相机系统的失效检测的方法、装置以及检测与恢复方法与流程

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种相机系统的失效检测的方法、装置、检测与恢复方法、存储介质、处理器以及运载工具。

背景技术：

相机这种视觉传感器在各个级别的自动驾驶系统中都占据一个很重要的位置，无论是从相机的数量还是感知算法所依赖的程度来讲都是如此。然而，相机在自动驾驶系统中的长时间的使用，可能会导致相机的部分或者全部的功能失效，包括相机的自动驾驶系统由于长时间的运作，也可能出现失效，为保证自动驾驶系统的安全稳定运行，相机的失效检测与自恢复至关重要，同样，包括相机的自动驾驶系统的失效检测与自恢复也至关重要，然而，目前缺乏一种准确的相机失效检测的方法。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种相机系统的失效检测的方法、装置、检测与恢复方法、存储介质、处理器以及运载工具，以至少解决相机失效检测的方法准确度较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种相机系统的失效检测的方法，所述相机系统包括多个器件，多个所述器件包括中央处理器、相机传感器和至少一个中间器件，所述中间器件连接在所述中央处理器和所述相机传感器之间，所述方法包括：沿控制通路的方向上，依次检测各所述器件，直到确定第一失效器件，停止检测，所述控制通路为从所述中央处理器至所述相机传感器的通路；和/或，沿数据通路的方向上，依次检测各所述器件，直到确定第二失效器件，停止检测，所述数据通路为从所述相机传感器至所述中央处理器的通路。

进一步地，沿控制通路的方向上，依次检测各所述器件，包括：依次检测所述控制通路上的各所述器件内部的寄存器和/或各所述器件内部的存储器是否正常工作。

进一步地，依次检测所述控制通路上的各所述器件内部的寄存器和/或各所述器件内部的存储器是否正常工作，包括：检测各所述器件内部的所述寄存器和/或各所述器件内部的所述存储器的读写操作能否完成；和/或，各所述器件内部的所述寄存器和/或各所述器件内部的所述存储器的读出数据和写入数据是否匹配。

进一步地，确定所述第一失效器件，包括：确定异常工作的所述寄存器和/或所述存储器对应的所述器件为所述第一失效器件；确定异常工作的所述寄存器和/或所述存储器对应的所述器件为所述第一失效器件，包括：确定所述读写操作不能完成的所述寄存器和/或所述存储器对应的所述器件为所述第一失效器件，和/或，确定所述读出数据和写入数据不匹配的所述寄存器和/或所述存储器对应的所述器件为所述第一失效器件。

进一步地，沿控制通路的方向上，依次检测各所述器件，还包括：依次检测相邻两个所述器件之间的第一状态寄存器存放的信息，所述信息用来表示在前的所述器件的状态。

进一步地，确定所述第一失效器件，包括：确定所述器件的状态为异常状态的所述器件为所述第一失效器件。

进一步地，沿数据通路的方向上，依次检测各所述器件，包括：依次检测所述数据通路上的各所述器件内部的第二状态寄存器存放的信息和第三状态寄存器存放的信息，所述第二状态寄存器为各所述器件内部图像数据接收端的状态寄存器，所述第三状态寄存器为各个所述器件内部图像数据发送端的状态寄存器。

进一步地，确定所述第二失效器件，包括：根据所述第二状态寄存器存放的所述信息和所述第三状态寄存器存放的所述信息，确定相应的所述器件的输入接口和输出接口的工作状态；确定所述工作状态为异常的所述工作状态对应的所述器件为所述第二失效器件。

进一步地，所述相机系统还包括内部图像数据处理单元，沿数据通路的方向上，依次检测各所述器件，还包括：对所述内部图像数据处理单元进行检测；对所述内部图像数据处理单元进行检测，包括：图像数据的完整性检测、数据元格式的检测以及检验码的检测。

进一步地，确定所述第二失效器件，包括：确定所述图像数据不完整、所述数据元格式错误和/或所述检验码错误对应的所述器件为所述第二失效器件。

进一步地，所述相机系统还包括测试数据生成器，所述测试数据生成器位于所述数据通路上，沿数据通路的方向上，依次检测各所述器件，还包括：使能所述测试数据生成器，阻断所述测试数据生成器的上游数据，所述上游数据为在所述测试数据生成器之前的所述器件的数据；将所述测试数据生成器所在的所述器件产生的数据传输至下游器件，所述下游器件为在所述测试数据生成器之后的所述器件；依次检测各所述下游器件。

进一步地，确定所述第二失效器件，包括：根据所述下游器件的数据比较结果，确定功能异常的所述下游器件；确定所述功能异常的所述下游器件为所述第二失效器件。

进一步地，所述失效检测的方法应用在所述相机系统的初始化过程中和/或所述相机系统正常运转的过程中。

进一步地，所述中间器件包括依次连接的相机数据接收器、解串器、串行器和图像信号处理器，所述器件还包括：与所述图像信号处理器连接的存储器。

进一步地，在沿数据通路的方向上，依次检测各所述器件，直到确定第二失效器件，停止检测之后，所述方法还包括：沿所述控制通路失效检测的方向，对所述相机系统中的各所述器件进行复位；沿所述数据通路失效检测的方向，对所述相机系统中的各所述器件进行初始化；根据所述复位的结果和所述初始化的结果恢复所述相机系统。

