CAN总线入网单元、相关网络、方法和装置与流程

can总线入网单元、相关网络、方法和装置
技术领域
1.本公开涉及自动控制领域，更具体而言，涉及一种can总线入网单元、相关网络、方法和装置。


背景技术：

2.现代的物流商家后台的物流分拣和出库，普遍采用输送线产品。输送线是完成物品的输送的传送带、输送机等所有输送设备的总和。在环绕库房、生产车间和包装车间的场地，设置有由许多皮带输送机、滚筒输送机等组成的一条条输送链，经首尾连接形成连续的输送线。由于输送线不仅需要有实际输送所用的物理设备，还要有电控制信号控制输送线的传输，因此，输送线中还要有控制部件和控制总线。控制部件分布在输送线的各个部分，通过统一的控制总线进行电控制信号的交互。
3.由于输送线的设备多，控制部件和控制总线的各种接线复杂，现场的工程师需要进行大量的信号点位和协作关系的调试。加之，每个门店的实际场地形态千差万别，施工的过程无法做到标准化，调试过程漫长。现有技术对输送线中用到的电气控制部分标准化，一般采用485串口通讯技术或rj45以太网。485串口通讯延时较大。rj45以太网中延时得到了控制，但由于每个设备连接到同一个网络交换设备，网络布线和设备管理成本较高。目前，缺乏一种能够将输送线中用到的电气控制部分标准化，且兼顾延时、网络布线和设备管理成本的技术。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本公开旨在提出一种将输送线中用到的电气控制部分标准化的技术，能够减小延时、网络布线和设备管理成本。
5.根据本公开的一方面，提供了一种控制器局域网can总线入网单元，包括：
6.第一can总线和第二can总线；
7.第一can总线收发器和第二can总线收发器，分别连接所述第一can总线和第二can总线，用于分别与其它can总线入网单元中进行第一can总线和第二can总线通信；
8.第一端口，连接到所述第一can总线；
9.多个可变连接端口，其中，所述多个可变连接端口中的至少一个可变连接端口连接到所述第一can总线和第二can总线中的一个，或与所述第一can总线和第二can总线都不相连。
10.可选地，所述多个可变连接端口包括第二端口、第三端口、第四端口。
11.可选地，所述第三端口连接到所述第二can总线，所述第二端口、第四端口中的任一个与所述第一can总线和第二can总线都不相连。
12.可选地，所述can总线入网单元是仅位于所述can中的can总线入网单元，所述第二端口、第三端口、第四端口都不连接所述第二can总线。
13.可选地，所述can总线入网单元是不但位于所述can中，还位于另一can中的can总
线入网单元，所述第二端口、第三端口、第四端口中至少一个连接到所述第二can总线。
14.可选地，所述can总线入网单元是物流输送线中的电气控制网络的can总线入网单元，所述第一端口和所述多个可变连接端口中的至少一个连接用于控制所述物流输送线中的物流输送的控制部件。
15.可选地，所述can总线入网单元是产品生产线中的电气控制网络的can总线入网单元，所述第一端口和所述多个可变连接端口中的至少一个连接用于控制所述产品生产线中的产品生产的控制部件。
16.可选地，所述can总线入网单元是物联网的can总线入网单元，所述第一端口和所述多个可变连接端口中的至少一个连接所述物联网接入的物联网设备。
17.根据本公开的一方面，提供了一种电气控制网络，包括第一can和第二can，所述第一can和第二can具有共有的路由can总线入网单元，所述第一can和第二can的每一个除了所述路由can总线入网单元之外，还具有内部can总线入网单元，其中，所述路由can总线入网单元和所述内部can总线入网单元都包括第一can总线和第二can总线、第一、第二、第三、和第四端口，其中，在所述内部can总线入网单元中，所述第一端口连接到所述第一can总线，所述第二端口、第三端口、第四端口都不连接到所述第二can总线；在所述路由can总线入网单元中，所述第一端口连接到所述第一can总线，所述第二端口、第三端口、第四端口中的至少一个连接到所述第二can总线。
18.可选地，所述路由can总线入网单元或所述内部can总线入网单元还包括：第一can总线收发器和第二can总线收发器，分别连接所述第一can总线和第二can总线，用于分别与其它can总线入网单元进行第一can总线和第二can总线通信。
19.可选地，所述第一can的内部can总线入网单元包括消息发送can总线入网单元和消息接收can总线入网单元，其中，所述消息发送can总线入网单元的第一can总线收发器向第一can中其它can总线入网单元广播定向消息，所述定向消息中含有消息接收can总线入网单元标识；所述消息接收can总线入网单元接收到该定向消息后，确定含有的消息接收can总线入网单元标识与自身标识匹配，保留该定向消息；除所述消息接收can总线入网单元的其它内部can总线入网单元接收到该定向消息后，确定含有的消息接收can总线入网单元标识与自身标识不匹配，丢弃该定向消息；所述路由can总线入网单元接收到该定向消息后，确定含有的消息接收can总线入网单元标识在第一can总线入网单元标识列表中，丢弃该定向消息。
20.可选地，所述第一can的内部can总线入网单元包括消息发送can总线入网单元，所述第二can的内部can总线入网单元包括消息接收can总线入网单元，其中，所述消息发送can总线入网单元的第一can总线收发器向第一can中其它can总线入网单元广播定向消息，所述定向消息中含有消息接收can总线入网单元标识；其它内部can总线入网单元接收到该定向消息后，确定含有的消息接收can总线入网单元标识与自身标识不匹配，丢弃该定向消息；所述路由can总线入网单元接收到该定向消息后，确定含有的消息接收can总线入网单元标识不在第一can总线入网单元标识列表中，通过第二can总线收发器将该定向消息广播到第二can中的内部can总线入网单元；第二can中所述消息接收can总线入网单元接收到该定向消息后，确定含有的消息接收can总线入网单元标识与自身标识匹配，保留该定向消息；第二can中除所述消息接收can总线入网单元的其它内部can总线入网单元接收到该定
向消息后，确定含有的消息接收can总线入网单元标识与自身标识不匹配，丢弃该定向消息。
21.可选地，所述电气控制网络是物流输送线中的电气控制网络，所述第一端口和所述多个可变连接端口中的至少一个连接用于控制所述物流输送线中的物流输送的控制部件。
22.可选地，所述电气控制网络是产品生产线中的电气控制网络，所述第一端口和所述多个可变连接端口中的至少一个连接用于控制所述产品生产线中的产品生产的控制部件。
23.可选地，所述电气控制网络是物联网，所述第一端口和所述多个可变连接端口中的至少一个连接所述物联网接入的物联网设备。
24.根据本公开的一方面，提供了一种在电气控制网络中的定向消息处理方法，其中，所述电气控制网络由多个can串联而成，其中，所述多个串联的can中相邻的两个can具有共有的路由can总线入网单元，在每个can内部除了该路由can总线入网单元之外还具有内部can总线入网单元，所述方法由电气控制网络中接收到定向消息的当前can总线入网单元执行，所述定向消息包括消息接收can总线入网单元标识，所述方法包括：
25.确定当前can总线入网单元是内部can总线入网单元还是路由can总线入网单元；
26.如果当前can总线入网单元是内部can总线入网单元，确定该定向消息含有的消息接收can总线入网单元标识与自身标识是否匹配，如匹配，保留该定向消息；如不匹配，丢弃该定向消息；
27.如果当前can总线入网单元是路由can总线入网单元，确定该定向消息含有的消息接收can总线入网单元标识是否在该路由can总线入网单元上游的can的can总线入网单元标识列表中，如在，则丢弃该定向消息；如不在，则将该定向消息广播到所述路由can总线入网单元下游的can总线入网单元。
28.根据本公开的一方面，提供了一种can总线入网单元的状态通知方法，所述can总线入网单元包括：第一can总线和第二can总线；第一can总线收发器和第二can总线收发器，分别连接所述第一can总线和第二can总线，用于分别与其它can总线入网单元进行第一can总线和第二can总线通信；第一端口，连接到所述第一can总线；第二、第三、第四端口；所述can总线入网单元分为直线型can总线入网单元和移栽机can总线入网单元，其中，所述直线型can总线入网单元的第三端口连接到所述第二can总线，所述第二端口、第四端口中的任一个与所述第一can总线和第二can总线都不相连；所述移栽机can总线入网单元的第二端口、第三端口、第四端口中的任一个都能够连接到所述第一can总线或所述第二can总线；所述方法包括：
29.确定所述can总线入网单元是直线型can总线入网单元还是移栽机can总线入网单元；
30.如果所述can总线入网单元是直线型can总线入网单元，则在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，将第一端口连接到第一can总线，将第三端口连接到第二can总线；
31.如果所述can总线入网单元是移栽机can总线入网单元，则在所述第一扫描期，将第一端口连接到第一can总线，将第二、第三、第四端口连接到第二can总线；在所述第二扫
描期，将第一、第三、第四端口连接到第一can总线，将第二端口连接到第二can总线；在所述第三扫描期，将第一、第二、第四端口连接到第一can总线，将第三端口连接到第二can总线；在所述第四扫描期，将第一、第二、第三端口连接到第一can总线，将第四端口连接到第二can总线；
32.利用第一can总线收发器和第二can总线收发器发消息，通过与第一can总线收发器和第二can总线收发器连接的各端口，通知所述can总线入网单元的标识、所述收发器对应的总线号、该总线连接到的端口号。
33.可选地，在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，将第一端口连接到第一can总线，将第三端口连接到第二can总线之前，所述方法还包括：在所述第一扫描期之前的第一静默期，将第一端口连接到第一can总线，将第三端口连接到第二can总线；在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，将第一端口连接到第一can总线，将第三端口连接到第二can总线之后，所述方法还包括：在所述第四扫描期之后的第二静默期，将第一端口连接到第一can总线，将第三端口连接到第二can总线。
