摄像机曝光时间调整方法及终端设备与流程

本发明属于非接触式测量技术领域，尤其涉及一种摄像机曝光时间调整方法及终端设备。

背景技术：

线结构光传感器三维测量系统通常由摄像机、线结构激光发射器、运动工作台组成，测量过程中，线结构激光发射器所投射的激光平面与待测工件相交形成一条高亮的激光线，利用预先标定的摄像机、线结构激光发射器和待测工件的空间三角位置关系可以解算出高亮的激光条纹所在位置的三维坐标信息。

在线结构光传感器三维测量过程中，曝光时间不理想引起的欠曝光及过曝光均会严重影响测量结果的准确性。由于待测工件表面曲率变化不一致，当曝光时间在曲率较大的部分激光线效果较好时，则在曲率较小的部分会发生过曝光现象。反之，当曝光时间在曲率较小的部分激光线效果较好时，则在曲率较大的部分会出现欠曝光现象，因此需对曝光时间进行调整。

传统方法多根据整体图像的平均灰度对图像曝光时间进行调整，但线结构光传感器测量过程中，高亮激光线部分与背景部分对比度较大，采用传统方法对曝光时间进行调整对于曲率变化不一致的待测工件表面的激光线的调节效果不理想，仍然会存在过曝光现象，影响测量的稳定性及精度。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种摄像机曝光时间调整方法及终端设备，以解决现有技术中由于高亮激光线部分与背景部分对比度较大，对于曲率变化不一致的待测工件表面的激光线曝光时间调节效果不理想，影响测量稳定性及精度的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种摄像机曝光时间调整方法，适用于线结构光传感器三维测量系统，包括：

s101，获取第一曝光时间下的初始激光线图像，并根据所述初始激光线图像得到有效激光线的宽度；

s102，若所述有效激光线的宽度大于第一预设宽度阈值，或所述有效激光线的宽度小于第二预设阈值，则根据所述有效激光线的宽度计算得到第二曝光时间，将所述第二曝光时间作为新的所述第一曝光时间，并重复步骤s101，直至所述有效激光线的宽度小于或等于所述第一预设宽度阈值且所述有效激光线的宽度大于或等于所述第二预设宽度阈值。

本发明实施例的第二方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例的第一方面提供的摄像机曝光时间调整方法的步骤。

本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例的第一方面提供的摄像机曝光时间调整方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：获取第一曝光时间下的初始激光线图像，并根据所述初始激光线图像得到有效激光线的宽度，然后根据有效激光线的宽度动态调整摄像机的曝光时间。本发明实施例根据激光线的宽度动态调整摄像机曝光时间，可在高亮激光线部分和背景部分对比度较大的情况下，保持合适的曝光时间，避免欠曝光或过曝光现象，使得曲率变化不一致的待测工件表面的激光线的宽度可保持相对稳定，提高了测量的稳定性及精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种摄像机曝光时间调整方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的线结构光传感器三维测量系统的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的获取初始激光线图像的分割线的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种摄像机曝光时间调整方法的效果对比图；

图5是本发明实施例提供的一种摄像机曝光时间调整装置的示意图；

图6是本发明实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

参考图1，本发明实施例提供了一种摄像机曝光时间调整方法，适用于线结构光传感器三维测量系统，该方法包括：

步骤s101：获取第一曝光时间下的初始激光线图像，并根据初始激光线图像得到有效激光线的宽度。

参考图2，线结构光传感器三维测量系统主要包括：线结构激光发射器21、摄像机22及运动工作台23。待测工件24设置在运动工作台23上，线结构激光发射器21所投射的激光平面与待测工件24相交并在待测工件24表面形成一条高亮的激光线，摄像机22捕获待测工件24表面反射的激光线的图像，可根据线结构激光发射器21、摄像机22及运动工作台23之间的三角位置关系及激光线图像解算出激光线所在位置的三维坐标，从而实现对待测工件24的测量。

参考图3，摄像机22在第一曝光时间下捕获待测工件24表面反射的激光线的图像得到初始激光线图像31，步骤s101第一次执行时的第一曝光时间为摄像机22的初始曝光时间，步骤s101每次执行时，第一曝光时间均为执行时的当前曝光时间。结合图2可知，由于待测工件24并非覆盖整个运动工作台23，因此，摄像机22拍摄得到的初始激光线图像31中包含待测工件24部分的有效激光线311(对应图2中的251)和运动工作台23部分的无效激光线312(对应图2中的252)，无效激光线312为无意义数据。

一些实施例中，获取第一曝光时间下的初始激光线图像31，并根据初始激光线图像31得到有效激光线311的宽度之前，还包括：

调整线结构激光发射器21的位姿，使待测工件24表面的激光线呈水平状态。水平状态激光线便于后续图像的处理。

其中，初始激光线图像31为摄像机22在预设位置拍摄的线结构激光发射器21在预设位姿下向待测工件24发射的激光形成的激光线的图像。初始激光线图像31中的激光线呈水平状态。

