摄影评价图、摄影评价图生成装置、摄影评价图生成方法及摄影评价图生成程序与流程
本发明涉及一种摄影评价图、摄影评价图生成装置、摄影评价图生成方法及摄影评价图生成程序。
背景技术：
已知有以摄影装置拍摄桥梁、隧道、大坝等结构物表面，并通过分析所获得的图像来检查、检验结构物的技术。
在专利文献1中，提出有将记录有摄影条件等信息的二维条码配置于结构物，并读取该二维条码来实施检验用摄影的技术。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-31740号公报
技术实现要素：
发明要解决的技术课题
以检验等为目的来拍摄结构物时，判断使用什么设备，从什么位置以什么条件拍摄比较好是需要熟练度的。尤其，当使用无人机等自主移动机器人进行拍摄时，还需要选定移动路线，其摄影计划的制定需要高度的判断力。
本发明是鉴于这种情况而完成的，其目的在于提供一种容易地制定摄影计划的摄影评价图、摄影评价图生成装置、摄影评价图生成方法及摄影评价图生成程序。
用于解决技术课题的手段
用于解决上述课题的方法如下。
(1)一种摄影评价图生成装置，其具备：坐标空间设定部，设定包含被摄体的坐标空间；摄影候选位置设定部，在坐标空间内设定多个摄影候选位置；摄影条件设定部，设定被摄体的摄影条件；特征部位设定部，对被摄体设定多个特征部位；评价基准设定部，针对每一特征部位设定基于摄影候选位置及摄影条件的摄影的评价基准；评价值计算部，针对每一摄影候选位置，计算表示以由摄影条件设定部设定的摄影条件从由摄影候选位置设定部设定的摄影候选位置拍摄到被摄体时的摄影的评价的评价值；以及摄影评价图生成部，生成针对每一摄影候选位置设定评价值的摄影评价图，评价值计算部在计算每一摄影候选位置的评价值时，根据评价基准针对每一特征部位计算个别评价值，且将所获得的每一特征部位的个别评价值的总和作为评价值来计算。
根据本方式，可生成规定的摄影评价图。在摄影评价图中，表示从指定的位置以指定的摄影条件拍摄被摄体时的摄影的评价的评价值针对多个摄影候选位置的每一个被设定。因此，通过参考摄影评价图，能够容易地判断从哪个位置拍摄能够拍摄出良好的图像。由此，能够容易地制定摄影计划。
各摄影候选位置上的评价值作为在被摄体设定的多个特征部位的每一个的个别评价值的总和被计算出。个别评价值根据针对每一特征部位设定的评价基准，针对每一特征部位进行计算。评价基准根据摄影候选位置及摄影条件来设定。即，设定为根据摄影候选位置及摄影条件来对摄影进行评价。该评价是将各特征部位作为基准的摄影的评价。即，是自各特征部位的视点的摄影的评价。因此，各特征部位的评价基准以该特征部位相对于良好地被拍摄的条件可计算出相对高的评价的方式进行设定。例如，当为从正面拍摄可比从斜侧拍摄更良好地拍摄的特征部位时，以对于从正面拍摄的条件比对于从斜侧拍摄的条件可计算出相对高的评价的方式进行设定。
另外，这里的“摄影条件”是指会影响摄影方向、摄影视角等摄影结果的各种参数组。并且，被摄体的“特征部位”是指与“关于对象的信息”直接或间接地相关联的对象的“可见(可见＝appearance(外观、外表、表观))”。例如，在以结构物的检验为目的的摄影中，作为被摄体的检验对象物的立体形状、表面的纹理等被设为代表性的特征部位。作为成为有用的“可见”的立体形状的具体的构成要件，例示出顶点、棱线等。并且，作为成为有用的“可见”的表面的纹理的具体的构成要件，例示出表面的污垢(色斑、变色等)、裂纹等劣化部位(显现劣化现象的部位)。
(2)根据上述(1)的摄影评价图生成装置，其中，评价基准由将位置及摄影条件作为参数的评价函数规定。
根据本方式，评价基准由将位置及摄影条件作为参数的函数(评价函数)规定。评价值计算部在计算每一摄影候选位置的评价值时，根据评价函数计算每一特征部位的个别评价值，且将所获得的每一特征部位的个别评价值的总和作为评价值来计算。
(3)根据上述(1)或(2)的摄影评价图生成装置，其中，摄影条件设定部设定多个摄影条件，评价值计算部针对每一摄影候选位置及每一摄影条件计算评价值，摄影评价图生成部生成关于多个摄影候选位置针对多个摄影条件的每一个设定评价值的摄影评价图。
根据本方式，可设定多个摄影条件，且关于多个摄影候选位置针对多个摄影条件的每一个计算出评价值。由此，能够根据摄影评价图容易地判断从哪个位置以什么条件拍摄能够拍摄出良好的图像。由此，能够更容易地制定摄影计划。
(4)根据上述(3)的摄影评价图生成装置，其中，摄影条件设定部设定至少改变了摄影方向的多个摄影条件。
根据本方式，设定至少摄影方向不同的多个摄影条件。由此，可对于相同的摄影候选位置获得至少摄影方向不同的多个评价值。由此，例如在以具备切换摄影方向功能的设备进行拍摄时，能够容易地制定其摄影计划。
(5)根据上述(3)或(4)的摄影评价图生成装置，其中，摄影条件设定部设定至少改变了摄影视角的多个摄影条件。
根据本方式，设定至少摄影视角不同的多个摄影条件。由此，可对于相同的摄影候选位置获得至少摄影视角不同的多个评价值。由此，例如在以具备切换摄影视角功能(变焦功能)的设备进行拍摄时，能够容易地制定其摄影计划。另外，改变摄影视角与改变焦距的含义相同。
(6)根据上述(3)至(5)中任一项所述的摄影评价图生成装置，其中，摄影条件设定部设定至少改变了记录像素数的多个摄影条件。
根据本方式，设定至少记录像素数不同的多个摄影条件。由此，可对于相同的摄影候选位置获得至少记录像素数不同的多个评价值。由此，能够容易地选择适合于摄影的设备等。另外，记录像素数是指将所拍摄的图像记录于媒介时的像素数。在这里，与分辨率的含义相同。即，记录像素数越大则成为越高分辨率的摄影。
(7)根据上述(3)至(6)中任一项所述的摄影评价图生成装置，其中，摄影条件设定部设定至少改变了曝光校正量的多个摄影条件。
根据本方式，设定至少曝光校正量不同的多个摄影条件。由此，可对于相同的摄影候选位置获得至少曝光校正量不同的多个评价值。由此，例如在以能够进行曝光校正的设备进行拍摄时，能够容易地制定其摄影计划。
(8)根据上述(3)至(7)中任一项所述的摄影评价图生成装置，其中，摄影条件设定部设定至少改变了帧速率的多个摄影条件。
根据本方式，设定至少帧速率不同的多个摄影条件。由此，可对于相同的摄影候选位置获得至少帧速率不同的多个评价值。由此，能够容易地选择适合于摄影的设备等。
(9)根据上述(1)至(8)中任一项所述的摄影评价图生成装置，以在坐标空间内的位置及方位确定特征部位。
根据本方式，以在坐标空间内的位置及方位指定特征部位。如上所述，在以结构物的检验为目的的摄影中，作为被摄体的检验对象物的立体形状、表面的纹理等成为代表性的特征部位，检验对象物的顶点、棱线、表面的污垢、表面的裂纹等被设为特征部位。在坐标空间内指定这些特征部位的位置及方位。另外，“方位”是该特征部位所朝向的方向。
(10)根据上述(1)至(9)中任一项所述的摄影评价图生成装置，其中，特征部位设定部将被摄体的顶点和/或棱线设定为特征部位。
根据本方式，被摄体的顶点和/或棱线被设定为特征部位。在以结构物的检验为目的的摄影中，这些部位成为被摄体的有用的“可见”。
(11)根据上述(10)的摄影评价图生成装置，其中，将结构物设为被摄体时，特征部位设定部进一步将结构物的表面的劣化部位设定为特征部位。
根据本方式，在将结构物作为被摄体时，结构物表面的劣化部位被设定为特征部位。在以结构物的检验为目的的摄影中，这些部位成为被摄体的有用的“可见”。
(12)根据上述(11)的摄影评价图生成装置，将结构物表面的污垢和/或裂纹设为劣化部位。
根据本方式，结构物表面的污垢和/或裂纹被设为劣化部位。
(13)根据上述(1)至(12)中任一项所述的摄影评价图生成装置，还具备针对每一特征部位设定权重的权重设定部，评价值计算部在计算每一摄影候选位置的评价值时，将所获得的每一特征部位的个别评价值乘以权重的总和作为评价值来计算。
根据本方式，针对每一特征部位设定权重。评价值计算部在计算每一摄影候选位置的评价值时，将所获得的每一特征部位的个别评价值乘以权重的总和作为评价值来计算。由此，能够根据关注度、重要度等对各特征部位赋予轻或重的权重。
(14)根据上述(13)的摄影评价图生成装置，其中，将结构物的表面的劣化部位设为特征部位时，权重设定部对劣化部位赋予相对高的权重。
根据本方式，在将结构物的表面的劣化部位设为特征部位时，对劣化部位赋予相对高的权重。由此，能够生成适合于拍摄劣化部位的摄影评价图。
(15)根据上述(13)或(14)的摄影评价图生成装置，还具备从多个特征部位中选择关注部位的关注部位选择部，权重设定部对关注部位赋予相对高的权重。
根据本方式，能够对所关注的特征部位(关注部位)赋予相对高的权重。由此，能够生成适合于拍摄关注部位的摄影评价图。
(16)根据上述(1)至(15)中任一项所述的摄影评价图生成装置，还具备：被摄体图像获取部，获取从多个视点拍摄被摄体的多个图像；以及三维模型生成部，根据所获取的多个图像，生成被摄体的三维模型，坐标空间设定部根据在三维模型生成部生成的被摄体的三维模型来设定坐标空间。
根据本方式，根据从多个视点拍摄被摄体的多个图像生成被摄体的三维模型，根据已生成的被摄体的三维模型，自动设定坐标空间。例如，生成三维网格模型，并根据已生成的被摄体的三维网格模型自动设定坐标空间。网格模型由顶点、边缘、面构成，使用多边形表示方法来定义被摄体的三维结构或形状。由此，能够容易地设定坐标空间。
(17)根据上述(16)的摄影评价图生成装置，其中，特征部位设定部根据在三维模型生成部生成的被摄体的三维模型来设定特征部位。
根据本方式，根据被摄体的三维模型来设定特征部位。例如，根据被摄体的三维网格模型来设定特征部位。由此，能够容易地设定特征部位。
(18)根据上述(17)的摄影评价图生成装置，其中，评价基准设定部根据在三维模型生成部生成的被摄体的三维模型，针对每一特征部位设定评价基准。
根据本方式，根据被摄体的三维模型，针对每一特征部位来设定评价基准。由此，能够容易地设定评价基准。