34.可选地，在所述第一扫描期，将第一端口连接到第一can总线，将第二、第三、第四端口连接到第二can总线之前，所述方法还包括：在所述第一扫描期之前的第一静默期，将第一端口连接到第一can总线，将第二、第三、第四端口连接到第二can总线；在所述第四扫描期，将第一、第二、第三端口连接到第一can总线，将第四端口连接到第二can总线之后，所述方法还包括：在所述第四扫描期之后的第二静默期，将第一、第二、第三端口连接到第一can总线，将第四端口连接到第二can总线。
35.可选地，在确定所述can总线入网单元是直线型can总线入网单元还是移栽机can总线入网单元之前，所述方法还包括：接收检测启动can总线入网单元发出的扫描启动子类型的can控制消息。
36.可选地，所述扫描启动子类型的can控制消息由所述检测启动can总线入网单元在所述检测启动can总线入网单元所在的can内广播，且由所述can与其它can之间的路由can总线入网单元向所述其它can中的can总线入网单元广播。
37.可选地，所述利用第一can总线收发器和第二can总线收发器发消息，通过与第一can总线收发器和第二can总线收发器连接的各端口，通知所述can总线入网单元的标识、所述收发器对应的总线号、该总线连接到的端口号，包括：对于直线型can总线入网单元，利用第一can总线收发器发消息，通过与第一can总线收发器连接的第一端口，通知所述can总线入网单元的标识、总线号1、端口号1；利用第二can总线收发器发消息，通过与第二can总线收发器连接的第三端口，通知所述can总线入网单元的标识、总线号2、端口号3；对于移栽机can总线入网单元，利用第一can总线收发器发消息，通过与第一can总线收发器连接的端口，通知所述can总线入网单元的标识、总线号1、特定标志位，并响应于接收到端口查询请求，应答第一can总线连接的端口号；利用第二can总线收发器发消息，通过与第二can总线收发器连接的端口，通知所述can总线入网单元的标识、总线号2、特定标志位，并响应于接收到端口查询请求，应答第一can总线连接的端口号。
38.根据本公开的一个方面，提供了一种can总线入网单元的连接状态检测方法，所述can总线入网单元包括：第一can总线和第二can总线；第一can总线收发器和第二can总线收发器，分别连接所述第一can总线和第二can总线，用于分别与其它can总线入网单元中进行
第一can总线和第二can总线通信；第一端口，连接到所述第一can总线；第二、第三、第四端口；所述can总线入网单元分为直线型can总线入网单元和移栽机can总线入网单元，其中，所述直线型can总线入网单元的第三端口连接到所述第二can总线，所述第二端口、第四端口中的任一个与所述第一can总线和第二can总线都不相连；所述移栽机can总线入网单元的第二端口、第三端口、第四端口中的任一个都能够连接到所述第一can总线或所述第二can总线；所述方法包括：
39.对于can总线入网单元的一个待检测端口，如果该待检测端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的期间接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1、端口号1的消息，则确定该待检测端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第一端口，且该第一端口为逻辑入口；
40.如果该待检测端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的期间接收到通知can总线入网单元的标识、总线号2、端口号3的消息，则确定该待检测端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第三端口，且该第三端口为逻辑出口；
41.如果该待检测端口在所述第一扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1、特定标志位的消息，则确定该待检测端口连接到一个移栽机can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第一端口，且该第一端口为逻辑入口；
42.如果该待检测端口在所述第二扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为2，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第二端口，且在总线号1的情况下，该第二端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第二端口为逻辑入口；
43.如果该待检测端口在所述第三扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为3，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第三端口，且在总线号1的情况下，该第三端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第三端口为逻辑入口；
44.如果该待检测端口在所述第四扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为4，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第四端口，且在总线号1的情况下，该第四端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第四端口为逻辑入口。
45.可选地，在如果该待检测端口在所述第四扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为4，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第四端口，且在总线号1的情况下，该第四端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第四端口为逻辑入口的步骤之后，所述方法还包括：根据针对电气控制网络中的各can总线入网单元的各待检测端口记录的连接的can总线入网单元的标识、连接的can总线入网单元的端口号、连接的端口为逻辑入口还是逻辑出口，生成电气控制网络的端口连接图。
46.根据本公开的一个方面，提供了一种can总线入网单元的状态通知装置，所述can
总线入网单元包括：第一can总线和第二can总线；第一can总线收发器和第二can总线收发器，分别连接所述第一can总线和第二can总线，用于分别与其它can总线入网单元进行第一can总线和第二can总线通信；第一端口，连接到所述第一can总线；第二、第三、第四端口；所述can总线入网单元分为直线型can总线入网单元和移栽机can总线入网单元，其中，所述直线型can总线入网单元的第三端口连接到所述第二can总线，所述第二端口、第四端口中的任一个与所述第一can总线和第二can总线都不相连；所述移栽机can总线入网单元的第二端口、第三端口、第四端口中的任一个都能够连接到所述第一can总线或所述第二can总线；所述状态通知装置包括：
47.类型确定模块，用于确定所述can总线入网单元是直线型can总线入网单元还是移栽机can总线入网单元；
48.第一连接设置模块，用于如果所述can总线入网单元是直线型can总线入网单元，则在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，将第一端口连接到第一can总线，将第三端口连接到第二can总线；
49.第二连接设置模块，用于如果所述can总线入网单元是移栽机can总线入网单元，则在所述第一扫描期，将第一端口连接到第一can总线，将第二、第三、第四端口连接到第二can总线；在所述第二扫描期，将第一、第三、第四端口连接到第一can总线，将第二端口连接到第二can总线；在所述第三扫描期，将第一、第二、第四端口连接到第一can总线，将第三端口连接到第二can总线；在所述第四扫描期，将第一、第二、第三端口连接到第一can总线，将第四端口连接到第二can总线；
50.状态通知模块，用于利用第一can总线收发器和第二can总线收发器发消息，通过与第一can总线收发器和第二can总线收发器连接的各端口，通知所述can总线入网单元的标识、所述收发器对应的总线号、该总线连接到的端口号。
51.根据本公开的一个方面，提供了一种can总线入网单元的连接状态检测装置，所述can总线入网单元包括：第一can总线和第二can总线；第一can总线收发器和第二can总线收发器，分别连接所述第一can总线和第二can总线，用于分别与其它can总线入网单元进行第一can总线和第二can总线通信；第一端口，连接到所述第一can总线；第二、第三、第四端口；所述can总线入网单元分为直线型can总线入网单元和移栽机can总线入网单元，其中，所述直线型can总线入网单元的第三端口连接到所述第二can总线，所述第二端口、第四端口中的任一个与所述第一can总线和第二can总线都不相连；所述移栽机can总线入网单元的第二端口、第三端口、第四端口中的任一个都能够连接到所述第一can总线或所述第二can总线；所述连接状态检测装置包括：
52.第一记录模块，用于对于can总线入网单元的一个待检测端口，如果该待检测端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的期间接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1、端口号1的消息，则确定该待检测端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第一端口，且该第一端口为逻辑入口；
53.第二记录模块，用于如果该待检测端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的期间接收到通知can总线入网单元的标识、总线号2、端口号3的消息，则确定该待检测端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，