一些实施例中，调整线结构激光发射器21的位姿之前还可以包括：对摄像机22的内参进行标定，用于根据摄像机22拍摄得到的激光线图像计算得到激光线所在位置的三维坐标，从而实现对待测工件24的测量。

一些实施例中，根据初始激光线图像31得到有效激光线311的宽度可以包括：

步骤s1011：对初始激光线图像31进行分割，得到有效激光线图像。

摄像机22拍摄得到初始激光线图像31，参考图3，无效激光线312为无意义数据，因此对初始激光线图像31进行分割，舍弃无效激光线312部分，保留有效激光线311，得到有效激光线图像，有利于减少后续计算量、提高计算效率及提高摄像机曝光时间调整的准确度。

一些实施例中，参考图3，步骤s1011可以包括：

对初始激光线图像31进行二值化处理，并对二值化处理后的初始激光线图像进行水平投影，生成二值化特征值坐标图32；

根据二值化特征值坐标图32确定初始激光线图像的分割线323；

根据初始激光线图像的分割线323对初始激光线图像31进行分割，得到有效激光线图像。

在本发明实施例中，对初始激光线图像31进行二值化处理，即将图像上的像素点的灰度值设置为0或1，对二值化处理后的初始激光线图像进行水平投影，生成二值化特征值坐标图32。由二值化特征值坐标图32可直观的观察到，有效激光线311部分和无线激光线312部分分别对应一个二值化特征值的波形图322和321，二者之间具有明显的界限，根据二值化特征值坐标图32确定初始激光线图像的分割线323，从而对初始激光线图像31进行分割，得到有效激光线图像。

一些实施例中，二值化特征值坐标图32是以二值化处理后的初始激光线图像的预设顶点为原点，以每行像素点相对于原点的距离为横坐标，以每行像素点的灰度值总和为纵坐标而生成的坐标图。

根据二值化特征值坐标图32得到初始激光线图像的分割线323，可以包括：

从二值化特征值坐标图32的原点a开始，按照横坐标由小到大的顺序，依次比较相邻两个坐标点对应的纵坐标的值。

若f(i)＝0且f(i+1)>0，则将i对应的像素行记为第一候选分割线，例如第一个确定的第一候选分割线324和第二个确定的第一候选分割线326。若f(i)>0且f(i+1)＝0，则将i+1对应的像素行记为第二候选分割线，例如，第一个确定的第二候选分割线325。其中，f(i)为二值化特征值坐标图32的横坐标i对应的坐标点的纵坐标值，f(i+1)为二值化特征值坐标图32的横坐标i+1对应的坐标点的纵坐标值，1≤i≤n-1，n为二值化处理后的初始激光线图像的总行数。将第一个确定的第二候选分割线325和第二个确定的第一候选分割线326之间的任意一个像素行所在的直线作为初始激光线图像的分割线323。

二值化特征值的波形图321对应运动工作台23上反射的激光线，由于运动工作台23为平面，且在生成二值化特征值坐标图32的过程中具有去噪处理，因此二值化特征值的波形图321为连续波形图，无断点，因此上述方法确定的第一个确定的第一候选分割线324、第一个确定的第二候选分割线325及第二个确定的第一候选分割线326唯一确定，由此可准确的确定初始激光线图像的分割线323。

一些实施例中，参考图3，预设顶点可以为二值化处理后的初始激光线图像左下角或右下角的顶点。即，初始激光线图像31的左下角的顶点a或右下角的顶点b。例如，以初始激光线图像31的左下角的顶点a为原点，以每列相对于原点a的距离为横坐标，以每列的像素点的灰度值总和为纵坐标生成坐标图43。从二值化特征值坐标图32的原点a开始，按照横坐标由小到大的顺序，依次比较相邻两个坐标点对应的纵坐标的值。若f(i)＝0且f(i+1)>0，则将i对应的像素行记为第一候选分割线，若f(i)>0且f(i+1)＝0，则将i+1对应的像素行记为第二候选分割线，从而得到初始激光线图像的分割线323。