进一步地，沿所述控制通路失效检测的方向，对所述相机系统中的各所述器件进行复位，包括：沿所述控制通路失效检测的方向，对所述相机系统中的各所述器件进行硬件复位和软件复位。

进一步地，沿所述数据通路失效检测的方向，对所述相机系统中的各所述器件进行初始化，包括：沿所述数据通路失效检测的方向，对所述相机系统中的各所述器件进行所述数据通路的连通性检测。

进一步地，根据所述复位的结果和所述初始化的结果恢复所述相机系统，包括：在所述硬件复位成功、所述软件复位成功以及所述数据通路联通的情况下，确定所述相机系统恢复。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种相机系统的检测与恢复方法，所述相机系统包括多个器件，多个所述器件包括中央处理器、相机传感器和至少一个中间器件，所述中间器件连接在所述中央处理器和所述相机传感器之间，所述方法包括：沿控制通路的方向上，依次检测各所述器件，直到确定第一失效器件，停止检测，所述控制通路为从所述中央处理器至所述相机传感器的通路；沿数据通路的方向上，依次检测各所述器件，直到确定第二失效器件，停止检测，所述数据通路为从所述相机传感器至所述中央处理器的所述通路；沿所述控制通路失效检测的方向，对所述相机系统中的各所述器件进行复位；沿所述数据通路失效检测的方向，对所述相机系统中的各所述器件进行初始化；根据所述复位的结果和所述初始化的结果自恢复所述相机系统。

进一步地，沿所述控制通路失效检测的方向，对所述相机系统中的各所述器件进行复位，包括：沿所述控制通路失效检测的方向，对所述相机系统中的各所述器件进行硬件复位和软件复位。

进一步地，沿所述数据通路失效检测的方向，对所述相机系统中的各所述器件进行初始化，包括：沿所述数据通路失效检测的方向，对所述相机系统中的各所述器件进行所述数据通路的连通性检测。

进一步地，根据所述复位的结果和所述初始化的结果自恢复所述相机系统，包括：在所述硬件复位成功、所述软件复位成功以及所述数据通路联通的情况下，确定所述相机系统恢复。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种相机系统的失效检测的装置，所述相机系统包括多个器件，多个所述器件包括中央处理器、相机传感器和至少一个中间器件，所述中间器件连接在所述中央处理器和所述相机传感器之间，所述装置包括：第一确定单元，用于沿控制通路的方向上，依次检测各所述器件，直到确定第一失效器件，停止检测，所述控制通路为从所述中央处理器至所述相机传感器的通路；和/或，第二确定单元，用于沿数据通路的方向上，依次检测各所述器件，直到确定第二失效器件，停止检测，所述数据通路为从所述相机传感器至所述中央处理器的所述通路。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种运载工具，所述运载工具包括一个或者多个处理器、存储器以及一个或者多个程序，其中，所述一个或者多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或者多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。

在本发明实施例中，上述相机系统的失效检测的方法中，沿控制通路的方向和/或数据通路的方向依次检测各器件，直到确定失效器件，停止检测，从而检测控制通路和/或数据通路的失效点的位置，避免漏检器件，从而提高相机失效检测的方法准确度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种相机系统的失效检测的方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种相机系统的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的另一种相机系统的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的一种相机系统的失效检测的装置的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种相机系统的检测与恢复方法的流程图；以及

图6是根据本发明实施例的一种相机系统的检测与恢复装置的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、中央处理器；200、相机数据接收器；300、解串器；400、串行器；500、图像信号处理器；600、相机传感器；700、存储器。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种相机系统的失效检测的方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

上述相机系统包括多个器件，如图2和图3所示，多个上述器件包括中央处理器100、相机传感器600和至少一个中间器件，上述中间器件连接在上述中央处理器100和上述相机传感器600之间，图1是根据现有技术的一种相机系统的失效检测的方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s101，沿控制通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第一失效器件，停止检测，上述控制通路为从上述中央处理器至上述相机传感器的通路；和/或，

步骤s102，沿数据通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第二失效器件，停止检测，上述数据通路为从上述相机传感器至上述中央处理器的通路。

上述相机系统的失效检测的方法中，沿控制通路的方向和/或数据通路的方向依次检测各器件，直到确定失效器件，停止检测，从而检测控制通路和/或数据通路的失效点的位置，避免漏检器件，从而提高相机失效检测的方法准确度。

需要说明的是，沿控制通路的方向和数据通路的方向两个方向，同时依次检测各器件直至检测出失效器件，在避免漏检的前提下，可以提高检测效率。

本申请的一种实施例中，沿控制通路的方向上，依次检测各上述器件，包括：依次检测上述控制通路上的各上述器件内部的寄存器和/或各上述器件内部的存储器是否正常工作。具体地，在实际的相机系统运行过程中，在控制通路失效的情况下，控制通路上器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器也无法正常工作，因此，通过器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器也无法正常工作，即可确定器件是否为第一失效器件。