该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第三端口，且该第三端口为逻辑出口；
54.第三记录模块，用于如果该待检测端口在所述第一扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1、特定标志位的消息，则确定该待检测端口连接到一个移栽机can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第一端口，且该第一端口为逻辑入口；
55.第四记录模块，用于如果该待检测端口在所述第二扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为2，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第二端口，且在总线号1的情况下，该第二端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第二端口为逻辑入口；
56.第五记录模块，用于如果该待检测端口在所述第三扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为3，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第三端口，且在总线号1的情况下，该第三端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第三端口为逻辑入口；
57.第六记录模块，用于如果该待检测端口在所述第四扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为4，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第四端口，且在总线号1的情况下，该第四端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第四端口为逻辑入口。
58.根据本公开的一个方面，提供了一种can总线入网单元，包括：第一can总线和第二can总线；第一can总线收发器和第二can总线收发器，分别连接所述第一can总线和第二can总线，用于分别与其它can总线入网单元进行第一can总线和第二can总线通信；第一端口，连接到所述第一can总线；第二、第三、第四端口；存储器；处理逻辑；所述can总线入网单元分为直线型can总线入网单元和移栽机can总线入网单元，其中，所述直线型can总线入网单元的第三端口连接到所述第二can总线，所述第二端口、第四端口中的任一个与所述第一can总线和第二can总线都不相连；所述移栽机can总线入网单元的第二端口、第三端口、第四端口中的任一个都能够连接到所述第一can总线或所述第二can总线；所述存储器存储控制指令；所述处理逻辑读取所述存储器存储的控制指令，以执行：
59.确定所述can总线入网单元是直线型can总线入网单元还是移栽机can总线入网单元；
60.如果所述can总线入网单元是直线型can总线入网单元，则在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，将第一端口连接到第一can总线，将第三端口连接到第二can总线；
61.如果所述can总线入网单元是移栽机can总线入网单元，则在所述第一扫描期，将第一端口连接到第一can总线，将第二、第三、第四端口连接到第二can总线；在所述第二扫描期，将第一、第三、第四端口连接到第一can总线，将第二端口连接到第二can总线；在所述第三扫描期，将第一、第二、第四端口连接到第一can总线，将第三端口连接到第二can总线；在所述第四扫描期，将第一、第二、第三端口连接到第一can总线，将第四端口连接到第二
can总线；
62.利用第一can总线收发器和第二can总线收发器发消息，通过与第一can总线收发器和第二can总线收发器连接的各端口，通知所述can总线入网单元的标识、所述收发器对应的总线号、该总线连接到的端口号。
63.根据本公开的一方面，提供了一种can总线入网单元，包括：第一can总线和第二can总线；第一can总线收发器和第二can总线收发器，分别连接所述第一can总线和第二can总线，用于分别与其它can总线入网单元进行第一can总线和第二can总线通信；第一端口，连接到所述第一can总线；第二、第三、第四端口；存储器；处理逻辑；所述can总线入网单元分为直线型can总线入网单元和移栽机can总线入网单元，其中，所述直线型can总线入网单元的第三端口连接到所述第二can总线，所述第二端口、第四端口中的任一个与所述第一can总线和第二can总线都不相连；所述移栽机can总线入网单元的第二端口、第三端口、第四端口中的任一个都能够连接到所述第一can总线或所述第二can总线；所述存储器存储控制指令；所述处理逻辑读取所述存储器存储的控制指令，以执行：
64.对于can总线入网单元的一个待检测端口，如果该待检测端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的期间接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1、端口号1的消息，则确定该待检测端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第一端口，且该第一端口为逻辑入口；
65.如果该待检测端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的期间接收到通知can总线入网单元的标识、总线号2、端口号3的消息，则确定该待检测端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第三端口，且该第三端口为逻辑出口；
66.如果该待检测端口在所述第一扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1、特定标志位的消息，则确定该待检测端口连接到一个移栽机can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第一端口，且该第一端口为逻辑入口；
67.如果该待检测端口在所述第二扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为2，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第二端口，且在总线号1的情况下，该第二端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第二端口为逻辑入口；
68.如果该待检测端口在所述第三扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为3，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第三端口，且在总线号1的情况下，该第三端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第三端口为逻辑入口；
69.如果该待检测端口在所述第四扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为4，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第四端口，且在总线号1的情况下，该第四端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第四端口为逻辑入口。
70.根据本公开的一个实施例，提供了一种计算机可读介质，存储有控制指令，用于被
can总线入网单元的处理逻辑执行，其中，所述can总线入网单元除了所述处理逻辑之外，还包括：第一can总线和第二can总线；第一can总线收发器和第二can总线收发器，分别连接所述第一can总线和第二can总线，用于分别与其它can总线入网单元进行第一can总线和第二can总线通信；第一端口，连接到所述第一can总线；第二、第三、第四端口；所述can总线入网单元分为直线型can总线入网单元和移栽机can总线入网单元，其中，所述直线型can总线入网单元的第三端口连接到所述第二can总线，所述第二端口、第四端口中的任一个与所述第一can总线和第二can总线都不相连；所述移栽机can总线入网单元的第二端口、第三端口、第四端口中的任一个都能够连接到所述第一can总线或所述第二can总线；所述控制指令被can总线入网单元的处理逻辑执行，使得所述can总线入网单元执行：
71.确定所述can总线入网单元是直线型can总线入网单元还是移栽机can总线入网单元；
72.如果所述can总线入网单元是直线型can总线入网单元，则在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，将第一端口连接到第一can总线，将第三端口连接到第二can总线；
73.如果所述can总线入网单元是移栽机can总线入网单元，则在所述第一扫描期，将第一端口连接到第一can总线，将第二、第三、第四端口连接到第二can总线；在所述第二扫描期，将第一、第三、第四端口连接到第一can总线，将第二端口连接到第二can总线；在所述第三扫描期，将第一、第二、第四端口连接到第一can总线，将第三端口连接到第二can总线；在所述第四扫描期，将第一、第二、第三端口连接到第一can总线，将第四端口连接到第二can总线；
74.利用第一can总线收发器和第二can总线收发器发消息，通过与第一can总线收发器和第二can总线收发器连接的各端口，通知所述can总线入网单元的标识、所述收发器对应的总线号、该总线连接到的端口号。
75.根据本公开的一个方面，提供了一种计算机可读介质，存储有控制指令，用于被can总线入网单元的处理逻辑执行，其中，所述can总线入网单元除了所述处理逻辑之外，还包括：第一can总线和第二can总线；第一can总线收发器和第二can总线收发器，分别连接所述第一can总线和第二can总线，用于分别与其它can总线入网单元进行第一can总线和第二can总线通信；第一端口，连接到所述第一can总线；第二、第三、第四端口；所述can总线入网单元分为直线型can总线入网单元和移栽机can总线入网单元，其中，所述直线型can总线入网单元的第三端口连接到所述第二can总线，所述第二端口、第四端口中的任一个与所述第一can总线和第二can总线都不相连；所述移栽机can总线入网单元的第二端口、第三端口、第四端口中的任一个都能够连接到所述第一can总线或所述第二can总线；所述控制指令被can总线入网单元的处理逻辑执行，使得所述can总线入网单元执行：
