施例中，终端设备11只需向摄像机a发送目标对象信息，目标对象信息可以参照前文论述内容，此处不再赘述。

步骤704，摄像机a为目标对象配置唯一标识。

具体的，摄像机a在接收到目标对象信息之后，为目标对象配置唯一标识。

同样的，用户可以通过终端设备11向摄像机a发送对应的编辑指令，摄像机a在接收到编辑指令之后，根据该编辑指令对各个目标对象进行相应的操作。编辑指令可以参照前文论述的内容，此处不再赘述。

步骤705，摄像机a向终端设备11反馈唯一标识。

具体的，摄像机a在生成目标对象的唯一标识之后，为目标对象配置唯一标识，摄像机a在生成目标对象的唯一标识之后，将目标对象的唯一标识发送给终端设备11，以便于后期与终端设备11之间可以根据目标对象的唯一标识进行交互，节省流量。

步骤706，摄像机a向摄像机b和摄像机c发送目标对象的唯一标识。

其中，步骤706包括步骤706a和步骤706b，步骤706a和步骤706b的执行顺序可以是任意的。

具体的，步骤706a，摄像机a向摄像机b发送目标对象的唯一标识。步骤706b，摄像机a向摄像机c发送目标对象的唯一标识。

为了摄像机b和摄像机c方便搜索目标对象，本申请实施例中，摄像机a可以向摄像机b和摄像机c发送目标对象信息。

步骤707，终端设备11向摄像机a发送目标跟踪指令。

具体的，当用户需要对监控范围内某个目标对象进行监控时，用户可以通过终端设备11将目标跟踪指令发送给摄像机a。目标跟踪指令可以参照前文论述的内容，此处不再赘述。

步骤708，摄像机a将目标跟踪指令发送给摄像机b以及摄像机c。

其中，步骤708包括步骤708a和步骤708c，步骤708a和步骤708c的执行顺序可以是任意的，本文不做具体限制。

具体的，步骤708a，摄像机a将目标跟踪指令发送给摄像机b。步骤708b，摄像机a将目标跟踪指令发送给摄像机c。也就是说，摄像机a在接收终端设备11发送的目标跟踪指令之后，可以将该目标跟踪指令发送给多个第一摄像机12。

步骤709，摄像机b搜索目标对象。

具体的，摄像机b在接收目标跟踪指令之后，可以根据目标跟踪指令在摄像机b的监控范围内搜索目标对象，摄像机b搜索目标对象的方式可以参照前文步骤304、步骤307、步骤307以及步骤308论述的内容，此处不再赘述。

步骤710，摄像机c搜索目标对象。

同样的，摄像机c在接收目标跟踪指令之后，可以根据目标跟踪指令在摄像机c的监控范围内搜索目标对象，摄像机c搜索目标对象的方式可以参照前文步骤304、步骤307、步骤307以及步骤308论述的内容，此处不再赘述。

应当说明的是，步骤709和步骤710的顺序可以是任意的，图7中是以先执行步骤709为例，但是实际上不限制步骤709和710的顺序。

本申请实施例中，当第二摄像机20接收目标跟踪指令之后，可以通知其他摄像机进行目标搜索，进一步提高摄像机搜索目标对象的效率，提高跟踪目标对象的效率。

多个第一摄像机12均在各自的监控范围内搜索目标对象，当摄像机b搜索到目标对象之后，执行步骤711，即向摄像机a发送通知消息。

具体的，多个第一摄像机12均在搜索目标对象，当其中某个第一摄像机12搜索到目标对象之后，第一摄像机12可以向摄像机a发送通知消息，该通知消息携带有该摄像机的唯一标识，以及告知摄像机a已经搜索到目标对象的信息。

步骤712，摄像机a在接收摄像机b发送的通知消息之后，向摄像机c发送停止搜索指令。

具体的，摄像机a在接收摄像机b发送的通知消息之后，确定摄像机b已经搜索到目标对象，可以告知其它摄像机，以避免其它摄像机继续寻找，造成资源浪费。

作为一种实施例，摄像机b和其它摄像机均能够相互通信，摄像机b在搜索到目标对象之后，可以直接向其它摄像机发送通知消息。

各个摄像机的监控范围可能会有重叠的地方，也就是说，可能不止一个摄像机搜索到目标对象，这是搜索到目标对象的摄像机可以均可以对目标对象进行跟踪监控，并将采集到的包括目标对象的视频发送给终端设备11，或者发送给摄像机a，由摄像机a再发送给终端设备11。

作为一种实施例，各个摄像机在接收某些交互消息之后，需要确定是否需要共享该交互消息，如果需要共享该交互消息，则将该交互消息发送给相应的对象。如果不需要共享该交互消息，则缓存该消息。