本申请的一种实施例中，依次检测上述控制通路上的各上述器件内部的寄存器和/或各上述器件内部的存储器是否正常工作，包括：检测各上述器件内部的上述寄存器和/或各上述器件内部的上述存储器的读写操作能否完成；和/或，检测各上述器件内部的上述寄存器和/或各上述器件内部的上述存储器的读出数据和写入数据是否匹配。具体地，在器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器的读写操作不能完成，或者，寄存器和/或存储器的读出数据和写入数据不匹配的情况下，确定器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器工作异常，在器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器的读写操作能够完成且读出数据和写入数据匹配成功的情况下，确定器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器工作正常，上述方法将器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器进行读写操作和数据匹配的两项检测，提高器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器的检测的准确性，进一步提高相机失效检测的方法准确度。

本申请的一种实施例中，确定上述第一失效器件，包括：确定异常工作的上述寄存器和/或上述存储器对应的上述器件为上述第一失效器件；确定异常工作的上述寄存器和/或上述存储器对应的上述器件为上述第一失效器件，包括：确定上述读写操作不能完成的上述寄存器和/或上述存储器对应的上述器件为上述第一失效器件，和/或，确定上述读出数据和写入数据不匹配的上述寄存器和/或上述存储器对应的上述器件为上述第一失效器件。具体地，在器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器的读写操作不能完成，和/或，器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器的读出数据和写入数据不匹配的情况下，确定器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器工作异常，进而确定该器件为第一失效器件。

本申请的一种实施例中，沿控制通路的方向上，依次检测各上述器件，还包括：依次检测相邻两个上述器件之间的第一状态寄存器存放的信息，上述信息用来表示在前的上述器件的状态。具体地，上述方法通过第一状态寄存器获取器件的状态，从而确定器件是否失效，进一步提高相机失效检测的方法准确度。

本申请的一种实施例中，确定上述第一失效器件，包括：确定上述器件的状态为异常状态的上述器件为上述第一失效器件。具体地，上述异常状态包括控制数据overflow或者寻址不正常，即在器件的状态为控制数据overflow或者寻址不正常的情况下，确定该器件为第一失效器件。

本申请的一种实施例中，沿数据通路的方向上，依次检测各上述器件，包括：依次检测上述数据通路上的各上述器件内部的第二状态寄存器存放的信息和第三状态寄存器存放的信息，上述第二状态寄存器为各上述器件内部图像数据接收端的状态寄存器，上述第三状态寄存器为各个上述器件内部图像数据发送端的状态寄存器。具体地，上述方法通过检测器件内部的第二状态寄存器存放的信息和第三状态寄存器存放的信息，即检测器件内的图像数据输入接口和输出接口是否正常，从而确定器件是否失效。

本申请的一种实施例中，确定上述第二失效器件，包括：根据上述第二状态寄存器存放的上述信息和上述第三状态寄存器存放的上述信息，确定相应的上述器件的输入接口和输出接口的工作状态；确定上述工作状态为异常的上述工作状态对应的上述器件为上述第二失效器件。具体地，查询第二状态寄存器和第三状态寄存器存放的信息，找到相应的器件的输入接口和输出接口的工作状态，在上述器件的输入接口的工作状态为异常，和/或，上述器件的输出接口的工作状态为异常的情况下，确定该器件为第二失效器件。

本申请的一种实施例中，上述相机系统还包括内部图像数据处理单元，沿数据通路的方向上，依次检测各上述器件，还包括：对上述内部图像数据处理单元进行检测；对上述内部图像数据处理单元进行检测，包括：图像数据的完整性检测、数据元格式的检测以及检验码的检测。具体地，上述方法通过图像数据的完整性检测、数据元格式的检测以及检验码的检测确定数据是否符合预期，以确定器件的内部图像数据处理单元是否失效，一步提高相机失效检测的方法准确度。

本申请的一种实施例中，确定上述第二失效器件，包括：确定上述图像数据不完整、上述数据元格式错误和/或上述检验码错误对应的上述器件为上述第二失效器件。具体地，在图像数据不完整、数据元格式错误和/或检验码错误的情况下，确定对应的器件为第二失效器件。

本申请的一种实施例中，上述相机系统还包括测试数据生成器，上述测试数据生成器位于上述数据通路上，沿数据通路的方向上，依次检测各上述器件，还包括：使能上述测试数据生成器，阻断上述测试数据生成器的上游数据，上述上游数据为在上述测试数据生成器之前的上述器件的数据；将上述测试数据生成器所在的上述器件产生的数据传输至下游器件，上述下游器件为在上述测试数据生成器之后的上述器件；依次检测各上述下游器件。具体地，将测试数据生成器生成的数据沿数据通路传输至下游器件并阻断上游数据，并依次检测各下游器件，从而根据检测结果确定下游器件是否为第二失效器件。