76.对于can总线入网单元的一个待检测端口，如果该待检测端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的期间接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1、端口号1的消息，则确定该待检测端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第一端口，且该第一端口为逻辑入口；
77.如果该待检测端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的
期间接收到通知can总线入网单元的标识、总线号2、端口号3的消息，则确定该待检测端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第三端口，且该第三端口为逻辑出口；
78.如果该待检测端口在所述第一扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1、特定标志位的消息，则确定该待检测端口连接到一个移栽机can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第一端口，且该第一端口为逻辑入口；
79.如果该待检测端口在所述第二扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为2，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第二端口，且在总线号1的情况下，该第二端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第二端口为逻辑入口；
80.如果该待检测端口在所述第三扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为3，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第三端口，且在总线号1的情况下，该第三端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第三端口为逻辑入口；
81.如果该待检测端口在所述第四扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为4，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第四端口，且在总线号1的情况下，该第四端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第四端口为逻辑入口。
82.本公开实施例中，为了将输送线中用到的电气控制网络标准化，将输送线分成一段段的输送线区域，每个输送线区域由输送线区域的控制部件对该区域的各种操作进行控制。将电气控制部分实现为多个控制器局域网can串联的形式，每个can内有多个can总线入网单元串联，每个can总线入网单元对应于一个输送线区域，连接该输送线区域中的控制部件。这样，就将输送线和输送线中的电气控制网络采用类似搭积木的方式分成了一段一段，每段中的can总线入网单元都采用类似的结构。即，每个can总线入网单元中含有第一can总线和第二can总线、和分别与其它can总线入网单元中的第一can总线和第二can总线通信的第一can总线收发器和第二can总线收发器。第一can总线收发器和第二can总线收发器使得各段中的can总线入网单元能够通信，以接续成can。由于can总线入网单元具有第一端口和多个可变连接端口，第一端口连接到所述第一can总线，所述多个可变连接端口中的至少一个可变连接端口连接到所述第一can总线和第二can总线中的一个。当该至少一个可变连接端口连接第二can总线时，就实现了与相邻can的接续。通过这种双can总线的can总线入网单元结构，就实现了各can总线入网单元的通信互连、以及相邻can之间的互连，从而像搭积木一样构造出整个电气控制网络，实现了输送线中用到的电气控制部分标准化。由于这种标准化的方法采用分散的控制结构，不用中心化的轮询，保证了实时性。由于这种技术不采用网络交换机，降低了网络布线和设备管理成本。
附图说明
83.通过参考以下附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
84.图1是根据本公开一个实施例的输送线以及配套的电气控制网络的示意图。
85.图2a是根据本公开一个实施例的can总线入网单元的物理结构图。
86.图2b是根据本公开一个实施例的can总线入网单元的逻辑结构图。
87.图3a是根据本公开一个实施例的直线型can总线入网单元与周围can总线入网单元的连接关系图。
88.图3b是根据本公开一个实施例的移栽机can总线入网单元与周围can总线入网单元的连接关系图。
89.图4a是根据本公开一个实施例的消息发送can总线入网单元和消息接收can总线入网单元在同一can内的示意图。
90.图4b是根据本公开一个实施例的消息发送can总线入网单元和消息接收can总线入网单元在不同can内的示意图。
91.图5是根据本公开一个实施例的在电气控制网络中的定向消息处理方法的流程图。
92.图6是根据本公开一个实施例的can总线入网单元的状态通知方法的流程图。
93.图7是根据本公开一个实施例的can总线入网单元的连接状态检测方法的流程图。
94.图8是根据本公开一个实施例的can总线入网单元的状态通知装置的框图。
95.图9是根据本公开一个实施例的can总线入网单元的连接状态检测装置的框图。
96.图10是根据本公开一个实施例的can总线入网单元的具体结构图。
具体实施方式
97.以下基于实施例对本公开进行描述，但是本公开并不仅仅限于这些实施例。在下文对本公开的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本公开。为了避免混淆本公开的实质，公知的方法、过程、流程没有详细叙述。另外附图不一定是按比例绘制的。
98.现代的物流商家后台的物流分拣和出库，普遍采用输送线产品。输送线是在环绕库房、生产车间和包装车间的场地设置的许多皮带输送机、滚筒输送机等首尾相接组成的系统。输送线包括物理部分和控制部分。物理部分即输送线中的皮带输送机、滚筒输送机等实体设备。为了控制这些部分正常运转，在输送线上需要分布有零散的、控制这些部分运转的控制部件，这些控制部件通过控制总线相互连接、通信，形成控制部分。由于输送线的设备多，控制部件和控制总线的各种接线复杂，现场的工程师需要进行大量的信号点位和协作关系的调试。加之，每个门店的实际场地形态千差万别，施工的过程无法做到标准化。
99.现有技术中，对输送线中的电气控制部分标准化，主要采取485串口通讯或rj45以太网技术。
100.485串口通讯需要将所有的通讯设备都串联在一个网络之中，并采用主机轮询的方式进行交互。当物理网络规模扩大时，由于每个设备与主机通讯的都需要花费时间，主机从第一个设备轮询到最后一个设备将花费大量的时间。因此该方法存在天然的缺点。每个设备必须在轮询到后，才能和主机通讯，实时性收到挑战，无法给每个设备规划不同的通讯优先级。当规模扩大到一定程度，通讯的延时直接不可被接受。
101.当使用rj45以太网进行通讯时，每个设备都连接到同一个网络交换设备中。理论
上，相比于485串口通讯，处理的延时得到了控制，但是由于单个网络交换设备的成本很高，且节点超过数千时，网络布线和设备管理成本将大大提高。
102.本公开实施例中，将输送线分成一段段的输送线区域，每个输送线区域由输送线区域的控制部件对该区域的各种操作进行控制。将电气控制部分实现为多个控制器局域网can串联的形式，每个can内有多个can总线入网单元，每个can总线入网单元对应于一个输送线区域，连接该输送线区域中的控制部件。这样，就将输送线和输送线中的电气控制网络采用类似搭积木的方式分成了一段一段，每段中的can总线入网单元都采用类似的结构，每个can总线入网单元能够通过内部的总线收发器与该can内的其它can总线入网单元通讯连接，从而连成控制网络。而且，每个can总线入网单元中具有双can总线结构，其中第一端口与第一can总线连接。根据第一端口以外的可变连接端口是连接第一can总线还是连接第二can总线，就决定了该can总线入网单元是can内部的一个can总线入网单元，还是将一个can接续到另一个can的can总线入网单元。通过这种结构，实现了多个can的串联通信，从而无论输送线多长，就能像搭积木一样构造出整个电气控制网络，实现了输送线中用到的电气控制部分标准化。
103.由于这种标准化的方法中，各输送线区域的控制部件通过标准的can总线入网单元接入总线，是一个分散的控制结构，不用中心化的轮询，保证了实时性，减少了时延。在时效性上，can总线网络的延时在2ms内，控制部件之间可以完成一次通讯。而串口通讯的方式需要有主机轮询，在中等规模的网络中，延时在100ms内，但是在大规模网络中(如10000个节点)，其延时可能在1000ms以上。
104.另外，上述技术中的can总线收发器成本与以太网芯片成本相当，但由于没有网络交换机，网络布线和设备管理成本将大大降低。
105.下面结合图1描述根据本公开一个实施例的输送线100及其电气控制网络。
106.输送线100是完成物品的输送的传送带、输送机等所有输送设备的总和。在当前物流仓储配送中，输送线100可达成百上千米。因此，传统的输送设备中由单个电气控制部件来控制整个输送设备的运行已经不现实。需要将输送线100分成段，每个段为一个输送线区域102，每个输送线区域102中由一台或几台控制部件113来控制该区域102内的输送设备的运行，这些控制部件通过电气控制网络119进行通信。例如，100米的输送线，每隔5米为一个输送线区域102，每个输送线区域102内设有一个或几个控制部件113，控制该区域102内的设备运行。
