用于协调资源的系统和方法与流程

本公开涉及用以执行任务的资源的网络，并且更具体地，涉及在用以执行任务的多个资源之间的协调。

背景技术：

资源协调已经通常由中央协调器进行，该协调器接收关于针对作为网络的一部分的多个资源的需求的信息，确定响应于需求的多个资源的可用性，并且提供用于部署这些资源以响应需求的指示。例如，在线解决方案可以在中央调度位置收集本地测量，其然后将本地测量数据馈送到模型中以为每个资源确定适当的容量预留，以便满足本地服务目标。传输市场可能是这种集中式调度解决方案的示例。然而，协调和部署资源以满足需求可能需要大量的计算和通信资源，并且可能无法及时提供解决方案。因此，仍然存在针对本文所公开的独特架构、装置、方法、系统和技术的基本需求。

技术实现要素：

本公开的示例性实施例包括用于协调由通信系统连接的资源以响应执行任务的请求或满足目标服务水平的独特系统、方法、技术和设备。本公开的进一步的实施例、形式、对象、特征、优点、方面和优点将从以下描述和附图中变得明显。

附图说明

图1是资源协调系统的示意图。

图2是用于资源或网络资源协调器的控制器的一个实施例的示意图。

图3是用于资源协调的过程的流程图。

图4a-图4c是被配置用于配电系统中的短程和长程资源征召(recruitment)的本地控制图的一个实施例的示意图。

具体实施方式

为了清楚、简明和准确地描述本公开的说明性实施例，其制作和使用的方式和过程，并使其能够实践、制作和使用，现在将参考某些示例性实施例，包括附图中所示的那些实施例，并且将使用特定语言来描述相同的实施例。然而，应当理解，由此对本发明的范围没有产生限制，并且如本领域技术人员将想到的，本发明包括并保护示例性实施例的此类更改、修改和进一步的应用。

本公开涉及用于多个资源相互协调以满足服务水平目标的架构、装置、方法、系统和技术，服务水平目标诸如执行或完成公共任务，或者提供或满足针对本地服务的目标或标准。系统100在图1中被示出，其包括被分组在相应集群104a、104b、104c中的多个资源102a、102b、102c。资源102a、102b、102c在这里也可以被统称或单独称为资源102，并且集群104a、104b、104c在这里可以被统称或单独称为集群104。每个资源102包括用于测量本地服务水平和用于发送和接收信号的本地控制器106(图1中仅示出一个)，这些信号可以包括一个或多个消息。与集群104a、104b、104c中的每个集群的资源102通信的网络资源控制器120也可以被提供。应当理解，任何数目的资源102和任何数目的资源集群104被考虑。另外，不同数目和类型的资源102可以在每个集群104内被提供。而且，集群104中的资源102的分组可以基于以下任何一个因素或多个因素的组合，包括：资源102之间的距离、资源102的类型、资源102的能力、资源102的容量和资源102的操作状态或条件等等。

在一个实施例中，第一资源102a'接收执行任务或提供本地服务的请求，并试图通过实现服务水平目标来自行完成任务或提供本地服务。如果资源102a的努力不足以满足服务水平目标，则第一资源102a'提供用于对来自本地集群104a的资源102a的短程征召(srr)的第一信号，以帮助满足服务水平目标。第一信号可以在资源102a的集群104a的公共通信网络上被发送。如果资源102a的本地集群104a不足以满足服务水平目标，则第一资源102a'或集群104a中的任何其他本地资源102a可以向中央存储库(诸如网络资源控制器120)提供第二信号，该第二信号用于对来自其他集群104b、104c中的一个或多个的资源102b、102c的长程征召(lrr)。这种资源征召的双重升级(escalation)降低了通信、传感器和计算资源方面的协调成本。另外，针对分布式资源之中的点对点通信的一个稳健的解决方案被提供，该解决方案可以围绕中断和系统重新配置进行路由。

本公开包括资源102之中的自我协调以满足资源的协调以满足服务水平目标。各种资源102可以被连接在网络130上，并一起行动以提供全局服务。网络130可以是有线的、无线的、有线的或无线的组合，并且使用任何合适的通信协议来协调资源102和网络资源控制器120(如有必要)。在特定的情况下，没有单个资源102具有单独满足服务水平目标的能力，因此资源102被协调以满足服务水平目标。在一个实施例中，具有到每个资源102的本地测量，该本地测量可以被用来评估任务是否可以被执行或本地服务是否或可以由相关联的本地资源102提供。