本申请的一种实施例中，确定上述第二失效器件，包括：根据上述下游器件的数据比较结果，确定功能异常的上述下游器件；确定上述功能异常的上述下游器件为上述第二失效器件。具体地，上述数据比较为对下游器件进行bitlevel的数据比较，在比较结果为数据不匹配的情况下，表明下游器件功能异常，从而确定该下游器件为上述第二失效器件。

本申请的一种实施例中，上述失效检测的方法应用在上述相机系统的初始化过程中和/或上述相机系统正常运转的过程中。具体地，根据系统安全的时效性要求，上述失效检测的方法可以周期性地在相机系统正常运转的过程中执行，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的周期，例如，周期为2s。

需要说明的是，在gpu/时钟出错或者相机系统处理相关器件出错的情况下，立即进行相机系统的失效检测，以便满足安全性需求。另外，在接受检测请求的情况下，立即执行相机系统的失效检测。

还需说明的是，执行失效检测的方法得到检测结果，检测结果可以通过相机系统提供的错误报告机制进行报告。

本申请的一种实施例中，如图2和图3所示，上述中间器件包括依次连接的相机数据接收器200、解串器300、串行器400和图像信号处理器500，上述器件还包括与上述图像信号处理器500连接的存储器700。具体地，上述控制通路可以为i2c，上述数据通路可以为mipi，tifpdlink或者maximgmsl，上述控制通路和上述数据通路中的器件不限于此，本领域技术人员可以根据实际情况确定上述器件的种类、数量和连接顺序。

本申请的一种实施例中，在沿数据通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第二失效器件，停止检测之后，上述方法还包括：沿上述控制通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行复位；沿上述数据通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行初始化；根据上述复位的结果和上述初始化的结果恢复上述相机系统。具体地，在控制通路或数据通路失效的原因不是物理原因的情况下，其中物理原因为线路断路或者短路，通过对各器件进行复位和初始化可以提高相机系统恢复的概率。

需要说明的是，即使数据通路或数据通路失效发生在某一节点上，数据overflow(上溢出)或underflow(下溢出)也可以导致大部分器件都处于一个异常状态下，因此沿控制通路失效检测的方向对相机系统中的各器件进行复位以及沿数据通路失效检测的方向对相机系统中的各器件进行初始化，以恢复相机系统。

还需要说明的是，恢复相机系统的古城中停止执行相机系统的失效检测的方法，在相机系统恢复后重新开始执行相机系统的失效检测的方法，以避免互相干扰，提高相机系统恢复的概率。

本申请的一种实施例中，沿上述控制通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行复位，包括：沿上述控制通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行硬件复位和软件复位。具体地，上述通过各器件在硬件设计上提供reset(复位)信号管脚连接到中央处理器进行硬件复位，通过各器件的寄存器控制进行软件复位，增加相应延时满足各器件上电初始化时序要求。

本申请的一种实施例中，沿上述数据通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行初始化，包括：沿上述数据通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行上述数据通路的连通性检测。具体地，连通性检测可以通过两个器件之间的状态寄存器检查两个器件之间的数据通路连接正常，以便打通数据通路。

需要说明的是，上述方法还可以利用相机传感器、图像信号处理器、串行解串器和相机数据接收器的testpatterngenerator(测试图案发生器)功能进行数据通路连通性检测。

本申请的一种实施例中，根据上述复位的结果和上述初始化的结果恢复上述相机系统，包括：在上述硬件复位成功、上述软件复位成功以及上述数据通路联通的情况下，确定上述相机系统恢复，即在确保各种操作的结果均为成功的情况下确定相机系统恢复，从而避免操作失误导致相机无法恢复。

本申请的再一种实施例中，提供了一种相机系统的检测与恢复方法，上述相机系统包括多个器件，如图2和图3所示，多个上述器件包括中央处理器100、相机传感器600和至少一个中间器件，上述中间器件连接在上述中央处理器100和上述相机传感器600之间，如图5所示，上述方法包括：

步骤s201，沿控制通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第一失效器件，停止检测，上述控制通路为从上述中央处理器至上述相机传感器的通路；

步骤s202，沿数据通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第二失效器件，停止检测，上述数据通路为从上述相机传感器至上述中央处理器的上述通路；

步骤s203，沿上述控制通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行复位；

步骤s204，沿上述数据通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行初始化；

步骤s205，根据上述复位的结果和上述初始化的结果自恢复上述相机系统。

上述相机系统的检测与恢复方法中，首先沿控制通路的方向依次检测各器件，直到确定第一失效器件，停止检测，即检测控制通路的失效点的位置，然后沿数据通路的方向依次检测各器件，直到确定第二失效器件，停止检测，即检测数据通路的失效点的位置，之后沿上述控制通路失效检测的方向，对相机系统中的各器件进行复位，之后沿数据通路失效检测的方向，对相机系统中的各器件进行初始化，最后根据复位的结果和初始化的结果自恢复相机系统，实现相机系统的自恢复，提高相机系统的使用体验。