(19)一种摄影评价图生成方法，其包括以下步骤：设定包含被摄体的坐标空间的步骤；在坐标空间内设定多个摄影候选位置的步骤；设定被摄体的摄影条件的步骤；对被摄体设定多个特征部位的步骤；针对每一特征部位设定基于摄影候选位置及摄影条件的摄影的评价基准的步骤；针对每一摄影候选位置，计算表示以已设定的摄影条件从已设定的摄影候选位置拍摄被摄体时的摄影的评价的评价值的步骤；以及生成针对每一摄影候选位置设定评价值的摄影评价图的步骤，在所述评价图生成方法中，在计算每一摄影候选位置的评价值的步骤中，根据评价基准针对每一特征部位计算个别评价值，且将所获得的每一特征部位的个别评价值的总和作为评价值来计算。
根据本方式，可生成规定的摄影评价图。在摄影评价图中，表示从指定的位置以指定的摄影条件拍摄被摄体时的摄影的评价的评价值针对多个摄影候选位置的每一个被设定。因此，通过参考摄影评价图，能够容易地判断从哪个位置拍摄能够拍摄出良好的图像。由此，能够容易地制定摄影计划。
(20)一种摄影评价图生成程序，其使计算机实现如下功能：设定包含被摄体的坐标空间的功能；在坐标空间内设定多个摄影候选位置的功能；设定被摄体的摄影条件的功能；对被摄体设定多个特征部位的功能；针对每一特征部位设定基于摄影候选位置及摄影条件的摄影的评价基准的功能；将表示从已设定的摄影候选位置以已设定的摄影条件拍摄被摄体时的摄影的评价的评价值针对每一摄影候选位置进行计算的功能；以及生成针对每一摄影候选位置设定评价值的摄影评价图的功能，在所述摄影评价图生成程序中，在计算每一摄影候选位置的评价值的功能中，根据评价基准针对每一特征部位计算个别评价值，且将所获得的每一特征部位的个别评价值的总和作为评价值来计算。
根据本方式，可生成规定的摄影评价图。在摄影评价图中，表示从指定的位置以指定的摄影条件拍摄被摄体时的摄影的评价的评价值针对多个摄影候选位置的每一个被设定。因此，通过参考摄影评价图，能够容易地判断从哪个位置拍摄能够拍摄出良好的图像。由此，能够容易地制定摄影计划。
(21)一种摄影评价图，其中，关于多个摄影候选位置，针对多个摄影条件的每一个设定表示从指定的位置以指定的摄影条件拍摄被摄体时的摄影的评价的评价值。
根据本方式，通过参考摄影评价图，能够容易地判断从哪个位置以什么条件进行拍摄能够拍摄出良好的图像。由此，能够容易地制定摄影计划。
(22)根据上述(21)的摄影评价图，其中，关于各摄影候选位置上的每一摄影条件的评价值，对被摄体设定多个特征部位，针对每一特征部位设定基于摄影候选位置及摄影条件的摄影的评价基准，根据评价基准针对每一特征部位计算个别评价值，并作为所获得的每一特征部位的个别评价值的总和来计算。
根据本方式，各摄影候选位置上的每一摄影条件的评价值作为对被摄体设定的多个特征部位的每一个的个别评价值的总和被计算出。个别评价值根据针对每一特征部位设定的评价基准，针对每一特征部位进行计算。评价基准根据摄影候选位置及摄影条件来设定。
发明效果
根据本发明，能够容易地制定摄影计划。
附图说明
图1是表示通过在计算机中安装摄影评价图生成程序来实现的摄影评价图生成装置的概略结构的框图。
图2是摄影评价图生成装置实现的功能的框图。
图3是表示坐标空间的设定的一例的图。
图4是表示摄影候选位置的设定的一例的图。
图5是表示从某一摄影候选位置以某一摄影条件进行拍摄时可获得的个别评价值及评价值的关系的图表。
图6是表示摄影评价图的数据结构的一例的图。
图7是表示将摄影评价图以图表形式显示时的一例的图。
图8是表示摄影评价图的生成步骤的流程图。
图9是表示评价值的计算步骤的流程图。
图10是表示被摄体的一例的图。
图11是表示摄影候选位置及摄影条件(摄影方向)的设定的一例的图。
图12是表示摄影方向为45°时在各摄影候选位置获得的评价值的一览的表。
图13是表示摄影方向为90°时在各摄影候选位置获得的评价值的一览的表。
图14是表示摄影方向为135°时在各摄影候选位置获得的评价值的一览的表。
图15是表示摄影评价图的数据结构的一例的图。
图16是表示将摄影方向为45°时在各摄影候选位置获得的评价值图表化并输出时的一例的图。
图17是表示将摄影方向为90°时在各摄影候选位置获得的评价值图表化并输出时的一例的图。
图18是表示将摄影方向为135°时在各摄影候选位置获得的评价值图表化并输出时的一例的图。
图19是摄影装置实现的功能的框图。
图20是表示将已选定的摄影点及摄影条件输出到显示器时的一例的图。
图21是表示将已选定的摄影点及摄影条件输出到显示器时的另一例的图(摄影方向为45°时)。
图22是表示将已选定的摄影点及摄影条件输出到显示器时的另一例的图(摄影方向为90°时)。
图23是表示将已选定的摄影点及摄影条件输出到显示器时的另一例的图(摄影方向为135°时)。
图24是表示摄影点及摄影条件的选择处理的步骤的流程图。
图25是第2实施方式的摄影装置实现的功能的框图。
图26是表示摄影点及摄影条件的选择处理的步骤的流程图。
图27是第3实施方式的摄影装置实现的功能的框图。
图28是表示摄影点及摄影条件的选择处理的步骤的流程图。
图29是第4实施方式的摄影装置实现的功能的框图。
图30是表示摄影点及摄影条件以及移动路线的选择处理的步骤的流程图。
图31是第5实施方式的摄影装置实现的功能的框图。
图32是表示摄影计划的生成处理的步骤的流程图。
图33是第6实施方式的摄影装置实现的功能的框图。
图34是表示推荐的摄影设备的选定处理的步骤的流程图。
图35是第7实施方式的摄影装置实现的功能的框图。
图36是表示推荐的移动设备的选定处理的步骤的流程图。
图37是第8实施方式的摄影装置实现的功能的框图。
图38是表示推荐设备的选定处理的步骤的流程图。
图39是表示摄影系统的系统结构的一例的图。
图40是表示基于摄影系统的摄影的处理步骤的流程图。
具体实施方式
以下，根据附图对本发明的优选实施方式进行详细说明。
◆◆摄影评价图生成装置◆◆
[摄影评价图生成装置]
在摄影评价图生成装置中，生成表示从指定的位置以指定的摄影条件拍摄被摄体时的摄影的评价的评价值关于多个摄影候选位置针对多个摄影条件的每一个设定的摄影评价图。
《摄影评价图生成装置的硬件结构》
摄影评价图生成装置由安装有规定的摄影评价图生成程序的计算机构成。
图1是表示通过在计算机中安装摄影评价图生成程序来实现的摄影评价图生成装置的概略结构的框图。
如图1所示，摄影评价图生成装置1具备cpu(centralprocessingunit，中央处理器)10、rom(readonlymemory，只读存储器)11、ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)12、硬盘驱动器(harddiskdrive，hdd)13、光盘驱动器14、通信接口(interface，i/f)15、输入输出接口(interface，i/f)16等。
摄影评价图生成装置1经由通信接口15连接于网络2，并经由网络2与服务器等其他装置以能够通信的方式连接。
摄影评价图生成装置1经由输入输出接口16与键盘20、鼠标21等输入装置连接。并且，摄影评价图生成装置1经由输入输出接口16与显示器22、打印机23等输出装置连接。
摄影评价图生成程序记录并分配到dvd(digitalversatiledisc，数字多功能光盘)、cd-rom(compactdiskreadonlymemory，光盘只读存储器)等非暂时性且计算机能够读取的媒介(记录介质)中，并从该媒介安装到计算机中。或者，可在网络上以能够从外部访问的状态保存，并根据要求下载到计算机并安装于计算机。
《摄影评价图生成装置实现的功能》
图2是摄影评价图生成装置实现的功能的框图。
摄影评价图生成装置1作为以下部件发挥功能：设定坐标空间的坐标空间设定部31、设定摄影候选位置的摄影候选位置设定部32、设定摄影条件的摄影条件设定部33、设定特征部位的特征部位设定部34、设定摄影的评价基准的评价基准设定部35、计算表示摄影的评价的评价值的评价值计算部36、生成摄影评价图的摄影评价图生成部37、及将已生成的摄影评价图以规定的格式输出的摄影评价图输出处理部38。
<坐标空间设定部>
坐标空间设定部31设定包含被摄体的坐标空间。坐标空间设定部31接受被摄体的信息的输入来设定坐标空间。例如，将三维结构物设为被摄体时，接受该三维模型数据的输入来设定坐标空间。并且，例如，将平面设为被摄体时，接受平面数据(平面的图像数据、地图数据等)的输入来设定坐标空间。
图3是表示坐标空间的设定的一例的图。坐标空间cs以正交的3个轴(x轴、y轴、z轴)进行定义，且以包含成为摄影对象的被摄体ob的整体的方式进行设定。
<摄影候选位置设定部>
摄影候选位置设定部32设定摄影候选位置。摄影候选位置在通过坐标空间设定部31设定的坐标空间内设定有多个。例如，将包含被摄体ob的有限的空间分割成多个块b，并将各块b的中心的位置设定为摄影候选位置。图4是表示摄影候选位置的设定的一例的图。图4中示出指定的xz截面上的摄影候选位置的设定的一例。在图4中，示出将包含被摄体ob的有限的空间s分割成多个块b，且在各块b的中心位置设定摄影候选位置pp(xn，yn，zn)时的例子。摄影候选位置设定部32根据已设定的坐标空间自动设定摄影候选位置。
<摄影条件设定部>
摄影条件设定部33设定被摄体的摄影条件。摄影条件是指摄影方向(透镜光轴的方向)、摄影视角(焦距)、记录像素数、摄影波长、与光源的位置关系等对摄影结果有影响的各种参数组。摄影条件设定部33自动设定多个摄影条件。例如，自动设定改变了摄影方向(透镜光轴的方向)、摄影视角(焦距)、记录像素数等的多个摄影条件。
<特征部位设定部>
特征部位设定部34对被摄体设定多个特征部位。被摄体的“特征部位”是与“关于对象的信息”直接或间接相关联的对象的“可见(可见＝appearance(外观、外表、表观))”。例如，在以结构物的检验为目的的摄影中，作为被摄体的检验对象物的立体形状、表面的纹理等被设为代表性的特征部位。作为成为有用的“可见”的立体形状的具体的构成要件，例示出顶点、棱线等。并且，作为成为有用的“可见”的表面的纹理的具体的构成要件，例示出表面的污垢(色斑、变色等)、裂纹等劣化部位。如此，成为被摄体的有用的“可见”的点、线及区域被设为特征部位。在坐标空间中指定被设为特征部位的点、线及区域的位置及方位。并且，将规定的区域设为特征部位时，指定其范围(大小)。方位是该特征部位所朝向的方向。