本地测量还可以与全局服务要求相比较，以评估全局服务任务和服务水平目标是否正被满足。在一个实施例中，下垂控制(droopcontrol)可以被用来确保资源102经由其对本地测量的响应彼此协调。另一实施例采用分布式方法，其中资源102交换信息以确定如何协调它们自己。

在图2中，有一个示例性控制器200的示意框图，该示例性控制器200诸如可以被提供为具有图1中的系统100的资源102和/或网络资源控制器120中的每一个的反馈控制器106。控制器200可以包括处理设备202、输入/输出设备204、存储器设备206和操作逻辑208。此外，控制器200与诸如资源102和/或网络资源控制器120的外部设备210的一个或多个其他控制器200通信。控制器200可以是被构造用以执行关于系统100所描述的功能的独立设备、嵌入式系统或多个设备。

输入/输出设备204使控制器200能够与其他本地控制器或中央控制器通信。输入/输出设备204可以包括网络适配器、网络凭证、接口或端口(例如，usb端口、串行端口、并行端口、模拟端口、数字端口、vga、dvi、hdmi、firewire、cat5、以太网、光纤或任何其他类型的端口或接口)，以上仅是几个示例。输入/输出设备204可以包括这些适配器、凭证或端口中的不止一个，诸如用于接收数据的第一端口和用于传输数据的第二端口。

处理设备202可以包括一个或多个处理器、算术逻辑单元(alu)、中央处理单元(cpu)、数字信号处理器(dsp)或现场可编程门阵列(fpga)，以上仅是几个示例。对于具有多个处理单元的处理设备的形式，分布式、流水线或并行处理可以被使用。处理设备202可以专用于仅执行本文描述的操作，或者可以在一个或多个附加应用中被使用。处理设备202可以是可编程的种类，其根据被存储在存储器206中的编程指令(诸如软件或固件)定义的操作逻辑208执行算法和处理数据。备选地或附加地，处理设备202的操作逻辑208至少部分地由硬接线逻辑或其它硬件来定义。处理设备202可以包括任何类型的一个或多个组件，其适于处理从输入/输出设备204或其它地方接收到的信号，并且提供期望的输出信号。这种组件可以包括数字电路、模拟电路或两者的组合。

存储器设备206，也称为计算机可读介质，可以是一种或多种类型的存储器，诸如固态存储器种类、电磁存储器种类、光学存储器种类或这些形式的存储器的组合，以上仅是几个示例。此外，存储器设备206可以是易失性、非易失性、瞬态、非瞬态或这些类型的组合，并且存储器设备206的一些或全部可以是便携式的种类，诸如磁盘、磁带、存储器棒或盒式磁带，以上仅是几个示例。另外，作为存储定义操作逻辑的编程指令208的附加或备选，存储器设备206可以存储由处理设备202的操作逻辑208操作的数据，诸如代表从输入/输出设备204接收和/或被发送到输入/输出设备204的信号的数据，以上仅是几个示例。存储器设备206可以被包括在处理设备202中和/或被耦合到处理设备202。

图3中示出了用于通过完成或执行任务、或通过提供或满足针对本地服务的目标或准则来协调网络内的资源以满足服务水平目标的过程300。过程300包括操作302，其中本地测量被输入到相关联资源102a'的控制器106。测量可以由相关联的资源102a'提供、从集群104a中的另一资源102a接收或者从网络资源控制器120接收。在条件304处，确定第一信号是否已被接收，该第一信号请求来自关联集群104a的一个或多个资源102a的输入以满足服务水平目标。如果条件304为“是”，则过程300继续到操作306，以将与第一信号相关联的本地资源贡献添加到本地测量。从操作306，如果条件304为“否”，则过程300在操作308继续以响应于该本地测量和来自集群104a中的资源102a的任何资源贡献来调整关联资源102a'的输出。

从操作308，过程300继续到条件310，以确定第一资源102a'的输出是否饱和或已达到其最大容量。如果条件310为“否”，则过程300返回到操作302。如果条件310为“是”，则过程300继续到条件312，以确定本地测量是否在边界内，或者以其他方式指示服务水平目标可以由第一资源102a'满足。如果条件312为“是”，则过程300返回到操作302。如果条件312为“否”，则过程300继续到操作314以生成并发送用于在第一资源102a'的关联集群104a中的资源102a的短程征召的第一信号。该第一信号可以提供在第一资源102a'处满足服务水平目标所需多少努力的一些指示。该第一信号还可以被馈送到资源102a的本地控制器106中，使得它们调整其输出以支持第一资源102a'实现服务水平目标。