需要说明的是，即使数据通路或数据通路失效发生在某一节点上，数据overflow(上溢出)或underflow(下溢出)也可以导致大部分器件都处于一个异常状态下，因此沿控制通路失效检测的方向对相机系统中的各器件进行复位以及沿数据通路失效检测的方向对相机系统中的各器件进行初始化，以恢复相机系统。

还需要说明的是，恢复相机系统的古城中停止执行相机系统的失效检测的方法，在相机系统恢复后重新开始执行相机系统的失效检测的方法，以避免互相干扰，提高相机系统恢复的概率。

本申请的一种实施例中，沿上述控制通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行复位，包括：沿上述控制通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行硬件复位和软件复位。具体地，上述通过各器件在硬件设计上提供reset信号管脚连接到中央处理器进行硬件复位，通过各器件的寄存器控制进行软件复位，增加相应延时满足各器件上电初始化时序要求。

本申请的一种实施例中，沿上述数据通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行初始化，包括：沿上述数据通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行上述数据通路的连通性检测。具体地，连通性检测可以通过两个器件之间的状态寄存器检查两个器件之间的数据通路连接正常，以便打通数据通路。

需要说明的是，上述方法还可以利用相机传感器、图像信号处理器、串行解串器和相机数据接收器的testpatterngenerator(测试图案发生器)功能进行数据通路连通性检测。

本申请的一种实施例中，根据上述复位的结果和上述初始化的结果恢复上述相机系统，包括：在上述硬件复位成功、上述软件复位成功以及上述数据通路联通的情况下，确定上述相机系统恢复，即在确保各种操作的结果均为成功的情况下确定相机系统恢复，从而避免操作失误导致相机无法恢复。

本申请的另一种实施例中，提供了一种相机系统的失效检测的装置，上述相机系统包括多个器件，如图2和图3所示，多个上述器件包括中央处理器100、相机传感器600和至少一个中间器件，上述中间器件连接在上述中央处理器100和上述相机传感器600之间，如图4所示，上述装置包括：

第一确定单元10，用于沿控制通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第一失效器件，停止检测，上述控制通路为从上述中央处理器至上述相机传感器的通路；和/或，

第二确定单元20，用于沿数据通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第二失效器件，停止检测，上述数据通路为从上述相机传感器至上述中央处理器的通路。

上述相机系统的失效检测的装置中，第一确定单元和第二确定单元沿控制通路的方向和/或数据通路的方向依次检测各器件，直到确定失效器件，停止检测，从而检测控制通路和/或数据通路的失效点的位置，避免漏检器件，从而提高相机失效检测的装置准确度。

需要说明的是，沿控制通路的方向和数据通路的方向两个方向，同时依次检测各器件直至检测出失效器件，在避免漏检的前提下，可以提高检测效率。

本申请的一种实施例中，上述第一确定单元包括确定子单元：依次检测上述控制通路上的各上述器件内部的寄存器和/或各上述器件内部的存储器是否正常工作。具体地，在实际的相机系统运行过程中，在控制通路失效的情况下，控制通路上器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器也无法正常工作，因此，通过器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器也无法正常工作，即可确定器件是否为第一失效器件。

本申请的一种实施例中，上述确定子单元包括第一确定模块，上述第一确定模块用于检测各上述器件内部的上述寄存器和/或各上述器件内部的上述存储器的读写操作能否完成；和/或，检测各上述器件内部的上述寄存器和/或各上述器件内部的上述存储器的读出数据和写入数据是否匹配。具体地，在器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器的读写操作不能完成，或者，寄存器和/或存储器的读出数据和写入数据不匹配的情况下，确定器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器工作异常，在器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器的读写操作能够完成且读出数据和写入数据匹配成功的情况下，确定器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器工作正常，上述装置将器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器进行读写操作和数据匹配的两项检测，提高器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器的检测的准确性，进一步提高相机失效检测的装置准确度。

本申请的一种实施例中，上述第一确定单元还包括第二确定模块，上述第二确定模块用于确定异常工作的上述寄存器和/或上述存储器对应的上述器件为上述第一失效器件；上述第二确定模块包括第一确定子模块，上述第一确定子模块用于确定上述读写操作不能完成的上述寄存器和/或上述存储器对应的上述器件为上述第一失效器件，和/或，确定上述读出数据和写入数据不匹配的上述寄存器和/或上述存储器对应的上述器件为上述第一失效器件。具体地，在器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器的读写操作不能完成，和/或，器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器的读出数据和写入数据不匹配的情况下，确定器件内部的寄存器和/或器件内部的存储器工作异常，进而确定该器件为第一失效器件。

本申请的一种实施例中，上述第一确定单元还包括第一检测模块，上述第一检测模块用于依次检测相邻两个上述器件之间的第一状态寄存器存放的信息，上述信息用来表示在前的上述器件的状态。具体地，上述装置通过第一状态寄存器获取器件的状态，从而确定器件是否失效，进一步提高相机失效检测的装置准确度。