特征部位设定部34根据被摄体的数据自动设定特征部位。例如，从被摄体的三维模型数据自动提取顶点、棱线等，并将所提取的顶点、棱线等设定为特征部位。并且，例如，从平面的图像数据自动提取特征点，并将所提取的特征点设定为特征部位。
并且，特征部位设定部34从用户接受特征部位的指定来设定特征部位。例如，使被摄体的三维模型(例如三角网格模型等)显示于显示器22，并接受设为特征部位的部位的指定(位置及方位)。或者，使以多个视点拍摄被摄体的图像组显示于显示器22，并接受在图像上设为特征部位的部位的指定。用户以光标等进行指定，指定作为特征部位的部位。例如，指定出现污垢、裂纹等劣化现象的区域或假设出现的区域来指定特征部位。
并且，特征部位设定部34从用户接受指示，解除自动设定的特征部位的设定。
<评价基准设定部>
评价基准设定部35设定用于评价摄影的评价基准。该评价基准是将各特征部位作为基准的评价基准。即，以自各特征部位的视点来评价摄影是否良好。因此，针对每一特征部位个别设定。
评价基准由将位置及摄影条件作为参数的函数(评价函数)规定。因此，在该评价函数中被设为参数的要素成为在摄影条件设定部33设定的摄影条件。因此，例如摄影方向、摄影视角、记录像素数被设为评价函数的参数时，在摄影条件设定部33，至少将摄影方向、摄影视角、记录像素数设定为摄影条件。
评价基准以对于良好地拍摄被设定该评价基准的特征部位的位置及摄影条件计算出相对高的评价的方式进行设定。例如，当为从正面拍摄可比从斜侧拍摄更良好地拍摄的特征部位时，以对于从正面拍摄的条件比对于从斜侧拍摄的条件可计算出相对高的评价的方式进行设定。
评价基准设定部35根据规定的设定规则个别设定各特征部位的评价函数。例如，以对于从正面的拍摄可获得相对高的评价的方式个别设定各特征部位的评价函数。以相对于画面中央布局的拍摄可获得相对高的评价的方式个别设定各特征部位的评价函数。以相对于在画面内以规定的尺寸拍摄的摄影可获得相对高的评价的方式个别设定各特征部位的评价函数。
<评价值计算部>
评价值计算部36针对每一摄影候选位置及针对每一摄影条件计算表示在已设定的各摄影条件下从各摄影候选位置拍摄被摄体时的摄影的评价的评价值。在所有特征部位对作为评价对象的摄影候选位置及摄影条件下的摄影进行评价，作为该评价的总和来计算出评价值。即，以各特征部位的视点对摄影进行评价，且根据所获得的各特征部位将评价的总和作为该摄影的评价值。例如，从某一摄影候选位置在某一摄影条件下进行拍摄。将该摄影在所有特征部位进行个别评价。此时，根据各特征部位，给予高低各异的评价。该所有特征部位的评价的总和成为作为评价对象的摄影的评价值。评价值计算部36按照以下步骤计算评价值。
首先，评价值计算部36指定作为评价对象的摄影候选位置及摄影条件。接着，评价值计算部36求出在指定的条件下拍摄时从各特征部位获得的评价。该评价作为个别评价值来计算，并对所有特征部位进行计算。个别评价值根据针对每一特征部位设定的评价基准来计算。如上所述，评价基准规定为将位置及摄影条件作为参数的评价函数。因此，评价值计算部36将指定的摄影候选位置及摄影条件代入到评价函数，并计算各特征部位的个别评价值。对所有特征部位求出个别评价值后，评价值计算部36求出其总和。求出的总和成为作为评价对象的摄影候选位置及摄影条件下的评价值。
图5是表示从某一摄影候选位置以某一摄影条件进行拍摄时获得的个别评价值及评价值的关系的图表。
如图5所示，当特征部位存在n个时，对各个特征部位设定评价函数f1～fn。并且，使用个别设定的评价函数f1～fn，个别计算出各特征部位的个别评价值α1～αn。计算出的所有特征部位的个别评价值α1～αn的总和∑a＝α1+α2+……+αn-1+αn设定为该摄影候选位置及摄影条件下的评价值σ。
<摄影评价图生成部>
摄影评价图生成部37根据评价值计算部36的计算结果生成摄影评价图。即，生成表示从指定的位置以指定的摄影条件拍摄被摄体时的摄影的评价的评价值关于多个摄影候选位置针对多个摄影条件的每一个设定的摄影评价图。
如上所述，评价值计算部36针对每一摄影候选位置及针对每一摄影条件计算出表示摄影的评价的评价值。摄影评价图生成部37根据评价值计算部36的计算结果生成摄影评价图。
摄影评价图以规定的格式生成，且生成至少评价值的信息与计算出该评价值的摄影候选位置及摄影条件的信息彼此建立有对应关联的图。
图6是表示摄影评价图的数据结构的一例的图。
如图6所述，摄影评价图的数据中至少包含摄影候选位置pp(x1，y1，z1)～pp(xn，yn，zn)的信息、摄影条件sc1～scn的信息、评价值σ1(x1，y1，z1)～σn(xn，yn，zn)的信息。评价值σ1(x1，y1，z1)～σn(xn，yn，zn)的信息与计算出该评价值σ1(x1，y1，z1)～σn(xn，yn，zn)的摄影候选位置pp(x1，y1，z1)～pp(xn，yn，zn)的信息及摄影条件sc1～scn的信息建立对应关联来记录。由此，若指定摄影候选位置及摄影条件，则唯一地求出与该摄影候选位置及摄影条件对应的评价值。
<摄影评价图输出处理部>
摄影评价图输出处理部38将已生成的摄影评价图以规定的输出格式输出到输出装置。摄影评价图例如以表形式、图表形式等输出。
图7是表示以图表形式显示摄影评价图时的一例的图。图7表示某一xz平面上的每一摄影条件的评价值的图表。各图表中所示的圆表示其位置(摄影候选位置)上的评价值，直径越大则表示评价值越高。通过如此图表化，能够容易地掌握可获得高评价值的条件(摄影候选位置及摄影条件)。
[摄影评价图的生成步骤]
接着，对使用了如上述构成的摄影评价图生成装置1的摄影评价图的生成步骤(摄影评价图生成方法)进行说明。
图8是表示摄影评价图的生成步骤的流程图。
首先，指定作为摄影对象的被摄体(步骤s1)。被摄体的指定通过输入被摄体的数据来进行指定。例如，输入被摄体的三维模型数据、平面数据等来进行指定。
接着，根据指定的被摄体设定包含被摄体的坐标空间(步骤s2)。
接着，在已设定的坐标空间内设定多个摄影候选位置(步骤s3)。
接着，设定摄影条件(步骤s4)。摄影条件根据评价函数的参数来设定。例如，当评价函数将摄影视角及摄影方向作为参数时，设定摄影视角及摄影方向的条件。此时，设定内容不同的多个摄影条件。例如，设定摄影视角或摄影方向不同的多个摄影条件。或者，设定摄影视角及摄影方向不同的多个摄影条件。
接着，设定特征部位(步骤s5)。特征部位根据被摄体的数据自动被设定。即，自动提取成为有用的可见的部位来设定为特征部位。并且，根据需要手动进行设定。
接着，针对每一已设定的特征部位设定评价基准(步骤s6)。评价基准由将位置及摄影条件作为参数的评价函数规定。特征部位的评价函数以对于良好地拍摄该特征部位的条件可计算出相对高的评价的方式进行设定。
接着，根据已设定的摄影候选位置、摄影条件、特征部位及评价函数来计算评价值(步骤s7)。针对每一摄影候选位置及针对每一摄影条件来计算评价值。
图9是表示评价值的计算步骤的流程图。
切换摄影条件并针对每一摄影候选位置来计算评价值。即，关于1个摄影候选位置计算出所有摄影条件的评价值后，计算下一个摄影候选位置的评价值。
首先，获取第1摄影候选位置的信息(步骤s10)。接着，获取第1摄影条件的信息(步骤s11)。接着，根据已获取的摄影候选位置及摄影条件计算各特征部位的个别评价值(步骤s12)。各特征部位的个别评价值通过将摄影候选位置及摄影条件的信息代入到评价函数中来进行计算。计算所有特征部位的个别评价值后计算其总和来作为该条件下的评价值(步骤s13)。
计算评价值后，关于该摄影候选位置判定是否计算出所有摄影条件的评价值(步骤s14)。当未完成所有摄影条件的评价值时，返回到步骤s11，获取下一个摄影条件的信息。并且，在所获得的摄影条件下计算评价值。
当完成了该摄影候选位置的所有摄影条件的评价值的计算时，接着判定是否完成了所有摄影候选位置的评价值的计算(步骤s15)。当未完成所有摄影候选位置的评价值的计算时，返回到步骤s10，获取下一个摄影候选位置的信息。并且，在已获取的摄影候选位置下切换摄影条件来计算各自的评价值。当完成了所有摄影候选位置的评价值的计算时，结束处理。
计算出所有摄影候选位置上的所有摄影条件的评价值后，根据该计算结果生成摄影评价图(步骤s8)。摄影评价图以规定的格式生成，且生成至少评价值的信息与该评价值所计算出的摄影候选位置及摄影条件的信息彼此建立有对应关联的图(参考图6)。
以规定的输出格式将已生成的摄影评价图输出到输出装置(步骤s9)。例如，以图表形式(参考图7)输出到显示器22。
[摄影评价图的制作的实施例]
以下对摄影评价图的制作的实施例进行说明。另外，为了简化说明，以下对在二维空间内移动而进行拍摄的情况的摄影评价图的生成例进行说明。
图10是表示被摄体的一例的图。
在本例子中，将地面的指定的区域作为被摄体ob。
(1)坐标空间的设定
如图10所示，设定包含被摄体ob的坐标空间。
在本例子中，将包含平面的被摄体ob的面设定为zx平面，将与zx平面正交的面设定为xy平面。x轴、y轴、z轴分别以通过被摄体ob的中心的方式设定。
(2)摄影候选位置的设定
在已设定的坐标空间内设定摄影候选位置。如上所述，在本例子中，在二维空间内移动而进行拍摄。因此，摄影候选位置设定于二维空间内。在本例子中，在xy平面上设定摄影候选位置。以坐标位置(x，y)表示摄影候选位置。
(3)摄影条件的设定
在本例子中，设定摄影方向(透镜光轴的方向)不同的多个摄影条件。以θ表示摄影方向。
(4)特征部位的设定
如上所述，特征部位设定为显现为“可见”的部位。如图10所示，假设在被摄体ob有2个部位显现为“可见”。此时，显现为“可见”的部位设定为特征部位。将一个特征部位设为第1特征部位cp1，将另一个特征部位设为第2特征部位cp2。
(5)评价基准的设定
作为各特征部位的评价基准，设定各特征部位的评价函数。在本例子中，制作在各摄影候选位置(x，y)上以摄影方向θ不同的多个摄影条件进行拍摄时的摄影评价图，因此评价函数设定为将摄影候选位置(x，y)与摄影方向θ作为参数的函数。