在经过第一时间段之后，过程300继续到条件316，以确定本地测量是否在边界内以及资源102a是否能够满足服务水平目标。如果条件316为“是”，则过程300继续到操作302。如果条件316为“否”，则过程300继续到操作318，以通过生成第二信号并将其发送到网络资源控制器120(可以是集中位置(centralizedlocation))，来生成用于对来自其他集群104的资源102的远程征召的第二信号。

在操作320处，网络资源控制器120可以将第二信号和任何相关联的消息转发到远程资源102b、102c，资源102b、102c具有容量并且处于远程通信中，并且在网络30上比资源102a的本地集群104a更远。这种通信安排可以优先考虑被设计用以影响系统100的更大区域的资源。这些远程资源102b、102c可以按照还将支持在原资源102a'处被提供的本地服务目标的方式，来调整其输出以改进全局服务。

每个资源102具有本地控制器106，其监测本地测量并试图满足服务水平目标。如果初始资源102a'达到其容量并且服务水平目标仍然未被满足，则它将通过本地通信网络释放第一信号，该第一信号将由本地集群104a中的相邻资源102a接收。本地资源102a将在其各自的控制器106中处理第一信号，使得它们以支持原资源102a'实现服务水平目标的方式调整其输出。如果在一段时间之后，原资源102a仍然没有用来自其他资源102a的贡献达到其服务水平目标，则原资源102a或任何其他资源102a将向网络资源控制器120发送消息以进行附加的资源征召。

网络资源控制器120可以是具有能够影响原资源102a'所驻留的网络的整个区域的大容量的更大的上游资源，或者可以是中央调度站或其他合适的网络资源控制装置。第二信号从网络资源控制器120被转发到属于同一网络的任何其他资源102。具有空闲容量的任何这样的资源102以改变整个网络的行为使得其支持原资源102a'实现本地服务水平目标的方式来调整其容量。

本发明适用于在网络中大量资源被连接以协同工作以满足全局服务的任何系统。下面提供了各种示例，包括：试图调节配电网络上的电压的资源，诸如逆变器、电容器组和抽头变换器；协调其操作以避免功率峰值的物联网中的物体；通过通信网络发送数据的路由器集合；以及一组试图举起物体的机器人。本公开不限于本文所公开的说明示例，并且可以被应用于任何其他类似的资源分类，其中一个资源的单个容量不足以满足针对网络内资源的服务水平目标。

示例1

系统100的一个示例包括对资源102的协调以便调节电力分配网络上的电压，资源102是分布式能量资源，诸如逆变器、电容器和抽头变换器。电网络用作网络130，资源102被耦合在网络130上。由资源102提供的服务水平目标包括将遍及分配网络的电压维持在可接受范围内，诸如1.05至0.95pu。在每个资源102处的本地测量是在资源的端子处的电压。网络资源控制器120可以是更大的上游资源(诸如抽头变换器或facts设备)，或者可以是集中式调度控制器(诸如scada站)。每个资源102的输出包括无功功率产生和/或消耗。

在图4a-图4c中图示了用于调节电路分配网络上的电压的所提出的本地控制器106，标示为控制器400。控制器400是本地pi控制器，其可以被实现具有下垂控制、pi控制、或超前/滞后控制。本地测量作为电压误差被输入。每个资源102监测本地电压vmeas，并且将它与参考vref比较，产生误差信号verr。如果资源102正被征召以帮助原资源102a’，则来自原资源102a’的第一信号被添加到输入。如果多于一个资源102正请求协助，则它们的信号被加和。

误差信号被输入到比例控制块并且产生无功功率命令qder*。该命令被输入到饱和块中。只要该被命令的无功功率在原资源102a’可用的无功功率的范围内，就不采取进一步的动作。然而，如果无功功率命令超过资源102a’可用的无功功率，则饱和块触发srr信号的产生。“1”被发送到乘法器块(在正常操作中，0被发送到该块)并且乘以所生成的信号以发起本地的、短程征召。