107.每个输送线区域102内具有一个can总线入网单元110，负责该区域102内控制部件113向电气控制网络119的连接。控制部件113的控制信号通过can总线入网单元110传递到电气控制网络119上的其它can总线入网单元110连接的控制部件113，进行控制部件113之间的相互通信。串联的can总线入网单元110即组成了电气控制网络119。
108.图1的输送线100中的电气控制网络119包括多个控制器局域网(can)114，每个控制器局域网(can)114是位于图1的一个粗线格中的椭圆部分。图中画出了第一can 1141、第二can 1142、第三can1143，但本领域技术人员理解，电气控制网络119也可能包含其它数目的can，例如2个、4个、5个等等。
109.can是控制器局域网络(controller area network,can)的简称，是国际上应用较为广泛的现场总线之一。在一个can内，一个节点的消息广播到can中所有的其它节点。因
此，可以认为，一个can内的消息都通过同一can总线发送到该can内的所有节点。不同的can内的消息采用不同的can总线发送。由于输送线的长度可能长达几公里，含有几千个甚至几万个can总线入网单元110，一个can的覆盖距离无法达到覆盖这样的长度，因此，本公开实施例中采用多个can 114串联的形式，其中在两个相邻的can 114之间由一个路由can总线入网单元112连接。该路由can总线入网单元112同时属于两个相邻的can 114，负责将一个can 114的消息向另一个can 114转发(广播)。由于两个can 114传输消息所用的can总线不同，因此，通常要求路由can总线入网单元112能够同时连接两条can总线，并且能够将一条can总线上的消息转发到另一条can总线上。图1中示出的路由can总线入网单元112包括c4、c8、c11，其中cx是图中第x个can总线入网单元的标识。
110.除了路由can总线入网单元112之外，can总线入网单元110的另一种类型是内部can总线入网单元111，即在一个can 114内部的、非路由can总线入网单元112的单元。由于在一个can 114内部传输消息采用同一条can总线，因此，它不要求能将一条can 114上的消息转发到另一条can 114。图1示出的内部can总线入网单元111包括c1、c2、c3、c5、c6、c7、c9、c10。
111.下面结合图2a，详细描述根据本公开一个实施例的can总线入网单元110的详细结构。如上所述，can总线入网单元110是指负责输送线100的一个输送线区域102内控制部件113向电气控制网络119的连接的部件。控制部件113是指输送线区域102内可以监听总线消息，并在适当的时候发出总线消息，与其它输送线区域102内的控制部件113进行通信的部件。电气控制网络119是指输送线100的电气控制部分，用来输送对该输送线100内的物理输送设备的控制信号。
112.如图2a所示，can总线入网单元110包括：第一can总线121、第二can总线122、第一can总线收发器123、第二can总线收发器124、第一端口131、和包括第二端口132、第三端口133、第四端口134的多个可变连接端口130。多个可变连接端口130中的至少一个可变连接端口可以连接到第一can总线121、第二can总线122中的任一总线，也可以与这两条总线都不连接。如上所述，当can总线入网单元110作为路由can总线入网单元112时，需要接续不同的can总线，这时就可以让第二端口132、第三端口133、第四端口134之一连接到第二can总线122，由于第一端口131始终连接第一can总线121，就达到了接续不同can总线的目的。当can总线入网单元110作为内部can总线入网单元111时，需要接续同一can总线，这时就可以让第二端口132、第三端口133、第四端口134连接到第一can总线121，由于第一端口131始终连接第一can总线121，就达到了接续同一can总线的目的。
113.虽然上面示例性地描述了多个可变连接端口130包括第二端口132、第三端口133、第四端口134，实际上，其也可以包括其它数量的端口，例如还可以根据需要包括第五、第六端口等，也可以仅包括第二端口132、第三端口133等。
114.第一can总线收发器123连接第一can总线121，用于与电气控制网络119中其它can总线入网单元110的第一can总线收发器123通信，从而建立第一can通信。第二can总线收发器124连接第二can总线122，用于与电气控制网络119中其它can总线入网单元110的第二can总线收发器124通信。应当注意，虽然在图1中示出在每个can中多个can总线入网单元110是依次连接的(例如can总线入网单元c1连接到can总线入网单元c2，can总线入网单元c2连接到can总线入网单元c3)，但实际上一个can总线入网单元110通过其第一can总线收
发器123或第二can总线收发器124发送消息后，连接到第一总线或第二总线上的其它can总线入网单元110的第一can总线收发器123或第二can总线收发器124都可以接收到该消息。只要连接在一条总线上，发送消息可以认为是一种广播。因此，图1中，如果can总线入网单元c2发送一个消息，由于can总线入网单元c1、c3、c4都连接到第一can总线121，它们都接收到该消息，即消息广播到can总线入网单元c1、c3、c4。
115.如图2a所示，第一端口131连接到第一can总线121。多个可变连接端口130中的至少一个可变连接端口130连接到所述第一can总线121、第二can总线122中的一个，或与所述第一can总线121、第二can总线122都不相连，从而使can总线入网单元110具有不同的类型，即直线型can总线入网单元和移栽机can总线入网单元，在后文中会详细描述。
116.如图2a所示的can总线入网单元110可以用于物流场景，此时其用作输送线100中的电气控制网络119的入网单元。第一端口131和所述多个可变连接端口130中的至少一个连接用于控制所述输送线100中的物流输送的控制部件113。
117.此外，如图2a所示的can总线入网单元110可以用于生产线场景，此时其用作产品生产线中的电气控制网络的入网单元。第一端口131和所述多个可变连接端口130中的至少一个连接用于控制所述产品生产线中的产品生产的控制部件113。在产品生产线上有原料投放、混合、搅拌、烘干、阴干、包装各个环节。在每个环节中，需要有零散的、控制这些环节的机器运转的控制部件，这些控制部件需要通过控制总线相互连接、通信，因此，这些控制部件和控制总线就形成了产品生产线中的电气控制网络。如果该生产线足够长的话，需要将该生产线分成一段段的生产线区域，每个生产线区域由相应控制部件对该区域的各种操作进行控制。将电气控制网络实现为多个can串联的形式，每个can内有多个can总线入网单元，每个can总线入网单元对应于一个生产线区域，连接该生产线区域中的控制部件。这样，就将生产线和生产线中的电气控制网络采用类似搭积木的方式分成了一段一段，每段中的can总线入网单元都采用类似的结构。
118.此外，如图2a所示的can总线入网单元110可以用于物联网场景，此时can总线入网单元110是物联网。第一端口131和所述多个可变连接端口130中的至少一个连接用于所述物联网接入的物联网设备，如信号灯、摄像头、道路横杆控制装置、交通控制节点等。将整个物联网分成多个物联网区域，一个物联网区域中各物联网设备通过can总线入网单元110连接到can总线，在一个物联网区域内的can总线和连接的物联网设备整体作为一个can。
119.图2b是根据本公开一个实施例的can总线入网单元110的逻辑结构图。该逻辑结构图模糊了图2a的can总线入网单元110中的内部连接关系，将其内部连接关系视为黑盒子，仅将can总线入网单元110看作具有四个逻辑端口131-134，每个逻辑端口131-134与第一can总线121或第二can总线122的连接关系被隐藏。逻辑端口131-134可以是逻辑入口，也可以是逻辑出口。逻辑入口的含义是，如果从某个端口连接到第一can总线121或第二can总线122，并向其提供输入信号，则该端口为逻辑入口。逻辑出口的含义是，如果从某个端口连接到第一can总线121或第二can总线122，并从该can总线输出信号到该端口，则该端口为逻辑出口。由于第一端口131固定连接第一can总线121，其只能为逻辑入口。由于第二端口132、第三端口133、第四端口134都是既可以连接第一can总线121，也可以连接第二can总线122，其连接第一can总线121时，正好形成与第一端口131的逻辑入口的信号的出口，即为逻辑出口；其连接第二can总线122时，此时是连接到一条新的can总线上，为其输入信号，即为逻辑
入口。
120.下面详细描述直线型can总线入网单元和移栽机can总线入网单元。
121.如图2b所示的can总线入网单元110，如果只使用其第一端口131、第三端口133，不使用其第二端口132、第四端口134(将第二端口132、第四端口134通过物理设备屏蔽，例如用盖板封闭)，则为直线型can总线入网单元。这时，第一端口131固定连接到第一can总线121，一定是逻辑入口，第三端口133也只能连接到第一can总线121，作为逻辑出口，因为如果其连接到第二can总线122，从第一端口131流入的信号就无法流出，因此，其只能作为第一端口131流入信号的逻辑出口，连接到第一can总线121。第二端口132、第四端口134中的任一个与所述第一can总线121、第二can总线122都不相连。
122.如图2b所示的can总线入网单元110，如果其第一端口131、第二端口132、第三端口133、第四端口134都可以使用，则其为移栽机can总线入网单元。这时，第一端口131固定连接到第一can总线121，一定是逻辑入口，第二端口132、第三端口133、第四端口134可以连接到第一can总线121，作为逻辑出口，也可以连接到第二can总线122，作为逻辑入口。