在本例子中，按照以下基准设定评价函数，即关于(基准a)摄影位置，以越接近适合于拍摄该特征部位的摄影距离则输出越高的评价值的方式设定评价函数，且关于(基准b)摄影方向，以越接近适合于拍摄该特征部位的摄影方向则输出越高的评价值的方式设定评价函数。
另外，“适合于拍摄该特征部位的摄影距离”根据所使用的摄影设备的分辨能力、摄影对象等而不同，因此可以考虑这些要素来适当设定。
并且，“适合于拍摄该特征部位的摄影方向”也根据摄影对象等而不同，因此可以考虑摄影对象等来适当设定。通常越是自正面的摄影即越为正对的摄影则越合适。
《基于各基准的评价函数》
(a)基于基准a(关于摄影位置的评价基准)的评价函数
(a1)基于基准a的第1特征部位cp1的评价函数
将基于基准a的第1特征部位cp1的评价函数设为f1a(x，y，θ)。
若将第1特征部位cp1的坐标位置设为(x1，y1)，则各摄影候选位置(x，y)与第1特征部位cp1之间的距离(摄影距离)能够以差的平方和即d1＝(x-x1)2+(y-y1)2进行评价。若将适合于拍摄第1特征部位cp1的摄影距离设为d1，则越接近d1，该数值变得越小。
因此，关于基于基准a的第1特征部位cp1的评价函数f1a(x，y，θ)，例如能够如下式进行设定。
f1a(x，y，θ)＝2.0×(0.5-|d12-d1|/|d12+d1|)
另外，|d12-d1|为(d12-d1)的绝对值，|d12+d1|为(d12+d1)的绝对值。
基于(a2)基准a的第2特征部位cp2的评价函数
将基于基准a的第2特征部位cp2的评价函数设为f2a(x，y，θ)。
若将第2特征部位cp2的坐标位置设为(x2，y2)，则各摄影候选位置(x，y)与第2特征部位cp2之间的距离(摄影距离)能够以差的平方和即d2＝(x-x2)2+(y-y2)2进行评价。若将适合于拍摄第2特征部位cp2的摄影距离设为d2，则越接近d2，该数值变得越小。
因此，关于基于基准a的第2特征部位cp2的评价函数f2a(x，y，θ)，例如能够如下式进行设定。
f2a(x，y，θ)＝2.0×(0.5-|d22-d2|/|d22+d2|)
另外，|d22-d2|为(d22-d2)的绝对值，|d22+d2|为(d22+d2)的绝对值。
(b)基于基准b(与摄影方向相关的评价基准)的评价函数
(b1)基于基准b的第1特征部位cp1的评价函数
将基于基准b的第1特征部位cp1的评价函数设为f1b(x，y，θ)。
若将第1特征部位cp1的坐标位置设为(x1，y1)，则连结各摄影候选位置(x，y)与第1特征部位cp1的直线的角度θ1为θ1＝atan[(y-y1)/(x-x1)]。
若设为越为正对的摄影则越为高评价，则基于基准b的第1特征部位cp1的评价函数f1b(x，y，θ)例如能够如下式进行设定。
f1b(x，y，θ)＝1.0-|θ-θ1|
(b2)基于基准b的第2特征部位cp2的评价函数
将基于基准b的第2特征部位cp2的评价函数设为f2b(x，y，θ)。
若将第2特征部位cp2的坐标位置设为(x2，y2)，则连结各摄影候选位置(x，y)与第2特征部位cp2的直线的角度θ2为θ2＝atan[(y-y2)/(x-x2)]。
若设为越为正对的摄影则越为高评价，则基于基准b的第2特征部位cp2的评价函数f2b(x，y，θ)例如能够如下式进行设定。
f2b(x，y，θ)＝1.0-|θ-θ2|
《对各特征部位设定的评价函数》
将第1特征部位cp1的评价函数设为f1(x，y，θ)，且将第2特征部位cp2的评价函数设为f2(x，y，θ)。
对各特征部位设定的评价函数，组合如上述生成的个别的评价函数f1a(x，y，θ)、f1b(x，y，θ)、f2a(x，y，θ)、f2b(x，y，θ)而生成。
例如，当基于基准a的评价与基于基准b的评价同时为高评价时，若想要进一步成为高评价，则取乘积并如下进行设定。
第1特征部位cp1的评价函数f1(x，y，θ)
f1(x，y，θ)＝f1a(x，y，θ)×f1b(x，y，θ)
第2特征部位cp2的评价函数f2(x，y，θ)
f2(x，y，θ)＝f2a(x，y，θ)×f2b(x，y，θ)
并且，例如，若对基于基准a的评价与基于基准b的评价独立进行处理，则取和并如下进行设定。
第1特征部位cp1的评价函数f1(x，y，θ)
f1(x，y，θ)＝f1a(x，y，θ)+f1b(x，y，θ)
第2特征部位cp2的评价函数f2(x，y，θ)
f2(x，y，θ)＝f2a(x，y，θ)+f2b(x，y，θ)
或者，取权重赋予之和并如下进行设定(k1、k2为权重)。
第1特征部位cp1的评价函数f1(x，y，θ)
f1(x，y，θ)＝k1×f1a(x，y，θ)+k2×f1b(x，y，θ)
第2特征部位cp2的评价函数f2(x，y，θ)
f2(x，y，θ)＝k1×f2a(x，y，θ)+k2×f2b(x，y，θ)
(6)评价值的计算
若将某一摄影候选位置(x，y)上的某一摄影条件(θ)下的评价函数设为f(x，y，θ)，则评价函数f(x，y，θ)如下式进行设定。
f(x，y，θ)＝∑fn(x，y，θ)＝f1(x，y，θ)+f2(x，y，θ)
因此，若在评价函数f(x，y，θ)中输入评价对象的摄影候选位置及摄影条件的信息，则能够计算其评价值。以下示出评价值的计算例。
图11是表示摄影候选位置及摄影条件(摄影方向)的设定的一例的图。
作为一例，如图11所示，在将摄影候选位置设为20处且将摄影条件(摄影方向)设为3个的例子中，计算各摄影候选位置上的各摄影条件(摄影方向)的评价值。
摄影候选位置(x，y)在铅垂方向(y方向)上以等间隔设定4个，且在水平方向(x方向)上以等间隔设定5个，共设定20个。在图11中，将右下的摄影候选位置设为第1摄影候选位置，且将左上的摄影候选位置设为第20个摄影候选位置。
作为摄影条件的摄影方向(θ)设定为45°、90°、135°。90°设为朝向铅垂方向下方的摄影方向。
将第1特征部位cp1的评价函数f1(x，y，θ)设为f1(x，y，θ)＝f1a(x，y，θ)×f1b(x，y，θ)，将第2特征部位cp2的评价函数f2(x，y，θ)设为f2(x，y，θ)＝f2a(x，y，θ)×f2b(x，y，θ)。即，以由评价函数fna获得的评价与由评价函数fnb获得的评价同时为高评价时进一步成为高评价的方式设定各特征部位的评价函数fn(n＝1，2)。
在本例子中，将适合于拍摄第1特征部位cp1的摄影距离d1设为140，将适合于拍摄第2特征部位cp2的摄影距离d2设为140。
图12是表示摄影方向为45°时在各摄影候选位置获得的评价值的一览的表。图13是表示摄影方向为90°时在各摄影候选位置获得的评价值的一览的表。图14是表示摄影方向为135°时在各摄影候选位置获得的评价值的一览的表。
在图12至图14所示的表中，“摄影候选位置”栏表示摄影候选位置的编号(参考图11)与其坐标(x、y)。
“特征部位”栏表示特征部位的编号。“1”表示第1特征部位，“2”表示第2特征部位。
“距离”栏表示相对于各特征部位的各摄影候选位置的距离。
“位置评价”栏表示以基于基准a(与摄影位置相关的评价基准)的评价函数fna计算的评价值。
“方向”栏表示连结各摄影候选位置与各特征部位的直线的角度。
“方向评价”栏表示以基于基准b(与摄影方向相关的评价基准)的评价函数fnb计算的评价值。
“个别评价值”栏表示各特征部位上的评价值。在本例子中，关于第1特征部位cp1以f1(x，y，θ)＝f1a(x，y，θ)×f1b(x，y，θ)进行计算，关于第2特征部位cp2以f2(x，y，θ)＝f2a(x，y，θ)×f2b(x，y，θ)进行计算。
“评价值”栏表示各摄影候选位置上的评价值。如上所述，评价值为各特征部位上的个别评价的总和，因此以f(x，y，θ)＝f1(x，y，θ)+f2(x，y，θ)进行计算。
(7)摄影评价图的生成
根据评价值的计算结果生成摄影评价图。
图15是表示摄影评价图的数据结构的一例的图。
如图15所示，在各摄影候选位置(x，y)上按照每一摄影条件(摄影方向)求出的评价值与摄影候选位置的信息及摄影条件(摄影方向)的信息建立对应关联来记录。在本例子中，还记录求出其评价值时的个别评价值的信息。
在本例子中，将摄影候选位置设定为20个且作为摄影条件将摄影方向设定为3个方向，因此生成具备20×3＝60的评价值的摄影评价图。即，生成对60次的摄影进行评价的摄影评价图。
(8)摄影评价图的输出
以规定的输出格式将已生成的摄影评价图输出到输出装置。
图16至图18是表示将在各摄影候选位置获得的评价值按照每一摄影条件图表化并输出时的一例的图。图16是表示将摄影方向为45°时在各摄影候选位置获得的评价值图表化并输出时的一例的图。图17是表示将摄影方向为90°时在各摄影候选位置获得的评价值图表化并输出时的一例的图。图18是表示将摄影方向为135°时在各摄影候选位置获得的评价值图表化并输出时的一例的图。
在各图中，表中所示的圆表示其位置(摄影候选位置)上的评价值，直径越大则表示评价值越高。
如图16至图18所示，通过进行图表化，能够容易地掌握可获得高评价值的条件(摄影候选位置及摄影条件)。
例如，在摄影方向为45°的条件下，由图16可知在摄影候选位置(0，100)上的摄影为最高评价。
并且，在摄影方向为90°的条件下，由图17可知在摄影候选位置(75，100)及摄影候选位置(-75，100)上的摄影为最高评价。
并且，在摄影方向为135°的条件下，由图18可知在摄影候选位置(0，100)上的摄影为最高评价。
[摄影评价图生成装置的变形例]
《坐标空间设定部的变形例》
如上所述，在将三维结构物作为被摄体时，坐标空间设定部31接受该三维模型数据的输入来设定坐标空间。
关于三维模型，能够使用sfm(structurefrommotion，基于运动的3维重建)等公知的方法来生成。sfm是根据从多个视点拍摄了被摄体的多个图像(多视点的图像)来再现被摄体的三维模型的方法。