步骤s1012：根据有效激光线图像得到有效激光线311的宽度。

有效激光线图像保留有效激光线311部分，去除无效激光线312部分，根据保留的有效激光线311得到有效激光线311的宽度。

一些实施例中，步骤s1012可以包括：

对有效激光线图像进行灰度处理，得到灰度图像，并计算灰度图像的每列像素点的有效灰度均值；

将有效灰度均值大于或等于第一预设灰度阈值的列均记为有效列，并获得每个有效列的激光线宽度；

计算所有有效列的激光线宽度的平均值，得到有效激光线的宽度。

由于在灰度图像中白色灰度值为255，黑色灰度值为0，激光线为高亮光条，反应到图像中灰度值较大，而其他部位由于反射光较少，因此灰度值较小。计算灰度图像的每列像素点的灰度均值，若该列中有激光线，则灰度均值较大；若该列没有激光条，则灰度均值较小。设定第一预设灰度阈值，将有效灰度均值大于或等于第一预设灰度阈值的列均记为有效列，并获得每个有效列的激光线宽度。例如，第一预设灰度阈值可根据实验数据确定。

一些实施例中，计算灰度图像的每列像素点的有效灰度均值，可以包括：

根据灰度图像得到灰度图像的每列像素点中灰度值最大的像素点；

对灰度图像的每列像素点，从该列像素点中灰度值最大的像素点起，向上或向下选取相邻且连续的预设数量的像素点，并计算预设数量的像素点的灰度均值作为该列的有效灰度均值。

由激光线的特性可知，激光线中心点的像素灰度值最大，由中心点向两侧灰度值逐渐变小，边缘部分灰度值较小且离散像素点较多，会为测量结果带来误差。本发明实施例中，选取每列像素点中灰度值最大的像素点，向上或向下连续选取相邻的预设数量的像素点，并计算预设数量的像素点的灰度均值作为该列的有效灰度均值，排除激光线边缘部分离散像素点的影响，提高计算精度。若该有效灰度均值大于或等于第一预设灰度阈值，则说明该列有激光线，为有效列。

一些实施例中，获得每个有效列的激光线宽度，可以包括：

获取每个有效列对应的所有像素点的灰度值；

在每个有效列中，将灰度值大于或等于第二预设灰度阈值的像素点的数量记为该有效列的激光线宽度。

有效激光线灰度值和背景部分灰度值差距较大，因此设定第二预设灰度阈值，将灰度值大于或等于第二预设灰度阈值的像素点的数量记为该有效列的激光线宽度。例如，第二预设灰度阈值可根据实验数据确定。

步骤s102：若有效激光线311的宽度大于第一预设宽度阈值，或有效激光线311的宽度小于第二预设阈值，则根据有效激光线311的宽度计算得到第二曝光时间，将第二曝光时间作为新的第一曝光时间，并重复步骤s101，直至有效激光线311的宽度小于或等于第一预设宽度阈值且有效激光线311的宽度大于或等于第二预设宽度阈值。其中，第二预设宽度阈值小于第一预设宽度阈值。

由实验可知，欠曝光时有效激光调的宽度较小，过曝光时有效激光线的宽度较大，在本发明实施例若有效激光线311的宽度过大或过小，则根据当前有效激光线311的宽度对曝光时间进行调整直至有效激光线311的宽度达到预设标准。

一些实施例中，第二曝光时间t2可以为：

w2≤w0≤w1

其中，w0为预设激光线宽度，w1为第一预设宽度阈值，w2为第二预设宽度阈值，w为有效激光线的宽度，t1为第一曝光时间。

由图4可知，采用本发明实施例提供的摄像机曝光时间调整方法后得到图像43相对于欠曝光图像41和过曝光图像42中的激光线轮廓清晰、亮度均匀、宽度均匀且杂散像素点少，便于后续数据分析，提高了测量的准确度。

本发明实施例设计一种适用于线结构传感器三维测量系统的摄像机曝光时间调整方法，获取第一曝光时间下的初始激光线图像31，并根据初始激光线图像31得到有效激光线311的宽度，判断宽度是否满足预设条件，若不满足，则根据当前有效激光线311的宽度重新计算曝光时间，重复上述步骤，直至有效激光线311的宽度满足预设条件。同时，由于待测工件24表面可能凹凸不平，不同位置的有效激光线311的宽度不一致，导致有效激光线311的宽度不稳定，对测量精度产生影响。本发明实施例通过根据有效激光线311的宽度对曝光时间进行自适应动态调整，可在高亮激光线部分和背景部分对比度较大的情况下，保持合适的曝光时间，使得曲率变化不一致的待测工件表面的有效激光线311的宽度保持相对稳定，提高了测量的稳定性及精度。同时，本发明实施例提供的摄像机曝光时间调整方法调节过程简单，收敛速度快，可快速实现曝光时间的调整。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的一种摄像机曝光时间调整方法，图5示出了本发明实施例提供的一种摄像机曝光时间调整装置500的示意图。