存在若干选项用于生成用于短程征召的第一信号幅度。图4b以实线突出显示了来自图4a中的负责在控制器400中生成该信号的电路。在第一实施例中，信号的原始值从本地测量的电压误差中提取。备选地，原始值可以在任何接收到的信号被添加到电压误差之后被取出。第一实施例确保了信号仅被发送到邻居资源102a，并且以受控方式来触发长程征召。第二实施例使得初始信号自动地向前被传播到资源102a的邻居的邻居，最终到达网络资源控制器120，诸如变压器抽头变换器。在该实施例中，延迟块可以用来向本地资源102a给出足够的时间以试图修正误差。另外，在该实施例中，不需要长程征召，因为第一信号自动地被传播到远处的资源。

在另一实施例中，srr信号通过设置和选择缩放因子c来生成。该缩放因子具有在0与1之间的值并且帮助使系统稳定。在srr信号被传输之前或在它被接收之后，缩放因子可以被应用。后一种方法的优点是srr信号可以取决于哪个资源102正在接收它而被缩放。以这种方式，附近的资源可以被优先，而更远的资源102b、102c仅对该刺激进行微弱地响应。

用于在该示例中和在任何其他应用中确定srr的另一变量是哪些资源102应当被考虑为短程。例如，如果wi-fi网络或蜂窝塔被用于通信，则在单个wi-fi枢纽或小区塔的范围内的所有资源102可以在共同集群104中被登记为彼此的有效短程资源候选。这导致地理聚类。单个馈送器或地区上的资源102也可以被聚类在一起，而本地通信网络用来传输srr信号。这可以是电力线路通信(plc)网络、本地无线网络、经由scada系统的本地有线网络、或更大的通信网络(诸如互联网)内的软件聚类。最后，资源102可以根据它们影响彼此的电压的能力而被聚类。长程通信网络可以被要求来连接这些聚类后的资源，因此它们可以在软件中而不是通过物理硬件被聚类。

图4c中示出了用于长程征召的第二信号的生成。如果控制器400饱和并且资源102a正在接收srr信号，则lrr信号被发送到其他资源102b、102c。正如srr信号生成，该lrr信号可以从误差电压中发掘，或者从误差电压和接收到的第一信号之和中发掘(但是后者产生了两种长程征召机制)。本地控制器饱和与接收到的srr信号的同时存在指示资源102a的本地集群104a尚不能纠正本地服务目标电压。延迟被添加来向本地集群104a给出足够的时间，以将电压带到可接受限度内，以满足本地服务目标。

lrr信号可以按若干方式中的任何一种方式被接收并且被作用。首先，lrr信号可以被发送到资源102的更宽的集群。这可以是在更大地理区域中的那些资源、原资源的更上游的更大分配地区、或对原节点的电压有更弱影响的资源102的集合。这可以通过具有塔范围之外的地址的小区塔来发送，通过plc中继器来发送，或者通过在大规模通信网络(诸如互联网)的软件中选择更宽分布来发送。

备选地，lrr信号可以专有地被发送到大规模电压类型网络资源控制器120，诸如电容器组、变压器抽头变换器、svc、以及statcom。这些大型资源很可能能够解决从它们的安装起之后阶段的任何电压违例，因此如果本地集群104a不能满足本地服务目标，则它们可以被视为最后的申诉点。lrr信号上的延迟功能确保了这些更大资源仅在本地资源102a之后起作用，并且不快速地被开启和关闭。如果通过它们的动作，另一电压违例发生，则本地集群104a可以调整它们的输出，以在试图取消改变之前处理违例。

在另一布置中，lrr信号可以在共用网络资源控制器120位置处排队，诸如scada控制器，其可以由具有空闲容量的资源以规律间隔来轮询。以这种方式，额外的负担被分布在最能够处理它们的那些资源102之中，并且分布式资源在大规模控制器(诸如抽头变换器)被部署之前被使用。该布置中的一种变化可以基于两个不同延迟而具有两个队列。第一队列用于具有额外容量的分布式资源，而具有更长延迟的第二队列将对于协助的请求定向到更大规模的电压控制器。

用于协调分布式能量资源以控制电力分配网络上的电压的过程的一个实施例包括使用在原资源或第一资源102a’处的下垂控制器、pi控制器、或其他本地控制器，其具有电压误差作为输入，以在控制器饱和并且误差不是零时，在满足服务水平目标时，生成srr信号以请求协助。srr信号与第一资源102a’处的剩余电压误差加上从其他资源接收到的任何srr信号成比例，包括延迟以使得本地资源时间能够修正本地电压误差。