当以摄影评价图生成装置实现生成被摄体的三维模型的功能时，在摄影评价图生成装置还具备获取从多个视点拍摄被摄体的多个图像的被摄体图像获取部、及根据所获得的多个图像生成被摄体的三维模型的三维模型生成部。被摄体图像获取部及三维模型生成部通过由计算机执行规定的程序来实现。三维模型生成部例如使用sfm等公知的方法来生成三维模型(例如三维网格模型)。
坐标空间设定部31获取在三维模型生成部生成的被摄体的三维模型的信息，并根据所获得的三维模型来设定坐标空间。
《摄影候选位置设定部的变形例》
优选在摄影候选位置设定部32设定的摄影候选位置考虑摄影对象、摄影目的等来设定。并且，也能够设为手动设定摄影候选位置的结构。而且，考虑到在直线上移动而进行拍摄的情况，也可为摄影候选位置设定于直线上的结构。并且，考虑到在平面内移动而进行拍摄的情况，也可为设定于平面内的结构。
《摄影条件设定部的变形例》
在摄影条件设定部33设定的摄影条件可以根据被摄体自动设定，也能够由用户适当设定。并且，也可以由用户对根据被摄体自动设定的摄影条件进行适当修改。自动设定时，优选考虑摄影对象、摄影目的等自动选择需要的摄影条件。
并且，摄影条件无需一定是多个，至少设定1个即可。这是由于根据所使用的设备也存在无法改变摄影条件的情况。此时，根据已设定的1个摄影条件，生成已设定每一摄影候选位置的摄影的评价r摄影评价图。
并且，当设定多个摄影条件时，能够关于1个项目设定内容不同的多个摄影条件。例如，如在上述实施方式中进行说明，能够设定摄影方向不同的多个摄影条件。由此，相对于相同的摄影候选位置，可获得摄影方向不同的多个评价值。由此，例如在以具备切换摄影方向功能的设备进行拍摄时，能够容易地制定其摄影计划。
除此以外，也可以设定改变了摄影视角的多个摄影条件。由此，相对于相同的摄影候选位置，可获得摄影视角不同的多个评价值。由此，例如在以具备切换摄影视角功能(变焦功能)的设备进行拍摄时，能够容易地制定其摄影计划。另外，改变摄影视角与改变焦距的含义相同。
并且，也可以设定改变了记录像素数的多个摄影条件。由此，相对于相同的摄影候选位置，可获得记录像素数不同的多个评价值。由此，能够容易地选择适合于摄影的设备等。另外，记录像素数是指将所拍摄的图像记录于媒介时的像素数。在这里，与分辨率的含义相同。即，记录像素数越大则成为越高分辨率的摄影。
而且，也可以设定改变了曝光校正量的多个摄影条件。由此，相对于相同的摄影候选位置，可获得曝光校正量不同的多个评价值。由此，例如在以能够进行曝光校正的设备进行拍摄时，能够容易地制定其摄影计划。
并且，当进行动态图像摄影时，也可以设定改变了帧速率的多个摄影条件。由此，相对于相同的摄影候选位置，可获得帧速率不同的多个评价值。由此，能够容易地选择适合于摄影的设备等。
《特征部位设定部的变形例》
如上所述，将成为被摄体的有用的“可见”的部位(点、线及区域)设为特征部位。特征部位优选考虑摄影对象、摄影目的等来设定。如上所述，在以结构物的检验为目的的摄影中，将被摄体的立体形状(顶点、棱线等)、表面的纹理(表面的污垢、裂纹等劣化部位等)设为典型的特征部位。
在特征部位的设定中能够采用各种方法。以下，对其中一例进行说明。
<手动设定特征部位的情况>
当已知成为被摄体的有用的“可见”的部位时，能够手动设定该部位。
例如，将被摄体的立体形状(顶点、棱线等)设为特征部位时，根据成为被摄体的结构物的设计时的数据(图面、cad(computeraideddesign，计算机辅助设计)数据等)获取顶点、棱线等信息，并设定为特征部位。并且，也能够测定(测量)实物来获取其顶点、棱线的位置及方位的信息，并设定为特征部位。
并且，将表面的纹理(表面的污垢、裂纹等劣化部位等)设为特征部位时，能够根据成为被摄体的结构物的设计时的数据(图面、cad数据等)来推断有可能产生污垢、裂纹等劣化现象的某一位置，并指定其位置、方位、大小(范围)来设定特征部位。或者，也能够肉眼观察实物来发现产生污垢、裂纹等的位置，并设为特征部位。
并且，当过去拍摄过该被摄体时，也可以参考过去的摄影履历来设定特征部位。例如，在以结构物的检验等作为目的的摄影中，过去也拍摄过该结构物时，能够参考过去的摄影履历来获取劣化部位的信息，并设定为特征部位。
<自动设定特征部位时>
自动设定特征部位时，能够从被摄体自动提取成为特征部位的部位并设定为特征部位。例如，当以结构物的检验等作为目的来生成摄影评价图时，能够按照以下步骤进行特征部位的设定。
第1步骤：首先，获取从多个视点拍摄了被摄体的多个图像。
第2步骤：接着，根据所获得的图像组提取对于被摄体的三维结构或形状的推定有用的顶点及棱线。并且，提取与被摄体的表面形状相关联的纹理(不限定于污垢、裂纹等)。提取处理利用公知的图像识别技术。
第3步骤：接着，根据在上述第2步骤中获得的信息，推断被摄体的三维结构或形状。
第4步骤：接着，从在上述第3步骤中获得的被摄体的三维结构或形状中通过图像处理提取对于检验有用的要素(有用的“可见”)。例如，通过图像识别技术来识别污垢、裂纹等，并提取对于检验有用的要素。指定所提取的要素的位置、方位及范围(大小)，并设定为特征部位。
并且，也能够在下一个步骤中进行特征部位的设定。
第1步骤：首先，获取从多个视点拍摄了被摄体的多个图像。
第2步骤：接着，根据获得的图像组以sfm等方法粗略检测特征点，获得点组数据。
第3步骤：接着，根据所获得的点组数据分析点组的分布并生成三维网格模型。
第4步骤：从已生成的三维网格模型提取顶点、棱线，并设定为特征部位。
本结构的情况下，摄影评价图生成装置还具备获取从多个视点拍摄了被摄体的多个图像的被摄体图像获取部、及根据所获得的多个图像生成被摄体的三维模型的三维模型生成部。被摄体图像获取部、三维模型生成部及特征部位提取部通过由计算机执行规定的程序来实现。
此外，例如也可以设为利用学习完成模型，从将被摄体从多个视点拍摄的多个图像及由该图像组生成的三维模型数据的信息中提取能够成为特征部位的部位的结构。
并且，当过去拍摄过该被摄体时，也可以参考过去的摄影履历来设定特征部位。例如，在以结构物的检验等作为目的的摄影中，过去也拍摄过该结构物时，可以获取过去的摄影信息，并从所获得的信息中自动提取劣化部位的信息来自动设定特征部位。
当自动进行特征部位的设定时，可以根据需要由用户手动进行特征部位的添加、删除等。即，也可以组合自动与手动来进行特征部位的设定。由此，能够弥补彼此的缺点来更有效地设定特征部位。
<评价基准设定部的变形例>
评价基准可以设为手动设定的结构，也可以设为自动设定的结构。
如上所述，当生成被摄体的三维模型来设定特征部位时，评价基准也优选自动设定。即，优选根据已生成的三维模型来自动设定评价基准。例如，当生成三维网格模型时，能够通过分析已生成的三维网格模型的网格方向来设定各特征部位的评价基准。例如，网格方向分散的位置(凹凸严重的位置)的特征部位以不仅是相对于自正面的摄影，相对于自斜侧方向的摄影也成为高评价的方式设定评价基准。
并且，当根据三维模型来设定各特征部位的评价基准时，优选还利用在三维模型的生成的处理过程中获得的特征点的信息来设定各特征部位的评价基准。例如，能够利用检测出的特征点的密度的信息来设定各特征部位的评价基准。例如，在特征点的密度高的位置的特征部位，以越为高分辨率的摄影则越成为高评价的方式设定评价基准。
在设定评价基准时，优选考虑摄影对象、摄影目的等。这是由于根据摄影对象，被当作良好的图像也不同。并且，还由于即使在拍摄相同的被摄体时，若目的不同，则被当作良好的图像也不同。例如，如污垢、裂纹那样需要图像性信息的特征部位，以越为高分辨则越成为高评价的方式设定评价基准。并且，在需要结构性信息(三维形状、变形等)的特征部位，以不仅是相对于自正面的摄影，相对于自斜侧方向的摄影也成为高评价的方式设定评价基准。而且，根据结构或过去的损伤履历等，对于必需要拍摄到的地点的特征部位，以相对于如可确实地拍摄到该特征部位的条件(摄影位置和/或摄影方向)成为高评价的方式设定评价基准。
关于评价函数，如在上述实施方式中已进行说明，能够通过设定进行评价的基准，针对每一已设定的基准设定函数，并适当组合已设定的函数来生成。对位置、摄影方向、摄影视角进行评价时，设定对位置进行评价的函数、对摄影方向进行评价的函数及对摄影视角进行评价的函数，并组合已设定的函数来生成1个评价函数。组合方法根据评价的方式来设定。当各项目同时为高评价时使之成为更高评价，则生成取各函数之积的评价函数。当对各项目的评价独立进行处理时，生成取各函数之和的评价函数。并且，当重视指定项目时，赋予权重来生成评价函数。例如，在上述例子中，当重视摄影方向时，对评价摄影方向的函数赋予相对高的权重来生成取各函数之和的评价函数。
<评价值计算部的变形例>
如上所述，评价值作为在所有特征部位获得的评价值(个别评价值)的总和来计算。计算该评价值时，也可以对各特征部位赋予权重。例如，在以结构物的检验等为目的来生成摄影评价图的情况下，将结构物的表面的劣化部位(污垢、裂纹等)设为特征部位时，可以对该劣化部位赋予相对高的权重来计算评价值。或者，也可以对指定为应关注的部位的特征部位赋予相对高的权重来计算评价值。
当针对每一特征部位赋予权重来计算评价值时，摄影评价图生成装置还具备权重设定部。权重设定部针对每一特征部位设定权重。权重设定部通过由计算机执行规定的程序来实现。当已设定权重时，评价值计算部36在计算评价值时，将所获得的每一特征部位的个别评价值乘以权重的总和作为评价值来计算。
例如，在以结构物的检验等为目的来生成摄影评价图时，权重赋予部获取设定为特征部位的劣化部位的信息，且对劣化部位赋予相对高的权重。并且，当能够获取过去的摄影信息时，也能够利用过去的摄影信息来对各特征部位赋予权重。例如，根据过去的摄影信息，对于必需要拍摄到的地点的特征部位赋予相对高的权重。同样地，当能够获取过去的损伤履历的信息等时，能够根据该信息适当对特征部位赋予权重。
并且，当对关注部位赋予相对高的权重时，另外还具备关注部位选择部。关注部位选择部进行从已设定的多个特征部位中选择关注的部位(关注部位)的处理。选择例如通过使已设定的多个特征部位显示于显示器22，并使用户选择作为关注部位的特征部位来进行。权重赋予部对已选择的关注部位赋予相对高的权重。