123.对于路由can总线入网单元112来说，其一定是移栽机can总线入网单元。这是因为，它要完成第一can总线121到第二can总线122的转发，必须要让第二端口132、第三端口133、第四端口134连接到第二can总线122才可以实现。对于内部can总线入网单元111来说，其可以是直线型can总线入网单元，也可以是移栽机can总线入网单元。如图1所示的电气控制网络中的每个内部can总线入网单元111都是直线型can总线入网单元。在图3a的can总线入网单元互连结构中，can总线入网单元a、b、c这三个内部can总线入网单元111都只有第一端口131、第三端口133使用，因此也都是直线型can总线入网单元。但在图3b的can总线入网单元互连结构中，can总线入网单元a、b、c、d这四个内部can总线入网单元111中，can总线入网单元b的第一端口131、第三端口133、第四端口134都被使用，其中，can总线入网单元b的第四端口134连接到can总线入网单元d的第一端口131。这种情况下，虽然不是路由can总线入网单元112，也有可能出现使用移栽机can总线入网单元的情况。
124.另外，直线型can总线入网单元可以与直线型can总线入网单元相连，如图3a中的can总线入网单元a-c，也可以与移栽机can总线入网单元相连，如图3b中的can总线入网单元a、c、d。但是，移栽机can总线入网单元只能与直线型can总线入网单元相连，如图3b中的can总线入网单元b。
125.为了更典型地示出不同can中的can总线入网单元110是如何进行消息的传递的，图4示出了仅包括第一can 1141和第二can 1142的电气控制网络。由于该电气控制网络仅包括2个can，因此，能够更好地表示出不同can中的can总线入网单元110间消息的传递。
126.如图4所示，第一can 1141和第二can 1142具有共有的路由can总线入网单元112，即c4。第一can 1141中除了路由can总线入网单元112之外，还具有3个内部can总线入网单元111，即c1-c3。第二can 1142中除了路由can总线入网单元112之外，还具有3个内部can总线入网单元111，即c5-c7。这些can总线入网单元中的每一个都具有如图2a-b的结构。在所述内部can总线入网单元c1-c3中的每一个可以是直线型can总线入网单元，即，第一端口131、第三端口133连接到第一can总线121，其余端口不用；其也可以是移栽机can总线入网单元，即，第一端口131连接到第一can总线121，第二端口132、第三端口133、第四端口134都可以连接到第一can总线121或第二can总线122，但实际上只让其连接第一can总线121。内
部can总线入网单元c5-c7的结构也类似。路由can总线入网单元c4采用移栽机can总线入网单元的形式，即，第一端口131连接到第一can总线121，第二端口132、第三端口133、第四端口134中的至少一个连接到第二can总线122。
127.在电气控制网络中传输消息包括两种情况，一种是在同一can的can总线入网单元110之间传输消息，另一种是在不同can的can总线入网单元110之间传输消息。
128.对于在同一can的can总线入网单元110之间传输消息的情况，如图4a所示，消息发送can总线入网单元117是c1，消息接收can总线入网单元118是c3。消息发送can总线入网单元117是指发送控制消息到电气控制网络，从而传递给电气控制网络上的其它can总线入网单元的can总线入网单元。消息接收can总线入网单元118是指接收上述消息发送can总线入网单元117发送的控制消息的can总线入网单元。消息发送can总线入网单元117和消息接收can总线入网单元118都位于第一can1141中。
129.消息发送can总线入网单元117发送要到消息接收can总线入网单元118的定向消息。定向消息是指仅要发送到某个特定的目标(消息接收can总线入网单元)的消息，其余消息接收can总线入网单元得到该消息后可以丢弃。定向消息中含有消息要到的消息接收can总线入网单元118的标识(如c3)和消息内容。在发送时，首先，消息发送can总线入网单元117通过其收发器向第一can 1141中其它所有can总线入网单元广播定向消息，定向消息中带有要到的消息接收can总线入网单元118的标识。如果接收到该定向消息的can总线入网单元110是内部can总线入网单元111，确定含有的消息接收can总线入网单元标识与自身标识是否匹配，如果匹配，则说明自己就是定向消息所要到的消息接收can总线入网单元118，保留该定向消息；如果不匹配，则丢弃该消息；如果接收到该定向消息的can总线入网单元110是路由can总线入网单元112，确定含有的消息接收can总线入网单元标识在第一can总线入网单元标识列表中，说明该消息已经被第一can 1141中的某个can总线入网单元111接收了，则丢弃该定向消息。
130.如图4a中，消息发送can总线入网单元c1把定向消息广播到给第一can 101中的can总线入网单元c2-3。can总线入网单元c2接收到该定向消息后，将消息中的消息接收can总线入网单元118的标识c3与自身标识c2比对，发现不匹配，丢弃该消息。can总线入网单元c3接收到该定向消息后，将定向消息中的消息接收can总线入网单元118的标识c3与自身标识c3比对，发现自己就是消息接收can总线入网单元118，保留该消息。
131.对于在不同can的can总线入网单元110之间传输消息的情况，如图4b所示，消息发送can总线入网单元117是c1，位于第一can 1141中；消息接收can总线入网单元118是c6，位于第二can 1142中。
132.消息发送can总线入网单元117通过第一can收发器123向第一can1141中其它can总线入网单元110广播定向消息，所述定向消息中含有消息接收can总线入网单元118的标识。第一can 1141中接收到该定向消息的内部can总线入网单元111接收到该消息后，确定其含有的消息接收can总线入网单元118的标识与自身标识不匹配，丢弃该消息。第一can 1141和第二can 1142之间的路由can总线入网单元112接收到该消息后，确定其含有的消息接收can总线入网单元118的标识不在第一can总线入网单元标识列表中，将该定向消息通过第二can收发器124广播到第二can 1142中所有can总线入网单元。第二can 1142中接收到该定向消息的can总线入网单元110确定含有的消息接收can总线入网单元118的标识与
自身标识是否匹配，如果匹配，说明自己就是消息接收can总线入网单元118，则保留该定向消息；如果不匹配，则丢弃该消息。
133.如图4b中，消息发送can总线入网单元c1通过第一can收发器123把定向消息广播到第一can 1141中的can总线入网单元c2-3。can总线入网单元c2将定向消息中的消息接收can总线入网单元118的标识c6与自身标识c2比对，发现不匹配，说明自己不是消息接收can总线入网单元118，因此将其丢弃。can总线入网单元c3将定向消息中的消息接收can总线入网单元118的标识c6与自身标识c3比对，发现不匹配，将其丢弃。c4是一个路由can总线入网单元112。这时，它将消息含有的消息接收can总线入网单元118的标识c6与第一can总线入网单元标识列表进行比对，发现不在第一can总线入网单元标识列表，意味着消息接收can总线入网单元118不在第一can 1141中，则应当在第二can 1142中，将该定向消息通过第二can收发器124广播到第二can1142中的can总线入网单元c5-7。can总线入网单元c5确定含有的消息接收can总线入网单元118的标识c6与自身标识c5不匹配，说明自己不是消息接收can总线入网单元118，因此将其丢弃。c6确定含有的消息接收can总线入网单元118的标识c6与自身标识c6匹配，说明自己就是消息接收can总线入网单元118，则保留该定向消息。can总线入网单元c7确定含有的消息接收can总线入网单元118的标识c6与自身标识c7不匹配，说明自己不是消息接收can总线入网单元118，因此将其丢弃。
134.如果有多于2个的can，则有可能在第二can 1142仍然无法找到消息接收can总线入网单元118，则消息可以由第二can 1142与其它can之间的路由can总线入网单元112，转发到其它can，直到找到消息接收can总线入网单元118为止。例如，在图1中，除了第一can 1141、第二can 1142之外，还有第三can 1143。假设消息发送can总线入网单元是c1，消息接收can总线入网单元是c10。这时，第二can 1142和第三can1143之间的can总线入网单元c8也接收到该消息。它将消息含有的消息接收can总线入网单元118的标识c10与第二can总线入网单元标识列表进行比对，发现不在第二can总线入网单元标识列表，意味着消息接收can总线入网单元不在第二can 1142中，将该定向消息广播到第三can1143中的can总线入网单元c9-11。can总线入网单元c9确定含有的消息接收can总线入网单元118的标识c10与自身标识c9不匹配，说明自己不是消息接收can总线入网单元118，因此将其丢弃。c10确定含有的消息接收can总线入网单元118的标识c10与自身标识c10匹配，说明自己就是消息接收can总线入网单元118，则保留该定向消息。can总线入网单元c11确定含有的消息接收can总线入网单元118的标识c10与自身标识c11不匹配，说明自己不是消息接收can总线入网单元118，因此将其丢弃。
135.如图5所示，提供了一种在电气控制网络119中的定向消息处理方法，其中，所述方法由电气控制网络中接收到定向消息的当前can总线入网单元执行。所述方法包括：步骤510、确定当前can总线入网单元是内部can总线入网单元还是路由can总线入网单元；步骤520、如果当前can总线入网单元是内部can总线入网单元，确定该定向消息含有的消息接收can总线入网单元标识与自身标识是否匹配，如匹配，保留该定向消息；如不匹配，丢弃该定向消息；步骤530、如果当前can总线入网单元是路由can总线入网单元，确定该定向消息含有的消息接收can总线入网单元标识是否在该路由can总线入网单元上游的can的can总线入网单元标识列表中，如在，则丢弃该定向消息；如不在，则将该定向消息转发到所述路由can总线入网单元下游的can总线入网单元。
136.由于上述方法的详细过程实际上已经在上文中参考图4a-b详细示出，故不赘述。
137.通过上述同一can中不同can总线入网单元110之间传递消息的机制和不同can中的can总线入网单元110之间传递消息的机制，就能够实现在上述电气控制网络119中消息的方便传递，该传递完全是通过在各can总线入网单元110之间分散地进行的，不需中心化的轮询，提高了消息传递效率。同时，由于不需要网络交换设备，减少了网络布线和设备管理成本。