上述一种摄像机曝光时间调整装置500，包括：

激光线宽度确定模块501，用于获取第一曝光时间下的初始激光线图像31，并根据初始激光线图像31得到有效激光线311的宽度；

判断及曝光时间确定模块502，用于若有效激光线311的宽度大于第一预设宽度阈值，或有效激光线311的宽度小于第二预设阈值，则根据有效激光线311的宽度计算得到第二曝光时间，将第二曝光时间作为新的第一曝光时间，并重复激光线宽度确定模块501中的步骤，直至有效激光线311的宽度小于或等于第一预设宽度阈值且有效激光线311的宽度大于或等于第二预设宽度阈值。

一些实施例中，激光线宽度确定模块可以包括：

图像分割子模块，用于对初始激光线图像31进行分割，得到有效激光线图像；

宽度确定子模块，用于根据有效激光线图像得到有效激光线311的宽度。

一些实施例中，图像分割子模块可以包括：

二值化特征值坐标图32生成单元，用于对初始激光线图像31进行二值化处理，并对二值化处理后的初始激光线图像进行水平投影，生成二值化特征值坐标图32；

分割线确定单元，用于根据二值化特征值坐标图32确定初始激光线图像的分割线323；

分割单元，用于根据初始激光线图像的分割线323对初始激光线图像31进行分割，得到有效激光线图像。

一些实施例中，分割线确定单元可以包括：

比较子单元，用于从二值化特征值坐标图32的原点开始，按照横坐标由小到大的顺序，依次比较相邻两个坐标点对应的纵坐标的值；

候选分割线确定子单元，用于若f(i)＝0且f(i+1)>0，则将i对应的像素行记为第一候选分割线324(326)；若f(i)>0且f(i+1)＝0，则将i+1对应的像素行记为第二候选分割线325；其中，f(i)为二值化特征值坐标图的横坐标i对应的坐标点的纵坐标值，f(i+1)为二值化特征值坐标图的横坐标i+1对应的坐标点的纵坐标值，1≤i≤n-1，n为二值化处理后的初始激光线图像的总行数；

分割线确定子单元，用于将第一个确定的第二候选分割线325和第二个确定的第一候选分割线326之间的任意一个像素行所在的直线作为初始激光线图像的分割线323。

一些实施例中，宽度确定子模块可以包括：

灰度均值确定单元，用于对有效激光线图像进行灰度处理，得到灰度图像，并计算灰度图像的每列像素点的有效灰度均值；

激光线宽度确定单元，用于将有效灰度均值大于或等于第一预设灰度阈值的列均记为有效列，并获得每个有效列的激光线宽度；

有效激光线宽度确定单元，用于计算所有有效列的激光线宽度的平均值，得到有效激光线311的宽度。

一些实施例中，灰度均值确定单元可以包括：

最大像素点确定子单元，用于根据灰度图像得到灰度图像的每列像素点中灰度值最大的像素点；

有效灰度均值确定子单元，用于对灰度图像的每列像素点，从该列像素点中灰度值最大的像素点起，向上或向下选取相邻且连续的预设数量的像素点，并计算预设数量的像素点的灰度均值作为该列的有效灰度均值。

一些实施例中，激光线宽度确定单元可以包括：

灰度值获取子单元，用于获取每个有效列对应的所有像素点的灰度值；

宽度确定子单元，用于在每个有效列中，将灰度值大于或等于第二预设灰度阈值的像素点的数量记为该有效列的激光线宽度。

一些实施例中，判断及曝光时间确定模块502可以包括：

第二曝光时间确定子模块，用于计算第二曝光时间，第二曝光时间t2为：

w2≤w0≤w1

其中，w0为预设激光线宽度，w1为第一预设宽度阈值，w2为第二预设宽度阈值，w为有效激光线的宽度，t1为第一曝光时间。

图6是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图6所示，该实施例的终端设备600包括：处理器601、存储器602以及存储在所述存储器602中并可在所述处理器601上运行的计算机程序603，例如摄像机曝光时间调整方法的程序。所述处理器601执行所述计算机程序603时实现上述一种摄像机曝光时间调整方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s102，所述处理器601执行所述计算机程序603时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图5所示模块501至502的功能。

示例性的，所述计算机程序603可以被分割成一个或多个程序模块，所述一个或者多个程序模块被存储在所述存储器602中，并由所述处理器601执行，以完成本发明。所述一个或多个程序模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序603在摄像机曝光时间调整装置500或者终端设备600中的执行过程。例如，所述计算机程序603可以被分割成激光线宽度确定模块501及判断及曝光时间确定模块502，各模块具体功能在此不再一一赘述。

所述终端设备600可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备600可包括，但不仅限于，处理器601、存储器602。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备600的示例，并不构成对终端设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器601可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器602可以是所述终端设备600的内部存储单元，例如终端设备600的硬盘或内存。所述存储器602也可以是所述终端设备600的外部存储设备，例如所述终端设备600上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器602还可以既包括所述终端设备600的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器602用于存储所述计算机程序以及所述终端设备600所需的其他程序和数据。所述存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。