通过如此赋予权重来计算评价值，可获得与重要度相应的评价，生成与重要度相对应的摄影评价图。由此，能够更容易地生成摄影计划。
另外，对各特征部位赋予的权重可设为手动赋予的结构。并且，优选已设定的权重能够适当进行调整。
<摄影评价图生成部的变形例>
在摄影评价图生成部37生成的摄影评价图至少包含评价值信息及计算出该评价值的摄影候选位置及摄影条件的信息即可。而且，通过将有用的信息与评价值建立对应关联来进行记录，能够生成更有用的摄影评价图。
<摄影评价图输出处理部的变形例>
已生成的摄影评价图无需一定要显示，也可以作为数据来输出。此时，以获取了数据的外部的装置进行显示等处理，及利用了摄影评价图的摄影计划的生成处理等。
◆◆摄影装置◆◆
在摄影评价图中，关于多个摄影候选位置，针对多个摄影条件的每一个设定表示从指定的位置以指定的摄影条件拍摄被摄体时的摄影的评价的评价值。因此，通过参考该摄影评价图，能够判断从哪个位置以什么摄影条件进行拍摄能够拍摄出良好的图像。
以下，对利用了该摄影评价图的摄影方法进行说明。
[摄影装置的第1实施方式]
在这里，将根据摄影评价图来自动选定适合于拍摄被摄体的摄影点及该摄影点上的摄影条件的情况作为例子进行说明。尤其，在本实施方式中，将进行以结构物的检验为目的的摄影的情况作为例子进行说明。
《摄影装置的硬件结构》
摄影装置由安装有规定的摄影程序的计算机构成。其硬件结构实质上与上述的摄影评价图生成装置的硬件结构相同(参考图1)。因此，在这里，省略关于其具体结构的说明。
《摄影装置所实现的功能》
图19是摄影装置实现的功能的框图。
如图9所示，摄影装置100具备获取摄影评价图的摄影评价图获取部101、根据已获取的摄影评价图来选定摄影点及该摄影点上的摄影条件的摄影点选定部102及输出已选定的摄影点及摄影条件的输出处理部103。
<摄影评价图获取部>
摄影评价图获取部101获取摄影评价图。当作为摄影装置而发挥功能的计算机还作为摄影评价图生成装置而发挥功能时，由摄影评价图获取部101直接获取在摄影评价图生成装置生成的摄影评价图。即，从摄影评价图生成部37获取直接摄影评价图。当从外部的装置获取时，利用光盘驱动器14、通信接口15、输入输出接口16等来获取(参考图1)。
如上所述，在本例子中进行以结构物的检验为目的的摄影，因此可获取以用于检测结构物的摄影作为目的而生成的摄影评价图。如上所述，在这种摄影评价图中，作为被摄体的结构物的立体形状(顶点、棱线等)、表面的纹理(污垢、裂纹等劣化部位)等作为特征部位而被设定。
<摄影点选定部>
摄影点选定部102根据由摄影评价图获取部101获取的摄影评价图，选定适合于拍摄被摄体的摄影点(摄影位置)及该摄影点上的摄影条件。
摄影点选定部102根据摄影评价图提取评价值高的条件(摄影候选位置及摄影条件的组合)并以满足该条件的方式选定摄影点及摄影条件。例如，提取评价值为前n个为止的条件(摄影候选位置及摄影条件的组合)，并以满足已提取的条件的方式选定摄影点及摄影条件。或者，提取评价值满足阈值以上的条件(摄影候选位置及摄影条件的组合)，并以满足已提取的条件的方式选定摄影点及摄影条件。
作为一例，在图15所示的摄影评价图中，若提取评价值为前4个的条件(摄影候选位置及摄影条件的组合)，则成为以下4。
摄影候选位置：(0，100)摄影方向：45°评价值：0.99
摄影候选位置：(0，100)摄影方向：135°评价值：0.99
摄影候选位置：(75，150)摄影方向：90°评价值：0.58
摄影候选位置：(-75，150)摄影方向：90°评价值：0.58
以满足已提取的条件(摄影候选位置及摄影条件的组合)的方式选定摄影点及摄影条件。
最简单的选定方法是将已提取的摄影候选位置及其摄影条件直接设定为摄影点及其摄影条件的方法。此时，如下选定摄影点及摄影条件。
(a)位置(0，100)、摄影方向45°
(b)位置(0，100)、摄影方向135°
(c)位置(75，150)、摄影方向90°
(d)位置(-75，150)、摄影方向90°
此外，还能够考虑摄影的自由度、适合于摄影的摄影距离、摄影所需的成本(尤其是在改变摄影条件时所需的成本(移动所需的成本、改变摄影方向所需的成本等))等信息来选定摄影点及摄影条件。由此，能够选定更加符合用户的要求的摄影点及摄影条件。
例如，当将摄影方向限定于90°时，位置(75，150)及位置(-75，150)被设为合适的摄影点。而且，若考虑适合于摄影的摄影距离，则将位置(x1，d1)及位置(x2，d2)设为合适的摄影点(将第1特征部位cp1的坐标位置设为(x1，y1)及适合于拍摄第1特征部位cp1的摄影距离d1，且将第2特征部位cp2的坐标位置设为(x2，y2)及适合于拍摄第2特征部位cp2的摄影距离d2。)。
并且，若考虑摄影所需的成本，则一个位置上的摄影成为消耗能量最少的成本最低的摄影。此时，在位置(0，100)改变摄影方向的摄影被设为适合的条件。即，在位置(0，100)以摄影方向45°进行的摄影及以摄影方向135°进行的摄影被设为适合的条件。而且，也能够考虑适合于拍摄各特征部位的摄影距离来选定摄影点。
通常，在使用无人机的摄影中，移动所需的成本高于改变摄影方向所需的成本(功率消耗量大)。关于移动，以上升＞水平飞行＞悬停＞下降的顺序消耗功率。
<输出处理部>
输出处理部103将由摄影点选定部102选定的摄影点及摄影条件以规定的输出格式进行输出。
图20是表示将已选定的摄影点及摄影条件输出到显示器时的一例的图。
如图20所示，选定为摄影点的摄影候选位置与其摄影条件显示于显示器22。在本例子中，作为摄影条件的摄影方向的信息以从各摄影候选位置延伸的箭头的方向表示。
如此，通过显示摄影点及摄影条件，能够容易地掌握适合于摄影的摄影点及其摄影条件。
图21至图23表示将已选定的摄影点及摄影条件输出到显示器时的另一例。
图21至图23表示按照每一摄影条件显示所选择的摄影点时的例子。图21表示摄影方向为45°时的显示例。图22表示摄影方向为90°时的显示例。图23表示摄影方向为135°时的显示例。
当所选择的摄影点多时，通过如此按照每一摄影条件进行显示，能够轻松辨别所选择的条件。
《摄影装置的作用》
图24是表示摄影点及摄影条件的选择处理的步骤的流程图。
首先，获取摄影评价图(步骤s11)。接着，根据已获取的摄影评价图选定适合于拍摄被摄体的摄影点及摄影点上的摄影条件(步骤s12)。接着，输出已选择的摄影点及摄影条件(步骤s13)。用户根据已输出的摄影点及摄影条件的信息来制定摄影计划。
在制定摄影计划时还进行移动路线的选定。移动路线的选定中例如能够采用公知的解决组合最佳化问题的算法(algorithm)。例如，能够采用解决巡回销售员问题的算法来选定移动路线。
《变形例》
摄影点及摄影条件的选定例如也可以利用使用基于评价图的学习用数据集而生成的学习完成模型。
[摄影装置的第2实施方式]
《摄影装置所实现的功能》
图25是第2实施方式的摄影装置实现的功能的框图。
如图25所示，本实施方式的摄影装置100还具备获取所使用的摄影设备的信息的摄影设备信息获取部104，在考虑所使用的摄影设备的信息来选定摄影点及摄影条件这一点上与上述第1实施方式的摄影装置100不同。因此，以下仅对与上述第1实施方式的摄影装置的不同点进行说明。
<摄影设备信息获取部>
摄影设备信息获取部104获取所使用的摄影设备的信息。在这里，摄影设备的信息是摄影设备的规格等信息。例如，当使用镜头可换式数码相机时，是相机本身的规格信息、所安装的透镜的规格信息等。相机机身的规格信息包括图像传感器的尺寸信息、有效像素数信息、可设定灵敏度信息、可设定曝光校正量信息、有无手抖动功能的信息、可选择快门速度信息、连拍速度信息等对摄影有影响的相机机身的各种信息。并且，透镜的规格信息包括焦距信息、可设定光圈值信息、变焦倍率信息、有无手抖动校正功能的信息等对摄影有影响的透镜的各种信息。
并且，摄影设备信息包括可拍摄时间、可拍摄张数及可使用时间信息。可拍摄时间表示能够拍摄动态图像的时间。能够拍摄动态图像的时间由搭载于摄影设备的媒介的容量及记录画质等决定。并且，可拍摄张数表示能够拍摄静态图像的张数。能够拍摄静态图像的张数由搭载于摄影设备的媒介的容量、记录画质等决定。可使用时间表示能够利用摄影设备的时间。能够利用摄影设备的时间由搭载于摄影设备的电池的容量等决定。
摄影设备信息获取部104将规定的输入画面显示于显示器22，并接受所使用的摄影设备的信息的输入。用户利用键盘20、鼠标21等输入装置来输入所使用的摄影设备的信息。摄影设备信息获取部104将已输入的信息作为使用的摄影设备的信息来获取。
或者，接受所使用的摄影设备的机种信息(产品名、型号等)的输入并参考规定的数据库获取所使用的摄影设备的信息。
<摄影点选定部>
摄影点选定部102根据由摄影评价图获取部101获取的摄影评价图及由摄影设备信息获取部104获取的摄影设备的信息来选定适合于拍摄被摄体的摄影点及该摄影点上的摄影条件。即，还考虑摄影设备的信息来选定适合于摄影的摄影点及摄影条件。这是由于根据所使用的摄影设备，也有无法实施的摄影。
《摄影装置的作用》
图26是表示摄影点及摄影条件的选择处理的步骤的流程图。
首先，获取摄影评价图(步骤s21)。接着，获取所使用的摄影设备的信息(步骤s22)。接着，根据已获取的摄影评价图及摄影设备的信息，选定适合于拍摄被摄体的摄影点及摄影点上的摄影条件(步骤s23)。接着，输出已选择的摄影点及摄影条件(步骤s24)。用户根据已输出的摄影点及摄影条件的信息来制定摄影计划。
根据本实施方式的摄影装置，考虑所使用的摄影设备来选择适合于摄影的摄影点及摄影条件，因此能够更容易地制定摄影计划。
《变形例》
可以设为在摄影设备信息获取部104中获取能够使用的多个摄影设备的信息，并根据已获取的多个摄影设备的信息来选择适合于摄影的摄影点及摄影条件的结构。
此时，可以设为针对每一摄影设备选择适合于摄影的摄影点及摄影条件的结构。并且，也可以设为从能够使用的摄影设备中挑选出最适合于摄影的摄影设备，并根据已挑选的摄影设备来选择适合于摄影的摄影点及摄影条件结构。
[摄影装置的第3实施方式]
《摄影装置所实现的功能》