在srr信号与单独的剩余电压误差成比例的情况下，当第一资源102a’正在接收srr信号时，并且当它自己的控制器400饱和时(指示本地资源102a不足以满足服务水平目标)，去往网络资源控制器120的lrr信号可以被生成，从而更大的上游资源被调度。网络资源控制器120包括比原短程征召中包括的更大的资源集合。网络资源控制器120可以控制一个或多个大规模电压调节设备，诸如电容器组、变压器抽头变换器、或statcom，它们能够影响跨在包括原资源102a’的区域的电力分配网络的更大部分上的电压。网络资源控制器120可以包括共用调度控制器，诸如scada系统，其标识具有空闲无功功率容量的其他资源，并且指引它们来修正原资源102a’处的电压违例。共用调度控制器可以使对分布式能量资源的使用优先于大规模电压调节设备，诸如电容器组、变压器抽头变换器、或statcom。

示例2

在另一示例中，系统100包括用于峰值功率管理的物联网。电线路和互联网可以用作资源102在其上被连接的网络。本地服务目标可以是限制系统或系统中的对象的功耗低于目标。资源102是连接到物联网的功耗设备。每个资源102的本地测量包括它的功耗、以及指示资源102提供它的本地服务所需要的功率的测量集合。例如，物联网上的冰箱可以具有温度传感器，该温度传感器指示它是否需要消耗功率来冷却冰箱中的对象。系统的网络资源控制器120是功率管理器，并且每个资源的输出是它的功耗。

网络资源控制器120包括所连接的资源102的总功耗的测量。在某些情况下，网络资源控制器120可以操作为限制总功耗，诸如，以避免峰值消耗费用或响应于需求响应事件。必要的功率减小是可以在所有资源102之间被划分的服务水平目标，并且每个资源102被发送来自网络资源控制器120的服务水平目标。资源102将试图将它的消耗减小到低于它的功率目标，以满足服务水平目标。如果资源102由于它的本地测量指示需要更多功率以便提供它的本地服务，而不能满足它的服务水平目标，则资源饱和。饱和的资源释放srr信号给附近的资源来请求它们通过减小它们自己的消耗来满足缺口。该srr信号与初始资源102a’达不到满足它的服务水平目标的量成比例。如果资源102接收到指示缺口的srr信号，但是它自己饱和，则它将lrr信号转发给充当网络资源控制器120的功率管理器，其然后将把lrr信号转发给更远的资源。

示例3

在另一示例中，系统100用于通信网络业务管理，其中通信节点是耦合到网络的资源102。网络可以被划分成相邻节点的集群104，并且被划分成节点的更大的超级集群。在一种实施例中，邻居包括可以在单个消息跳中从当前节点到达的所有节点。由节点提供的本地服务目标是，使用更高效的路由，从网络中的源节点(原资源102a’)到网络中别处的接收节点的消息的传输。本地测量是用于每个节点的路由表，其估计从该节点到目的地节点所花费的时间。网络资源控制器120是针对当前节点所属于的超级集群的根节点。用于每个资源的本地控制器的输出是选择向其发送消息的下一节点。

消息通过该网络的移动速度取决于由单个节点处形成的队列所导致的等待时间以及在节点之间所花费的跳数。如果不存在队列，则消息通过采取最为直接的路径而最快速地到达。然而，如果存在队列，则通过绕过拥塞的节点，消息可以更快，即使花费更多跳。在该示例中，节点处的队列大小的估计被包括在srr信号中。

在该示例中，网络被映射并且对节点之间的跳数计数。这可以用来估计由从一个节点行进到另一节点所导致的时间。队列时间由来自每个节点的srr信号指示。当在节点处的队列时间超过指示该节点的饱和的所定义的限度时，该srr信号被生成。

srr信号从每个饱和的节点被发送到每个相邻节点。srr信号然后进一步被传播到系统中的进一步的节点。该srr信号标识它从其起始的节点和在该节点处的队列时间。当节点接收到srr信号时，它检查与该信号相关联的节点是否在它的路由表上。它然后利用针对该节点的队列时间来更新每个这样的路由条目。使用该路由的概率将基于针对该路由的新时间而被调整，新时间包括在饱和节点处的该更新的队列时间。