本申请的一种实施例中，上述第一确定单元还包括第三确定模块，上述第三确定模块用于确定上述器件的状态为异常状态的上述器件为上述第一失效器件。具体地，上述异常状态包括控制数据overflow(上溢出)或者寻址不正常，即在器件的状态为控制数据overflow(上溢出)或者寻址不正常的情况下，确定该器件为第一失效器件。

本申请的一种实施例中，上述第二确定单元包括第二检测模块，上述第二检测模块用于依次检测上述数据通路上的各上述器件内部的第二状态寄存器存放的信息和第三状态寄存器存放的信息，上述第二状态寄存器为各上述器件内部图像数据接收端的状态寄存器，上述第三状态寄存器为各个上述器件内部图像数据发送端的状态寄存器。具体地，上述装置通过检测器件内部的第二状态寄存器存放的信息和第三状态寄存器存放的信息，即检测器件内的图像数据输入接口和输出接口是否正常，从而确定器件是否失效。

本申请的一种实施例中，上述第二确定单元包括第四确定模块和第五确定模块，其中，上述第四确定模块用于根据上述第二状态寄存器存放的上述信息和上述第三状态寄存器存放的上述信息，确定相应的上述器件的输入接口和输出接口的工作状态；上述第五确定模块用于确定上述工作状态为异常的上述工作状态对应的上述器件为上述第二失效器件。具体地，查询第二状态寄存器和第三状态寄存器存放的信息，找到相应的器件的输入接口和输出接口的工作状态，在上述器件的输入接口的工作状态为异常，和/或，上述器件的输出接口的工作状态为异常的情况下，确定该器件为第二失效器件。

本申请的一种实施例中，上述相机系统还包括内部图像数据处理单元，上述第二确定单元还包括第三检测模块，上述第三检测模块用于对上述内部图像数据处理单元进行检测；上述第三检测模块包括检测子模块，上述检测子模块用于图像数据的完整性检测、数据元格式的检测以及检验码的检测。具体地，上述装置通过图像数据的完整性检测、数据元格式的检测以及检验码的检测确定数据是否符合预期，以确定器件的内部图像数据处理单元是否失效，一步提高相机失效检测的装置准确度。

本申请的一种实施例中，上述第二确定单元包括第六确定模块，上述第六确定模块用于确定上述图像数据不完整、上述数据元格式错误和/或上述检验码错误对应的上述器件为上述第二失效器件。具体地，在图像数据不完整、数据元格式错误和/或检验码错误的情况下，确定对应的器件为第二失效器件。

本申请的一种实施例中，上述相机系统还包括测试数据生成器，上述测试数据生成器位于上述数据通路上，上述第二确定单元包括还包括第一处理模块、第二处理模块和第四检测模块，其中，上述第一处理模块用于使能上述测试数据生成器，阻断上述测试数据生成器的上游数据，上述上游数据为在上述测试数据生成器之前的上述器件的数据；上述第二处理模块用于将上述测试数据生成器所在的上述器件产生的数据传输至下游器件，上述下游器件为在上述测试数据生成器之后的上述器件；上述第四检测模块用于依次检测各上述下游器件。具体地，将测试数据生成器生成的数据沿数据通路传输至下游器件并阻断上游数据，并依次检测各下游器件，从而根据检测结果确定下游器件是否为第二失效器件。

本申请的一种实施例中，上述第二确定单元包括第七确定模块和第八确定模块，其中，上述第七确定模块用于根据上述下游器件的数据比较结果，确定功能异常的上述下游器件；上述第八确定模块用于确定上述功能异常的上述下游器件为上述第二失效器件。具体地，上述数据比较为对下游器件进行bitlevel(位级别)的数据比较，在比较结果为数据不匹配的情况下，表明下游器件功能异常，从而确定该下游器件为上述第二失效器件。

本申请的一种实施例中，上述失效检测的装置应用在上述相机系统的初始化过程中和/或上述相机系统正常运转的过程中。具体地，根据系统安全的时效性要求，上述失效检测的装置可以周期性地在相机系统正常运转的过程中执行，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的周期，例如，周期为2s。

需要说明的是，在gpu/时钟出错或者相机系统处理相关器件出错的情况下，立即进行相机系统的失效检测，以便满足安全性需求。另外，在接受检测请求的情况下，立即执行相机系统的失效检测。

还需说明的是，执行失效检测的装置得到检测结果，检测结果可以通过相机系统提供的错误报告机制进行报告。

本申请的一种实施例中，如图2和图3所示，上述中间器件包括依次连接的相机数据接收器200、解串器300、串行器400和图像信号处理器500，上述器件还包括与上述图像信号处理器500连接的存储器700。具体地，上述控制通路可以为i2c，上述数据通路可以为mipi，tifpdlink或者maximgmsl，上述控制通路和上述数据通路中的器件不限于此，本领域技术人员可以根据实际情况确定上述器件的种类、数量和连接顺序。上述的存储器可以存储图像处理过程中的数据以及原始的图像数据。