图27是第3实施方式的摄影装置实现的功能的框图。
如图27所示，本实施方式的摄影装置100还具备获取所使用的移动设备的信息的移动设备信息获取部105，在还考虑所使用的摄影设备的信息来选定摄影点及摄影条件这一点上与上述第2实施方式的摄影装置100不同。因此，以下仅对与上述第2实施方式的摄影装置的不同点进行说明。
<移动设备信息获取部>
移动设备信息获取部105获取所使用的移动设备的信息。这里的移动设备是使摄影设备移动的设备的信息。例如，当使用无人机进行拍摄时，无人机成为移动设备。除此以外移动设备包括无人驾驶车、无人掌舵船、步行机器人等各种移动工具。并且，当由人以手持进行拍摄时，人成为移动设备。
并且，移动设备的信息包括该移动设备的可使用时间的信息。例如，若为无人机，则包括可飞行时间的信息。而且，移动设备的信息包括所搭载的摄影设备有无摄影方向的控制功能的信息。即，包括有无切换所搭载的摄影设备的摄影方向(透镜光轴的方向)的功能的信息。
移动设备信息获取部105将规定的输入画面显示于显示器22，并接受所使用的移动设备的信息的输入。用户利用键盘20、鼠标21等输入装置来输入所使用的移动设备的信息。移动设备信息获取部105将已输入的信息作为使用的移动设备的信息来获取。
或者，接受所使用的移动设备的机种信息(产品名、型号等)的输入并参考规定的数据库获取所使用的移动设备的信息。
<摄影点选定部>
摄影点选定部102根据由摄影评价图获取部101获取的摄影评价图、由摄影设备信息获取部104获取的摄影设备的信息及由移动设备信息获取部105获取的移动设备的信息来选定适合于拍摄被摄体的摄影点及该摄影点上的摄影条件。即，还考虑移动设备的信息来选定适合于摄影的摄影点及摄影条件。这是由于根据所使用的移动设备，也有无法实施的摄影。
《摄影装置的作用》
图28是表示摄影点及摄影条件的选择处理的步骤的流程图。
首先，获取摄影评价图(步骤s31)。接着，获取所使用的摄影设备的信息(步骤s32)。接着，获取所使用的移动设备的信息(步骤s33)。接着，根据已获取的摄影评价图及摄影设备及移动设备的信息，选定适合于拍摄被摄体的摄影点及摄影点上的摄影条件(步骤s34)。接着，输出已选择的摄影点及摄影条件(步骤s35)。用户根据已输出的摄影点及摄影条件的信息来制定摄影计划。
通过本实施方式的摄影装置，还考虑所使用的移动设备来选择适合于摄影的摄影点及摄影条件，因此能够更容易地制定摄影计划。
《变形例》
可以设为在移动设备信息获取部105中获取能够使用的多个移动设备的信息，并根据已获取的多个摄影设备的信息来选择适合于摄影的摄影点及摄影条件的结构。
此时，可以设为针对每一移动设备选择适合于摄影的摄影点及摄影条件的结构。并且，也可以设为从能够使用的移动设备中挑选出最适合于摄影的移动设备，并根据已挑选的移动设备来选择适合于摄影的摄影点及摄影条件结构。
[摄影装置的第4实施方式]
《摄影装置所实现的功能》
图29是第4实施方式的摄影装置实现的功能的框图。
如图29所示，本实施方式的摄影装置100在还具备根据已选定的摄影点及摄影条件的信息来选定移动路线的移动路线选定部106这一点上与上述第3实施方式的摄影装置100不同。因此，以下仅对与上述第3实施方式的摄影装置的不同点进行说明。
<移动路线选定部>
移动路线选定部106选定适合于在摄影点选定部102选定的各摄影点上的摄影的移动路线。路线的选定中例如能够采用公知的解决组合最佳化问题的算法。例如，能够采用解决巡回销售员问题的算法来选定移动路线。
<输出处理部>
输出处理部103将在摄影点选定部102选定的摄影点及摄影条件以及在移动路线选定部106选定的移动路线以规定的输出格式输出。
《摄影装置的作用》
图30是表示摄影点及摄影条件以及移动路线的选择处理的步骤的流程图。
首先，获取摄影评价图(步骤s41)。接着，获取所使用的摄影设备的信息(步骤s42)。接着，获取所使用的移动设备的信息(步骤s43)。接着，根据已获取的摄影评价图、摄影设备及移动设备的信息来选定适合于拍摄被摄体的摄影点及摄影点上的摄影条件(步骤s44)。接着，根据已选定的摄影点来选定移动路线(步骤s45)。接着，输出已选择的摄影点及摄影条件以及移动路线(步骤s46)。
根据本实施方式的摄影装置，还自动生成移动路线，因此能够更容易地制定摄影计划。
《变形例》
由移动路线选定部106选定的移动路线无需一定通过已选定的所有摄影点。也可以进一步选定最佳的摄影点及摄影条件，并以按照已选定的摄影点及摄影条件进行摄影的方式选定移动路线。优选在选定最佳的摄影点及摄影条件时，考虑成本(消耗能量)、所要求的摄影粗糙度等。
并且，由移动路线选定部106选定的移动路线也可为多个。例如，可以选定成本(消耗能量)或摄影粗糙度不同的多个移动路线。在选定多个移动路线时，优选能够根据来自用户的要求来变更显示的排列。
[摄影装置的第5实施方式]
《摄影装置所实现的功能》
图31是第5实施方式的摄影装置实现的功能的框图。
如图31所示，本实施方式的摄影装置100具备获取摄影评价图的摄影评价图获取部101、获取所使用的摄影设备的信息的摄影设备信息获取部104、获取所使用的移动设备的信息的移动设备信息获取部105、根据已获取的摄影评价图、摄影设备的信息及移动设备的信息来生成摄影计划的摄影计划生成部110及输出已生成的摄影计划的输出处理部103。
摄影评价图获取部101、摄影设备信息获取部104、移动设备信息获取部105的功能实质上与上述第1至3实施方式的摄影装置所具备的摄影评价图获取部101、摄影设备信息获取部104、移动设备信息获取部105的功能相同。因此，在这里对摄影计划生成部110进行说明。
<摄影计划生成部>
摄影计划生成部110根据已获取的摄影评价图、摄影设备的信息及移动设备的信息来生成摄影计划。摄影计划根据摄影评价图选定并生成适合于摄影的摄影点、该摄影点上的摄影条件及移动路线。关于摄影点及该摄影点上的摄影条件的选定，与上述摄影点选定部102的处理相同。并且，关于移动路线的选定，与上述移动路线选定部106的处理相同。
<输出处理部>
输出处理部103将在摄影计划生成部110生成的摄影计划以规定的输出格式进行输出。
《摄影装置的作用》
图32是表示摄影计划的生成处理的步骤的流程图。
首先，获取摄影评价图(步骤s51)。接着，获取所使用的摄影设备的信息(步骤s52)。接着，获取所使用的移动设备的信息(步骤s53)。接着，根据已获取的摄影评价图、摄影设备及移动设备的信息来生成适合于拍摄被摄体的摄影计划(步骤s54)。接着，输出已生成的摄影计划(步骤s55)。
《变形例》
由摄影计划生成部110生成的摄影计划也可为多个。例如，也可以生成成本(消耗能量)或摄影粗糙度不同的多个摄影计划。并且，也可以获取能够使用的多个摄影设备及移动设备的信息来生成多个摄影计划。在生成多个摄影计划时，优选能够根据来自用户的要求来变更显示的排列。
[摄影装置的第6实施方式]
《摄影装置所实现的功能》
图33是第6实施方式的摄影装置实现的功能的框图。
本实施方式的摄影装置100根据摄影评价图来自动选定适合于摄影的摄影设备。
如图33所示，本实施方式的摄影装置100具备获取摄影评价图的摄影评价图获取部101、获取能够使用的摄影设备的信息的摄影设备信息获取部104、根据已获取的摄影评价图及能够使用的摄影设备的信息来选定适合于摄影的摄影设备的摄影设备选定部120及输出已选定的摄影设备的信息的输出处理部103。
摄影评价图获取部101及摄影设备信息获取部104的功能实质上与上述第2实施方式的摄影装置的摄影评价图获取部101及摄影设备信息获取部104相同。因此，以下仅对与上述第2实施方式的摄影装置的不同点进行说明。
<摄影设备选定部>
摄影设备选定部120根据由摄影评价图获取部101获取的摄影评价图及由摄影设备信息获取部104获取的能够使用的摄影设备的信息来选定适合于摄影的摄影设备。具体而言，提取评价值高的摄影条件，并选定能够进行已提取的摄影条件的摄影的摄影设备。例如，提取评价值高的前n个的摄影条件，并选定能够进行已提取的摄影条件的摄影的摄影设备。或者，提取阈值以上的评价值的摄影条件，并选定能够进行已提取的摄影条件的摄影的摄影设备。
<输出处理部>
输出处理部103将在摄影设备选定部120选定的摄影设备作为推荐摄影设备以规定的输出格式进行输出。
《摄影装置的作用》
图34是表示推荐的摄影设备的选定处理的步骤的流程图。
首先，获取摄影评价图(步骤s61)。接着，获取能够使用的摄影设备的信息(步骤s62)。获取至少1个能够使用的摄影设备的信息。接着，根据已获取的摄影评价图及能够使用的摄影设备的信息来选定适合于拍摄被摄体的摄影设备(步骤s63)。接着，将已选定的摄影设备作为推荐摄影设备来进行输出(步骤s64)。
《变形例》
由摄影设备选定部120选定的摄影设备可为多个。此时，优选按顺序进行选定。并且，可以获取组合使用的移动设备的信息，并考虑已获取的移动设备的信息来选定摄影设备。
[摄影装置的第7实施方式]
《摄影装置所实现的功能》
图35是第7实施方式的摄影装置实现的功能的框图。
本实施方式的摄影装置100根据摄影评价图来自动选定适合于摄影的移动设备。
如图35所示，本实施方式的摄影装置100具备获取摄影评价图的摄影评价图获取部101、获取能够使用的多个移动设备的信息的移动设备信息获取部105、根据已获取的摄影评价图及能够使用的移动设备的信息来选定适合于摄影的移动设备的摄影设备选定部130及输出已选定的移动设备的信息的输出处理部103。
摄影评价图获取部101及移动设备信息获取部105的功能实质上与上述第3实施方式的摄影装置的摄影评价图获取部101及移动设备信息获取部105相同。因此，以下仅对与上述第3实施方式的摄影装置的不同点进行说明。
<移动设备选定部>
移动设备选定部130根据由摄影评价图获取部101获取的摄影评价图及由移动设备信息获取部105获取的能够使用的移动设备的信息来选定适合于摄影的移动设备。具体而言，提取评价值高的摄影条件，并选定能够进行已提取的摄影条件的摄影的移动设备。例如，提取评价值高的前n个的摄影条件，并选定能够进行已提取的摄影条件的摄影的移动设备。或者，提取阈值以上的评价值的摄影条件，并选定能够进行已提取的摄影条件的摄影的移动设备。