138.一个大型的输送线100上面有成千上万的控制部件113和成千上万的can总线入网单元110，从而完成整个大型输送线100上各设备的电气控制。这些can总线入网单元110有直线型can总线入网单元，也有移栽机can总线入网单元。而且，端口的连接方式多种多样，尤其是移栽机，端口的连接方式非常灵活。为了发现整个电气控制网络119的连接结构，需要人工去逐一考察每个can总线入网单元110的各端口的连接情况，需要大量人工成本。本公开实施例还提供一种能够自动检测电气控制网络119中各can总线入网单元110的各端口的连接情况的方法。在该方法中，设置多个有顺序的扫描期。在每个扫描期中，各can总线入网单元110中各端口与第一can总线121或第二can总线122的连接关系是设置好的，各端口按照预定的规则发送消息，该消息就表明了该端口号以及端口与第一can总线121或第二can总线122的连接关系。与该端口连接的其它can总线入网单元110的端口接收到该消息，就识别出了连接的can总线入网单元110、连接的端口号、该端口是逻辑入口还是出口等信息，从而自动得到can总线入网单元110的各端口的连接情况，无需人工排查，提供了检查can总线入网单元110的各端口的连接情况的效率。
139.从上可知，检查can总线入网单元110的各端口的连接情况，一方面是通过can总线入网单元110的每个端口在多个有顺序的扫描期按照预定规则与第一can总线121或第二can总线122连接并发消息，即状态通知，另一方面是接收到状态通知消息后的处理。实际上，每个can总线入网单元110的每个端口既完成前者，又完成后者。完成前者是为了让相邻的can总线入网单元110发现自己的状态，完成后者是为了查明相邻的can总线入网单元110的状态。两者相辅相成。下面就针对can总线入网单元的状态通知方法和can总线入网单元的连接状态检测方法分别进行描述。
140.如图6所述，根据本公开一个实施例的can总线入网单元的状态通知方法包括：
141.步骤610、确定所述can总线入网单元是直线型can总线入网单元还是移栽机can总线入网单元；
142.步骤620、如果所述can总线入网单元是直线型can总线入网单元，则在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，将第一端口连接到第一can总线，将第三端口连接到第二can总线；
143.步骤630、如果所述can总线入网单元是移栽机can总线入网单元，则在所述第一扫描期，将第一端口连接到第一can总线，将第二、第三、第四端口连接到第二can总线；在所述第二扫描期，将第一、第三、第四端口连接到第一can总线，将第二端口连接到第二can总线；在所述第三扫描期，将第一、第二、第四端口连接到第一can总线，将第三端口连接到第二can总线；在所述第四扫描期，将第一、第二、第三端口连接到第一can总线，将第四端口连接到第二can总线；
144.步骤640、利用第一can总线收发器和第二can总线收发器发消息，通过与第一can
总线收发器和第二can总线收发器连接的各端口，通知所述can总线入网单元的标识、所述收发器对应的总线号、该总线连接到的端口号。
145.下面对上面的过程进行详细描述。
146.在步骤610之前，所述方法还可以包括接收检测启动can总线入网单元发出的扫描启动子类型的can控制消息的步骤。这是can总线入网单元的连接状态检测的启动步骤。由一个统一的消息来启动整个can总线入网单元的状态通知和状态检测，一方面是为了协调整个电气控制网络119中各can总线入网单元110的动作，使状态通知和状态检测能够同步(因为只有相连接的两个can总线入网单元110中一个进行状态通知，另一个进行状态检测，才能协调工作)，另一方面是为下文提到的第一、第二、第三、第四扫描期提供一个统一的时间基准。
147.检测启动can总线入网单元是电气控制网络119中预先设定的一个can总线入网单元110，由它全网发送一个扫描启动子类型的can控制消息，从而全网的can总线入网单元110接收到该can控制消息后，基于该接收到该can控制消息的时间或接收到该can控制消息中的时间戳开始设置后面提到的第一、第二、第三、第四扫描期，在第一、第二、第三、第四扫描期设置不同的各端口与第一can总线121或第二can总线122的连接状态，发送不同的消息，由其端口连接的其它can总线入网单元110接收该消息，并基于该消息识别相邻can总线入网单元110和端口连接状态。
148.can控制消息是事先规定(例如通过协议规定)的用于在整个电气控制网络119中发送全网控制指令的消息。这种全网控制指令不限于扫描启动，还可以进行其他类型的控制，例如定时控制。用于不同类型的控制的can控制消息可以用子类型来区分。用于本公开实施例的can总线入网单元的连接状态检测的扫描启动的can控制消息为扫描启动子类型，用于定时控制的can控制消息为定时控制子类型。子类型可以体现为can控制消息的一个字段。当一个can总线入网单元110接收到一个can控制消息后，查看该表示子类型的字段，如果该字段表明扫描启动子类型，则开始准备在后面提到的第一、第二、第三、第四扫描期，设置不同的各端口与第一can总线121或第二can总线122的连接状态，发送不同的消息。
149.检测启动can总线入网单元向全网的所有can总线入网单元110发送扫描启动子类型的can控制消息，可以通过以下方式进行：检测启动can总线入网单元向所述检测启动can总线入网单元所在的can内的其它所有检测启动can总线入网单元广播所述can控制消息，所述can与其它can之间路由can总线入网单元收到所述can控制消息后，识别出该can控制消息为扫描启动子类型，将其向该其它can中的其它所有can总线入网单元广播，以此类推，直至该电气控制网络119中的所有can中的所有can总线入网单元都得到该can控制消息。
150.以图1的电气控制网络119为例。假设c2是检测启动can总线入网单元。由于c2位于第一can 1141，其向第一can 1141内的其它can总线入网单元110，即c1、c3、c4，广播can控制消息，该can控制消息的子类型字段指示扫描启动子类型。第一can 1141和第二can 1142之间的路由can总线入网单元c4接收到所述can控制消息后，识别出该can控制消息的子类型字段指示扫描启动子类型，将其向第二can 1142中的其它所有can总线入网单元，即c5-c8广播。第二can 1142和第二can1143之间的路由can总线入网单元c8接收到所述can控制消息后，识别出该can控制消息的子类型字段指示扫描启动子类型，将其向第三can1143中的其它所有can总线入网单元，即c9-c11广播。这样，c1-c11就都得到了该can控制消息，从
而可以基于接收该can控制消息的时间或该can控制消息的时间戳设置后续的第一、第二、第三、第四扫描期，进行后文所述的状态通知和状态检测。
151.虽然在上述过程中，电气控制网络119中的各can总线入网单元接收到can控制消息的时间不是同步的，而是略有差别，但第一、第二、第三、第四扫描期一般是5s左右的量级，因此接收到can控制消息的时间差与5s相比，可以忽略不计。因此，可以基于接收该can控制消息的时间设置后续的第一、第二、第三、第四扫描期。另外，还可以在can控制消息中设置时间戳。该时间戳在生成can控制消息时就已经加上，不随各can总线入网单元接收到can控制消息的时间不同而改变，因此，如果基于该时间戳来设置后续的第一、第二、第三、第四扫描期，更能提高扫描期设置的准确性，提高检测效果。
152.另外，在第一扫描期之前，可以设置第一静默期；在第四扫描期之后，可以设置第二静默期。第一静默期和第二静默期的长度可以设置得与第一、第二、第三、第四扫描期的每一个基本相同，即5s左右。在第一静默期各端口与第一can总线121或第二can总线122的连接状态与第一扫描期相同，发的消息也与第一扫描期相同(后文会描述第一扫描期中各端口与第一can总线121或第二can总线122的连接状态和发送的消息)。在第二静默期各端口与第一can总线121或第二can总线122的连接状态与第四扫描期相同，发的消息也与第四扫描期相同(后文会描述第四扫描期中各端口与第一can总线121或第二can总线122的连接状态和发送的消息)。
153.设置第一静默期的作用一方面是给某些尚未准备好开始按照第一、第二、第三、第四扫描期的端口与can总线连接状态改变规则来改变状态、和发消息的can总线入网单元110有充足时间进行准备，因为在后续连接状态检测中，只考虑在第一、第二、第三、第四扫描期接收到的消息(在后文的连接状态检测中详述)，第一静默期不起作用，因此，第一静默期起到了缓冲作用。另一方面，设置第一静默期，弥补了各can总线入网单元110接收到上述扫描启动子类型的can控制消息的时间差。这样，即使有时间差，也只影响到第一静默期的长短，对于第一、第二、第三、第四扫描期，仍然能同步开始和结束。
154.设置第二静默期的作用与第一静默期类似，在第二静默期保持的是第四扫描期的状态，起到了状态缓冲作用。同时，如果在第四扫描期检测失败的can总线入网单元110也可以在这段缓冲状态下继续检测。
155.在步骤610中，由于每个can总线入网单元110具有自身配置存储器，存储了自身配置参数，从这些配置参数中可以确定所述can总线入网单元是直线型can总线入网单元还是移栽机can总线入网单元。
156.在步骤620，对于直线型can总线入网单元，则在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，将第一端口131连接到第一can总线121，将第三端口133连接到第二can总线122。
157.另外，在第一扫描期之前的第一静默期、以及第四扫描期之后的第二静默期，也将第一端口131连接到第一can总线121，将第三端口133连接到第二can总线122。
158.这样做是因为，直线型can总线入网单元在实际工作时就只有第一端口131和第三端口133在工作，并在正常工作时，也是第一端口131连接到第一can总线121，第三端口133连接到第二can总线122。这样，只要让端口与can总线的连接关系按照实际使用那样设置，就能在步骤640的通知的消息中的总线连接到的端口号中清楚地向该端口连接的其它can
总线入网单元110区分到底是第一端口131在连接对方，还是第三端口133在连接对方。