本申请的一种实施例中，上述装置还包括处理单元，上述处理单元包括复位模块、初始化模块和恢复模块，其中，上述复位模块用于在沿数据通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第二失效器件，停止检测之后，沿上述控制通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行复位；上述初始化模块用于在沿数据通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第二失效器件，停止检测之后，沿上述数据通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行初始化；上述恢复模块用于根据上述复位的结果和上述初始化的结果恢复上述相机系统。具体地，在控制通路或数据通路失效的原因不是物理原因的情况下，其中物理原因为线路断路或者短路，通过对各器件进行复位和初始化可以提高相机系统恢复的概率。

需要说明的是，即使数据通路或数据通路失效发生在某一节点上，数据overflow(上溢出)或underflow(下溢出)也可以导致大部分器件都处于一个异常状态下，因此沿控制通路失效检测的方向对相机系统中的各器件进行复位以及沿数据通路失效检测的方向对相机系统中的各器件进行初始化，以恢复相机系统。

还需要说明的是，恢复相机系统的古城中停止执行相机系统的失效检测的装置，在相机系统恢复后重新开始执行相机系统的失效检测的装置，以避免互相干扰，提高相机系统恢复的概率。

本申请的一种实施例中，上述复位模块包括复位子模块，上述复位子模块用于沿上述控制通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行硬件复位和软件复位。具体地，上述通过各器件在硬件设计上提供reset信号管脚连接到中央处理器进行硬件复位，通过各器件的寄存器控制进行软件复位，增加相应延时满足各器件上电初始化时序要求。

本申请的一种实施例中，上述初始化模块包括初始化子模块，上述初始化子模块用于沿上述数据通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行上述数据通路的连通性检测。具体地，连通性检测可以通过两个器件之间的状态寄存器检查两个器件之间的数据通路连接正常，以便打通数据通路。

需要说明的是，上述装置还可以利用相机传感器、图像信号处理器、串行解串器和相机数据接收器的testpatterngenerator(测试图案发生器)功能进行数据通路连通性检测。

本申请的一种实施例中，上述恢复模块包括恢复子模块，上述恢复子模块用于在上述硬件复位成功、上述软件复位成功以及上述数据通路联通的情况下，确定上述相机系统恢复，即在确保各种操作的结果均为成功的情况下确定相机系统恢复，从而避免操作失误导致相机无法恢复。

本申请的再一种实施例中，提供了一种相机系统的检测与恢复装置，上述相机系统包括多个器件，如图2和图3所示，多个上述器件包括中央处理器100、相机传感器600和至少一个中间器件，上述中间器件连接在上述中央处理器100和上述相机传感器600之间，如图6所示，上述装置包括：

第三确定单元30，沿控制通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第一失效器件，停止检测，上述控制通路为从上述中央处理器至上述相机传感器的通路；

第四确定单元40，沿数据通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第二失效器件，停止检测，上述数据通路为从上述相机传感器至上述中央处理器的上述通路；

复位单元50，沿上述控制通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行复位；

初始化单元60，沿上述数据通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行初始化；

恢复单元70，根据上述复位的结果和上述初始化的结果自恢复上述相机系统。

上述相机系统的检测与恢复装置中，第三确定单元沿控制通路的方向依次检测各器件，直到确定第一失效器件，停止检测，即检测控制通路的失效点的位置，第四确定单元沿数据通路的方向依次检测各器件，直到确定第二失效器件，停止检测，即检测数据通路的失效点的位置，复位单元沿上述控制通路失效检测的方向，对相机系统中的各器件进行复位，初始化单元沿数据通路失效检测的方向，对相机系统中的各器件进行初始化，恢复单元根据复位的结果和初始化的结果自恢复相机系统，实现相机系统的自恢复，提高相机系统的使用体验。

需要说明的是，即使数据通路或数据通路失效发生在某一节点上，数据overflow(上溢出)或underflow(下溢出)也可以导致大部分器件都处于一个异常状态下，因此沿控制通路失效检测的方向对相机系统中的各器件进行复位以及沿数据通路失效检测的方向对相机系统中的各器件进行初始化，以恢复相机系统。

还需要说明的是，恢复相机系统的古城中停止执行相机系统的失效检测的装置，在相机系统恢复后重新开始执行相机系统的失效检测的装置，以避免互相干扰，提高相机系统恢复的概率。

本申请的一种实施例中，上述复位单元包括复位模块，上述复位模块用于沿上述控制通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行硬件复位和软件复位。具体地，上述通过各器件在硬件设计上提供reset(复位)信号管脚连接到中央处理器进行硬件复位，通过各器件的寄存器控制进行软件复位，增加相应延时满足各器件上电初始化时序要求。

本申请的一种实施例中，上述初始化单元包括：上述初始化模块用于沿上述数据通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行上述数据通路的连通性检测。具体地，连通性检测可以通过两个器件之间的状态寄存器检查两个器件之间的数据通路连接正常，以便打通数据通路。

需要说明的是，上述装置还可以利用相机传感器、图像信号处理器、串行解串器和相机数据接收器的testpatterngenerator(测试图案发生器)功能进行数据通路连通性检测。