在前文论述的一种跟踪目标对象的方法的基础上，本申请实施例提供一种跟踪目标对象的装置，该装置相当于前文中的控制器，请参照图8，该装置包括：

收发模块801，用于接收目标跟踪指令，目标跟踪指令用于指示对目标对象进行跟踪监控；

处理模块802，用于根据预先学习的监控信息，获得目标对象在第一时间段对应的第一预置位集合；其中，监控信息包括各个目标对象在每个时间段内对应的预置位集合，第一时间段包括当前时刻；

处理模块802，还用于控制第一摄像机切换到第一预置位集合中各个预置位上，并在每次切换到相应的预置位后，搜索切换后的预置位对应的监控画面中是否有目标对象；

处理模块802，还用于当搜索到目标对象时，对目标对象进行跟踪监控。

在一种可能的设计中，处理模块802具体用于：

将第一预置位集合中所有预置位，按照搜索目标对象成功率从高到低的顺序排列，获得排序后的第一预置位集合；其中，搜索目标对象成功率用于表征针对之前接收的多次跟踪指令，在第一预置位集合中每个预置位对应的监控画面中搜索目标对象成功的概率；

控制第一摄像机按照排序后第的第一预置位集合顺序依次转动到相应的预置位。

在一种可能的设计中，处理模块802还用于：

在接收目标搜索指令之前，根据预先记录的图像信息，确定目标对象在每个时间段内的预置位集合；其中，图像信息中包括图像、图像拍摄时间、以及拍摄图像对应第一摄像机所在的预置位；

根据目标对象在每个时间段内的预置位集合，生成监控信息。

在一种可能的设计中，处理模块802具体用于：

根据预先记录的图像信息，确定目标对象在每个时间段内的预置位集合中每个预置位对应的参考场景元素；其中，参考场景元素为与目标对象距离最小的场景元素，场景元素是指位置固定不变的物体；

建立目标对象、目标对象在每个时间段内的预置位集合、以及目标对象在每个时间段内的预置位集合中每个预置位对应的参考场景元素三者的关联关系，关联关系为监控信息。

在一种可能的设计中，处理模块802具体用于：

在每次切换预置位后，搜索在切换后的预置位对应的监控画面中对应的第一参考场景元素；

按照预设窗口，以第一参考场景元素为起始点，依次遍历在切换后的预置位对应的监控画面，确定在切换后的预置位对应的监控画面中是否有目标对象。

在一种可能的设计中，处理模块802还用于：

在每次切换到预置位后，搜索切换后的预置位对应的监控画面中是否有目标对象之后，当在第一预置位集合中的所有预置位对应的监控画面中，均未搜索到目标对象，则控制第一摄像机沿预设方向依次转动预设第一角度，并在第一摄像机每转动一次之后，搜索转动后的监控画面中是否有目标对象；

在控制第一摄像机沿预设方向依次转动一圈之后，均未搜索到目标对象，则向第二摄像机发送提示信息，提示信息用于提示目标对象不在监控范围内。

在一种可能的设计中，目标跟踪指令携带有目标对象的唯一标识，处理模块802还用于：

接收终端设备发送的目标对象信息，为目标对象配置唯一标识，并将唯一标识反馈给终端设备；其中，目标对象信息包括目标对象的图像；或，

接收第二摄像机发送的目标对象信息的唯一标识；其中，目标对象信息的唯一标识是第二摄像机根据用户发送的目标对象信息生成的。

在一种可能的设计中，处理模块802具体用于：

当确定目标对象在当前的监控画面位置与当前的监控画面的中心点之间的距离大于预设距离值时，控制第一摄像机沿着目标对象在监控画面中的移动方向移动，以持续监控目标对象；

将目标对象对应的监控画面反馈给第二摄像机或终端设备。

在一种可能的设计中，收发模块801还用于：

在当搜索到目标对象时，对目标对象进行跟踪监控之后，给第二摄像机发送通知消息，以使第二摄像机通知其他摄像机停止搜索目标对象；其中，通知消息携带有第一摄像机的唯一标识，以及已搜索到目标对象的信息。

在一种可能的设计中，收发模块801还用于：

在接收目标跟踪指令之前，向第二摄像机发送连接请求；连接请求中携带有第一摄像机的摄像机地址；

接收第二摄像机反馈的第一摄像机的唯一标识；其中，第一摄像机的唯一标识是由第二摄像机根据连接请求生成的。

在前文论述的一种跟踪目标对象的方法的基础上，本申请实施例提供一种跟踪目标对象的装置，该装置相当于前文中的控制器，请参照图9，该装置包括：

至少一个处理器901，以及

与所述至少一个处理器901通信连接的存储器902；

其中，所述存储器902存储有可被所述至少一个处理器901执行的指令，所述至少一个处理器901通过执行所述存储器902存储的指令实现如图2所述的方法。

作为一种实施例，图8中处理模块802的功能可以通过图9中的处理器901实现。

应当说明的是，图9中是以一个处理器901为例，但是实际上不限制处理器901的个数。

作为一种实施例，处理器901和存储器902可以是耦合，也可以是相对独立设置的。

在前文论述的一种跟踪目标对象的方法的基础上，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如图3或图7中的所述的方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。