如果原节点在向邻居节点发送出srr信号之后保持高度拥塞达到长的时间段，则它生成lrr信号，lrr信号具有要被发送到网络资源控制器120的消息，该消息指示该整个节点集群可能是拥塞的。网络资源控制器120然后可以将该lrr信号转发给该集群内的所有节点，以使得它们调整它们的路由时间估计并且因此调整使用具有饱和节点的路由的概率。它还将针对从其他超级集群接收的消息来调整它的本地路由表。

在所提出的示例中，仅需要srr信号来发现网络结构(也即节点之间的跳数)。这可以相比常态较不频繁得多地进行，因为该结构将仅由于移动网络节点的中断或重定位而改变。lrr信号以与探测器信号相同的频率被传播以便维持队列时间的准确估计，并且在节点饱和时被发出。

示例4

在另一示例中，资源102包括试图移动对象的机器人。机器人可以通过网络130被耦合，网络130是rf通信网络。机器人可以被分派有任务：将对象存放在中心位置并且从中心位置取回对象，中心位置诸如是仓库。机器人要提供的任务或本地服务目标包括对象到仓库中的移动、在仓库内的移动、以及到仓库之外的移动。由机器人用来移动对象的本地测量可以包括摄像机输入，其使得机器人能够既标识对象又确定特定存放位置是满的还是空的。网络资源控制器120在该示例中可以是中心调度计算机或控制器，其与网络中的所有机器人通信。机器人的输出是拾起和移动对象。

在正常操作中，机器人移动通过仓库以寻找需要被移动的对象。当这样的对象经由视觉本地测量信号被定位时，作为第一资源或原资源102a’的机器人本身试图移动对象。如果原机器人本身不能移动对象，则它在rf网络上释放srr信号以征召附近的机器人来帮助移动对象。

在进一步的示例中，更大数目的货盘的产品可能需要被移动。原机器人一次仅可以移动一个货盘，所以原机器人通过rf网络，经由srr信号来召唤附近的机器人以收集其他货盘。备选地，机器人可能不具有提起大对象的力量，所以它通过rf网络，经由srr信号来召唤附近的机器人来一起工作以移动对象。被征召的机器人将试图移动对象或对货盘的收集。在经过一段时间之后，如果机器人尚未移动大对象，或者不能以及时的方式移走货盘，则机器人中的一个或多个机器人可以通过rf网络，将lrr信号发送到网络资源控制器120，诸如中心机器人调度计算机。该网络资源控制器120然后可以从网络中的别处调度当前未从事于任务的机器人，以便支持正在由原机器人进行的工作。

考虑本公开的各个方面。根据一个方面，满足本地服务目标的方法包括：在第一资源处接收有关本地服务目标的本地测量；确定第一资源的可用输出不能够满足本地服务目标；响应于确定第一个资源不能够满足本地服务目标，从第一资源向与第一资源相关联的资源集群提供第一信号，以请求来自资源集群朝满足本地服务目标的输出分配；确定资源集群的输出分配是否能够满足本地服务目标；以及响应于来自资源群集的输出分配不能够满足本地服务目标，从第一个资源和资源集群中的一个或多个资源向与资源集群的网络控制器提供第二信号。网络资源控制器提供信号以征召一个或多个附加资源来提供额外的附加分配以满足本地服务目标。

在一个实施例中，确定第一资源的可用输出不能够满足本地服务目标包括：确定第一资源的可用输出是饱和的。在另一实施例中，确定第一资源的可用输出不能够满足本地服务目标包括：确定第一资源的可用输出不足以满足本地服务目标。在另一实施例中，确定资源集群的输出分配不能够满足本地服务目标包括：确定资源集群的输出分配是饱和的。

在一个实施例中，确定资源集群的输出分配不能够满足本地服务目标包括：确定资源集群的输出分配不足以满足本地服务目标。在另一实施例中，第一资源和资源集群中的每个资源包括反馈控制器，反馈控制器接收本地测量并且可操作以响应于本地测量来控制反馈控制器的输出。在另一实施例中，第一信号和第二信号包括用以满足本地服务目标的附加输出量的指示。