<输出处理部>
输出处理部103将在移动设备选定部130选定的移动设备作为推荐移动设备以规定的输出格式进行输出。
《摄影装置的作用》
图36是表示推荐的移动设备的选定处理的步骤的流程图。
首先，获取摄影评价图(步骤s71)。接着，获取能够使用的移动设备的信息(步骤s72)。获取至少1个能够使用的移动设备的信息。接着，根据已获取的摄影评价图及能够使用的移动设备的信息来选定适合于拍摄被摄体的移动设备(步骤s73)。接着，将已选定的移动设备作为推荐移动设备来进行输出(步骤s74)。
《变形例》
由移动设备选定部130选定的移动设备可为多个。此时，优选按顺序进行选定。并且，可以获取组合使用的摄影设备的信息，并考虑已获取的摄影动设备的信息来选定移动设备。
[摄影装置的第8实施方式]
《摄影装置所实现的功能》
图37是第8实施方式的摄影装置实现的功能的框图。
本实施方式的摄影装置100根据摄影评价图来自动选定适合于摄影的摄影设备及移动设备。
如图37所示，本实施方式的摄影装置100具备获取摄影评价图的摄影评价图获取部101、获取能够使用的摄影设备的信息的摄影设备信息获取部104、获取能够使用的移动设备的信息的移动设备信息获取部105、以及根据已获取的摄影评价图及能够使用的摄影设备及移动设备的信息来选定适合于摄影的摄影设备及移动设备的组合的设备选定部140。
摄影评价图获取部101、摄影设备信息获取部104及移动设备信息获取部105的功能实质上与上述第3实施方式的摄影装置的摄影评价图获取部101、摄影设备信息获取部104及移动设备信息获取部105相同。因此，以下仅对与上述第3实施方式的摄影装置的不同点进行说明。
<设备选定部>
设备选定部140根据由摄影评价图获取部101获取的摄影评价图、由摄影设备信息获取部104获取的能够使用的摄影设备的信息及由移动设备信息获取部105获取的能够使用的移动设备的信息来选定适合于摄影的摄影设备及移动设备的组合。具体而言，提取评价值高的摄影条件，并选定能够进行已提取的摄影条件的摄影的摄影设备及移动设备的组合。例如，提取评价值高的前n个的摄影条件，并选定能够进行已提取的摄影条件的摄影的摄影设备及移动设备的组合。或者，提取阈值以上的评价值的摄影条件，并选定能够进行已提取的摄影条件的摄影的摄影设备及移动设备的组合。
<输出处理部>
输出处理部103将在移动设备选定部130选定的摄影设备及移动设备的组合作为推荐设备以规定的输出格式进行输出。
《摄影装置的作用》
图38是表示推荐设备的选定处理的步骤的流程图。
首先，获取摄影评价图(步骤s81)。接着，获取能够使用的摄影设备的信息(步骤s82)。获取至少1个能够使用的摄影设备的信息。接着，获取能够使用的移动设备的信息(步骤s83)。获取至少1个能够使用的移动设备的信息。接着，根据已获取的摄影评价图、能够使用的摄影设备及移动设备的信息来选定适合于拍摄被摄体的摄影设备及移动设备的组合(步骤s84)。接着，将已选定的摄影设备及移动设备的组合作为推荐设备进行输出(步骤s85)。
《变形例》
由设备选定部140选定的摄影设备及移动设备的组合可为多个。此时，优选按顺序进行选定。
◆◆摄影系统◆◆
以下对上述摄影装置选定的条件(摄影点、该摄影点上的摄影条件及移动路线)或者按照摄影计划自动实施摄影的系统进行说明。
[摄影系统]
在这里，将使用无人机进行以桥梁等结构物的检验为目的的摄影作为例子进行说明。
图39是表示摄影系统的系统结构的一例的图。
如图39所示，本实施方式的摄影系统200具备摄影装置100、无人机300及控制终端400。
《摄影装置》
摄影装置100根据作为检验对象的被摄体的摄影评价图来生成摄影计划。在本例子中，以无人机拍摄作为检验对象的被摄体，因此将无人机300作为移动设备且将无人机300所具备的摄影部作为摄影设备来生成摄影计划。
《无人机》
无人机300是具备摄影部310的自主移动机器人的一例。无人机300以能够根据指定的飞行路径自动飞行的方式构成，且以能够按照指定的条件自动进行拍摄的方式构成。具备这种功能的无人机等自主移动机器人(自主飞行机器人)是公知的，因此省略关于其具体结构的说明。
《控制终端》
控制终端400是摄影控制装置的一例。控制终端400控制无人机300的飞行及摄影。具体而言，由摄影装置作为摄影控制信息而获取摄影点、摄影条件及移动路线的信息，并根据已获取的摄影控制信息来控制无人机300的飞行及摄影。或者，由摄影装置获取包含摄影点、摄影条件及移动路线的信息的摄影计划的信息，并根据已获取的摄影计划的信息来控制无人机300的飞行及摄影。
控制终端400例如由具备无线通信功能的便携式计算机(平板电脑、笔记本电脑等)构成，与无人机300进行无线通信并收发包含控制信息的各种信息。
控制终端400具备监视器，根据需要将无人机300在飞行中拍摄的图像进行实时显示。
[摄影系统的作用]
图40是表示基于摄影系统的摄影的处理步骤的流程图。
首先，在摄影评价图生成装置1中生成检验对象的摄影评价图(步骤s91)。摄影评价图以将检验作为目的的观点生成。因此，以将检验作为目的的观点来设定特征部位、对各特观察征部位设定的评价基准、摄影条件等。
接着，根据所获得的摄影评价图来生成摄影计划(步骤s92)。摄影装置100获取检验对象的摄影评价图并生成适合于检验对象的摄影的摄影计划。摄影计划包括摄影点、该摄影点上的摄影条件及移动路线的信息。
摄影装置100在生成摄影计划时，获取所使用的摄影设备及移动设备的信息来生成摄影计划。在本例子中，作为摄影设备的信息，可获取无人机300所具备的摄影部310的信息。并且，作为移动设备的信息，可获取无人机300的信息。摄影装置100根据摄影评价图生成适合于使用了该无人机300的摄影的摄影计划。摄影可为静态图像的摄影，也可为动态图像的摄影。并且，也可为将双方进行了组合的摄影。
接着，根据已生成的摄影计划执行摄影(步骤s93)。控制终端400获取已生成的摄影计划的信息，并根据已获取的摄影计划来控制无人机300来实施已生成的摄影计划的摄影。即，按照已设定的移动路线进行移动(飞行)，并按照已设定的摄影点及摄影条件实施摄影。
如此通过本实施方式的摄影系统能够使从摄影计划的制定至实际摄影为止自动化。
[变形例]
在上述实施方式中将使用了无人机的摄影作为例子进行了说明，但所使用的摄影设备、移动设备能够适当进行变更。
并且，在上述实施方式中摄影控制装置(控制终端400)与自主移动机器人(无人机300)分开构成，但也可以使自主移动机器人一体地具备摄影控制装置的功能。
并且，在生成摄影计划时，也可以生成分多次实施摄影的计划。此时，可以切换所使用的摄影评价图。例如，可以在每次摄影中变更对各特征部位赋予的权重。
并且，也可以反馈上一次摄影的结果来生成摄影计划。例如，对在一次满足度高的条件下拍摄的特征部位，可以解释为满足了摄影期望，并降低以综合评价相乘的权重。
◆◆其他实施方式◆◆
在上述实施方式中，能够使各种处理器实现使计算机实现的功能。各种处理器中包含作为执行程序来进行各种处理的处理部发挥功能的通用的处理器cpu、fpga(fieldprogrammablegatearray，现场可编程门阵列)等在制造后能够变更电路结构的处理器pld(programmablelogicdevice，可编程逻辑设备)、asic(applicationspecificintegratedcircuit，专用集成电路)等具有为了执行指定的处理而专门设计的电路结构的处理器即专用电路等。
可以使相同或不同的两种以上的处理器实现一个功能。例如，可以设为由多个fpga实现的结构，也可以设为由cpu及fpga的组合实现的结构。
并且，多个功能也可以由一个处理器构成。作为由一个处理器实现多个功能的结构的例子，第1，有如以客户端、服务器等计算机为代表，由一个以上的cpu和软件的组合构成一个处理器，并使该处理器实现多个功能的方式。第2，有如以片上系统(soc：systemonchip)等为代表，使用由一个ic芯片(ic：integratedcircuit，集成电路)实现多个功能的处理器的方式。如此，作为硬件性结构使用上述各种处理器的一种以上来实现各种功能。
而且，这些各种处理器的硬件性结构更具体而言为组合了半导体元件等电路元件的电路。
符号说明
1-摄影评价图生成装置，2-网络，10-cpu(central-processing-unit)，11-rom(read-only-memory)，12-ram(random-access-memory)，13-硬盘驱动器(hdd)，14-光盘驱动器，15-通信接口，16-输入输出接口，20-键盘，21-鼠标，22-显示器，23-打印机，31-坐标空间设定部，32-摄影候选位置设定部，33-摄影条件设定部，34-特征部位设定部，35-评价基准设定部，36-评价值计算部，37-摄影评价图生成部，38-摄影评价图输出处理部，100-摄影装置，101-摄影评价图获取部，102-摄影点选定部，103-输出处理部，104-摄影设备信息获取部，105-移动设备信息获取部，106-移动路线选定部，110-摄影计划生成部，120-摄影设备选定部，130-移动设备选定部，140-设备选定部，200-摄影系统，300-无人机，310-摄影部，400-控制终端，b-块，cp1-第1特征部位，cp2-第2特征部位，cs-坐标空间，ob-被摄体，s-有限的空间，s1～s9-摄影评价图的生成步骤，s10～s15-评价值的计算步骤，s21～s24-摄影点及摄影条件的选择处理步骤，s31～s35-摄影点及摄影条件的选择处理步骤，s41～s46-摄影点及摄影条件以及移动路线的选择处理步骤，s51～s55-摄影计划的生成处理步骤，s61～s64-推荐的摄影设备的选定处理步骤，s71～s74-推荐的移动设备的选定处理步骤，s81～s85-推荐设备的选定处理，s91～s93-基于摄影系统的摄影的处理步骤。
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