本申请的一种实施例中，上述恢复单元包括恢复模块，上述恢复模块用于在上述硬件复位成功、上述软件复位成功以及上述数据通路联通的情况下，确定上述相机系统恢复，即在确保各种操作的结果均为成功的情况下确定相机系统恢复，从而避免操作失误导致相机无法恢复。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种运载工具，上述运载工具包括一个或者多个处理器、存储器以及一个或者多个程序，其中，上述一个或者多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或者多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。

上述运载工具中，该运载工具由于具有上述的处理器、存储器以及程序，使得其可以检测控制通路和/或数据通路的失效点的位置，避免漏检器件，进而解决了相机失效检测的方法准确度较低的技术问题。

上述相机系统的检测与恢复装置包括处理器和存储器，上述第一确定单元、第二确定单元和复位单元、初始化单元和恢复单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决相机失效检测的方法准确度较低的技术问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，其中，上述程序执行任意一种上述的方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行任一种上述的方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤s101，沿控制通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第一失效器件，停止检测，上述控制通路为从上述中央处理器至上述相机传感器的通路；和/或，

步骤s102，沿数据通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第二失效器件，停止检测，上述数据通路为从上述相机传感器至上述中央处理器的上述通路，或者

执行以下步骤：

步骤s201，沿控制通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第一失效器件，停止检测，上述控制通路为从上述中央处理器至上述相机传感器的通路；

步骤s202，沿数据通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第二失效器件，停止检测，上述数据通路为从上述相机传感器至上述中央处理器的上述通路；

步骤s203，沿上述控制通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行复位；

步骤s204，沿上述数据通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行初始化；

步骤s205，根据上述复位的结果和上述初始化的结果自恢复上述相机系统。

本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤s101，沿控制通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第一失效器件，停止检测，上述控制通路为从上述中央处理器至上述相机传感器的通路；和/或，

步骤s102，沿数据通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第二失效器件，停止检测，上述数据通路为从上述相机传感器至上述中央处理器的上述通路，或者

执行以下步骤：

步骤s201，沿控制通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第一失效器件，停止检测，上述控制通路为从上述中央处理器至上述相机传感器的通路；

步骤s202，沿数据通路的方向上，依次检测各上述器件，直到确定第二失效器件，停止检测，上述数据通路为从上述相机传感器至上述中央处理器的上述通路；

步骤s203，沿上述控制通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行复位；

步骤s204，沿上述数据通路失效检测的方向，对上述相机系统中的各上述器件进行初始化；

步骤s205，根据上述复位的结果和上述初始化的结果自恢复上述相机系统。

根据本申请的又一方面，提供了一种运载工具，包括运载工具本体，上述运载工具还包括一个或者多个处理器、存储器以及一个或者多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的车道级别的导航方法。

该运载工具可以通过车道引导信息引导运载工具沿预定行驶车道行驶，进一步将车道引导信息模拟得到运载工具行驶的轨迹，并将轨迹显示在上述交互界面上，从而根据轨迹调整运载工具行驶的车道，进而为自身提供精确到车道级别的导航引导。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的相机系统的失效检测的方法中，沿控制通路的方向和/或数据通路的方向依次检测各器件，直到确定失效器件，停止检测，从而检测控制通路和/或数据通路的失效点的位置，避免漏检器件，从而提高相机失效检测的方法准确度。

2)、本申请的相机系统的失效检测的装置中，第一确定单元和第二确定单元沿控制通路的方向和/或数据通路的方向依次检测各器件，直到确定失效器件，停止检测，从而检测控制通路和/或数据通路的失效点的位置，避免漏检器件，从而提高相机失效检测的装置准确度。

3)、本申请的上述相机系统的检测与恢复方法中，首先沿控制通路的方向依次检测各器件，直到确定第一失效器件，停止检测，即检测控制通路的失效点的位置，然后沿数据通路的方向依次检测各器件，直到确定第二失效器件，停止检测，即检测数据通路的失效点的位置，之后沿上述控制通路失效检测的方向，对相机系统中的各器件进行复位，之后沿数据通路失效检测的方向，对相机系统中的各器件进行初始化，最后根据复位的结果和初始化的结果自恢复相机系统，实现相机系统的自恢复，提高相机系统的使用体验。

4)、本申请的相机系统的检测与恢复装置中，第三确定单元沿控制通路的方向依次检测各器件，直到确定第一失效器件，停止检测，即检测控制通路的失效点的位置，第四确定单元沿数据通路的方向依次检测各器件，直到确定第二失效器件，停止检测，即检测数据通路的失效点的位置，复位单元沿上述控制通路失效检测的方向，对相机系统中的各器件进行复位，初始化单元沿数据通路失效检测的方向，对相机系统中的各器件进行初始化，恢复单元根据复位的结果和初始化的结果自恢复相机系统，实现相机系统的自恢复，提高相机系统的使用体验。

5)、本申请的运载工具中，该运载工具由于具有上述的处理器、存储器以及程序，使得其可以检测控制通路和/或数据通路的失效点的位置，避免漏检器件，进而解决了相机失效检测的方法准确度较低的技术问题。

以上上述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。