在一个实施例中，资源是通过射频通信网络被连接到彼此的机器人。本地服务目标包括利用机器人移动一个或多个对象。

在一个实施例中，资源是通信网络中被耦合到彼此的节点，并且本地服务目标包括从源节点到接收节点的消息的传输的速度。输出分配是在节点中的每个节点处的队列时间。

在一个实施例中，资源是电网络中被连接到彼此的功率消耗设备。本地服务目标是针对功率消耗设备的功率消耗限制。在另一个实施例中，资源是功率分配网络中的分布式能量资源，并且本地服务目标是在分布式能量资源中的每个分布式能量资源处的可接受电压范围。

根据另一个方面，用于满足本地服务目标的方法包括：在第一资源处接收有关本地服务目标的本地测量；在第一资源处确定第一资源的可用输出不能够满足本地服务目标，其中确定第一资源的可用输出不能够满足本地服务目标包括确定以下至少一项：第一资源的输出是饱和的，以及第一资源的可用输出不足以满足本地服务目标；响应于确定第一资源的可用输出不能够满足本地服务目标，从第一资源向与第一资源相关联的资源集群提供第一信号，以请求来自资源集群朝满足本地服务目标的输出分配；以及响应于资源集群不能够满足本地资源目标，向一个或多个附加资源集群提供针对用以满足本地服务目标的附加输出的第二信号。

在一个实施例中，方法包括：响应于以下至少一项，确定来自资源集群的输出分配不能够满足本地服务目标：资源集群的可用输出是饱和的，以及资源集群的可用输出不足以满足本地服务目标。

在另一方面，用于管理本地服务目标的系统包括网络资源控制器和与网络资源控制器通信的多个资源集群。资源集群中的每个资源集群包括在相应资源器群内彼此通信的多个资源。多个资源中的每个资源包括用于管理对应资源在满足本地服务目标是的输出的本地控制器。本地控制器中的每个本地控制器被配置为：接收有关针对第一资源集群中的对应资源的本地服务目标的本地测量；响应于针对对应资源的可用输出不足以满足本地服务目标，向第一资源集群中的一个或多个资源输出第一信号，以请求来自第一资源集群朝满足本地服务目标的输出分配；以及响应于来自第一资源集群的输出分配不能够满足本地服务目标，向网络资源管理员控制器输出第二信号。

在一个实施例中，网络资源管理员控制器被配置为：向一个或多个远程资源输出第三信号来提供附加输出分配以满足本地服务目标。一个或多个远程资源不是第一资源集群的部分。

在一个实施例中，本地控制器被配置为：响应于以下中的一项或多项，确定对应资源的可用输出不能够满足本地服务目标：对应资源的输出是饱和的，以及对应资源的可用输出不足以满足本地服务目标。

在一个实施例中，本地控制器被配置为：响应于以下中的一项或多项，确定第一资源集群的输出分配不能够满足本地服务目标：第一资源集群的输出是饱和的，以及第一资源集群的可用输出不足以满足本地服务目标。在另一个实施例中，第一信号和第二信号包括被请求以满足本地服务目标的附加输出的指示。

考虑到来自各种实施例的各种方面、特征、过程和操作可以用于其他实施例中的任何实施例中，除非明确相反表述。所说明的特定操作可以由执行在非瞬态计算机可读存储介质上的计算机程序产品的计算机来实现，其中计算机程序产品包括导使得致计算机执行操作中的一个或多个操作或向其他设备发出命令以执行一个或多个操作的指令。

虽然本公开已经在附图和以上说明中进行了详细说明和描述，但同样应当视为是说明性且的在性质上没有限制，应当理解只有特定示例性实施例已经被示出和描述，并且本公开精神范围内的所有更改和修改均需要受到保护。应当理解的是，虽然上述说明中使用的“优选的”、“优选地”、“优选”或“更优选”等词语的使用表明如此描述的特征可能更被期望，它让ran可能不是必要的，并且可能缺乏同样特征的实施例可能被考虑在本公开的范围之内，即以下权利要求所限定的范围。在阅读权利要求时，诸如“一”、“一个”、“至少一个”或者“至少一部分”等词语被使用时，除非在权利要求中明确相反表述，否则不旨在将权利要求限定于仅一个项目。如其被使用的上下文所指示的，术语“的(of)”可以表示与另一项目的关联、到另一项目的连接、以及属于另一项目或者与另一项目的连接。术语”“耦合到”、“与……耦合”等包括间接连接和耦合，并进一步包括但不需要直接耦合或连接，除非明确相反表述。当使用“至少一部分”和/或“一部分”时，该项目可以包括一部分和/或整个项目，除非明确相反表述。