159.在步骤630，对于移栽机can总线入网单元，则在所述第一扫描期，将第一端口131连接到第一can总线121，将第二、第三、第四端口132-134连接到第二can总线122；在所述第二扫描期，将第一端口131、第三端口133、第四端口134连接到第一can总线121，将第二端口132连接到第二can总线122；在所述第三扫描期，将第一端口131、第二端口132、第四端口134连接到第一can总线121，将第三端口133连接到第二can总线122；在所述第四扫描期，将第一、第二、第三端口131-133连接到第一can总线121，将第四端口134连接到第二can总线122。
160.另外，在第一扫描期前的第一静默期，也与第一扫描期一样，将第一端口131连接到第一can总线121，将第二、第三、第四端口132-134连接到第二can总线122。在第四扫描期后的第二静默期，也与第四扫描期一样，将第一、第二、第三端口131-133连接到第一can总线121，将第四端口134连接到第二can总线122。
161.在所述第一扫描期，将第一端口131连接到第一can总线121，将第二、第三、第四端口132-134连接到第二can总线122的意义是，对于对于移栽机can总线入网单元，正常使用时，第一端口131就应该连接到第一can总线121。将第一端口131连接到第一can总线121，将第二、第三、第四端口132-134连接到第二can总线122，这样，在步骤640中，如果在第一扫描期，通知的消息中所述收发器对应的总线号为1，就一定是第一端口131发出的，从而清楚地向端口连接的其它can总线入网单元110表明是第一端口131在连接对方。
162.如果说在第一扫描期，将第一端口131连接到第一can总线121，将第二、第三、第四端口132-134都连接到第二can总线122是为了清楚地区别第一端口131是否连接到第一can总线121，则在第二扫描期，将第一端口131、第三端口133、第四端口134连接到第一can总线121，将第二端口132连接到第二can总线122的意义是为了清楚地区别第二端口132是否连接到第二can总线122。由于此时在第二扫描期，只有第二端口132连接到第二can总线122，如果在第二扫描期，某一can总线入网单元110接收到通知消息，该通知消息指示总线号为2，则可以清楚地知道是另一can总线入网单元110的第二端口132在连接它。
163.同理，在第三扫描期，将第一端口131、第二端口132、第四端口134连接到第一can总线121，将第三端口133连接到第二can总线122，是为了清楚地区别第三端口133是否连接到第二can总线122。在第四扫描期，将第一、第二、第三端口131-133连接到第一can总线121，将第四端口134连接到第二can总线122，是为了清楚地区别第四端口134是否连接到第二can总线122。
164.在步骤640中，利用第一can总线收发器和第二can总线收发器发消息，通过与第一can总线收发器和第二can总线收发器连接的各端口，通知所述can总线入网单元的标识、所述收发器对应的总线号、该总线连接到的端口号。
165.can总线入网单元的标识是分配给该can总线入网单元的唯一标志，它能唯一地区分该can总线入网单元的标识“是谁”。在该消息中，这个标识用来通知与当前can总线入网单元110连接的其它can总线入网单元110，是哪个can总线入网单元110的端口在连接对方。
166.所述收发器对应的总线号是指该收发器连接的是第一can总线121，还是第二can总线122。例如，第一can总线121可以用1表示，第二can总线122可以用2表示。
167.该总线连接到的端口号是指该总线连接到第一端口131、第二端口132、第三端口
133、第四端口134中的哪个端口。例如，第一端口131可以用1表示，第二端口132可以用2表示，第三端口133可以用3表示，第四端口134可以用4表示。
168.对于直线型can总线入网单元，由于在步骤620中，第一端口连接到第一can总线，将第三端口连接到第二can总线，因此，利用第一can总线收发器123发消息，通过与第一can总线收发器123连接的第一端口131，通知所述can总线入网单元的标识、总线号1(因为与第一can总线收发器123连接的是第一can总线121)、端口号1(因为与第一can总线121连接的是第一端口131)；利用第二can总线收发器124发消息，通过与第二can总线收发器124连接的第三端口133，通知所述can总线入网单元的标识、总线号2(因为与第二can总线收发器124连接的是第二can总线122)、端口号3(因为与第二can总线122连接的是第三端口133)。
169.对于移栽机can总线入网单元，在步骤630中，在第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，各端口与第一can总线121或第二can总线122的连接关系都有不同的设置方式，此时在消息中通知端口号比较困难，因此可以在消息中只通知can总线收发器所对应的总线号，即第一can总线121还是第二can总线122。然后，由收到该消息的can总线入网单元110向当前can总线入网单元110发送一个端口查询请求，由当前can总线入网单元110对这个请求进行应答，应答中表明该总线连接的端口号。这样，如果是第一can总线收发器123发送的消息，该消息含有所述can总线入网单元的标识、总线号1、特定标志位，其中总线号1表示第一can总线收发器123对应的是第一can总线121，特定标志位表明是移栽机can总线入网单元发送的消息，例如为0。如果是第二can总线收发器124发送的消息，该消息含有所述can总线入网单元的标识、总线号2、特定标志位，其中总线号2表示第二can总线收发器124对应的是第二can总线122。
170.如图7所示，根据本公开的一个实施例的can总线入网单元的连接状态检测方法包括：
171.步骤710、对于can总线入网单元的一个待检测端口，如果该待检测端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的期间接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1、端口号1的消息，则确定该待检测端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第一端口，且该第一端口为逻辑入口；
172.步骤720、如果该待检测端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的期间接收到通知can总线入网单元的标识、总线号2、端口号3的消息，则确定该待检测端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第三端口，且该第三端口为逻辑出口；
173.步骤730、如果该待检测端口在所述第一扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1、特定标志位的消息，则确定该待检测端口连接到一个移栽机can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第一端口，且该第一端口为逻辑入口；
174.步骤740、如果该待检测端口在所述第二扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为2，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第二端口，且在总线号1的情况下，该第二端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第二端口为逻辑入
口；
175.步骤750、如果该待检测端口在所述第三扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为3，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第三端口，且在总线号1的情况下，该第三端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第三端口为逻辑入口；
176.步骤760、如果该待检测端口在所述第四扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为4，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第四端口，且在总线号1的情况下，该第四端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第四端口为逻辑入口。
177.在本公开实施例的如上所述的状态通知方法中，对于直线型can总线入网单元，其通知的消息中具有所述can总线入网单元的标识、所述收发器对应的总线号1或2、该总线连接到的端口号1或2，没有特定标志位(如0)，而对于移栽机can总线入网单元，其通知的消息中具有所述can总线入网单元的标识、所述收发器对应的总线号1或2、和特定标志位，因此，从是否有特定标志位就能确定出该待检测端口连接的是一个直线型can总线入网单元，还是一个移栽机can总线入网单元。
178.如果没有特定标志位，则该待检测端口连接的是一个直线型can总线入网单元，在步骤710和720中，可以进一步确定连接的是直线型can总线入网单元的哪个端口，该端口是逻辑入口还是逻辑出口。具体地，如果接收到的是包含直线型can总线入网单元的标识、总线号1、端口号1的消息，从端口号1可以确定连接的是直线型can总线入网单元的第一端口131。由于第一端口131连接的是第一can总线121，起到的是逻辑入口的作用，因此是逻辑入口。由于待检测端口连接到直线型can总线入网单元的逻辑入口，该待检测端口本身就应该是本can总线入网单元的逻辑出口。具体地，如果接收到的是包含直线型can总线入网单元的标识、总线号2、端口号3的消息，从端口号3可以确定连接的是直线型can总线入网单元的第三端口133。由于第三端口133连接的是第二can总线122，起到的是逻辑出口的作用，因此是逻辑出口。由于待检测端口连接到直线型can总线入网单元的逻辑出口，该待检测端口本身就应该是本can总线入网单元的逻辑入口。
179.由于对于直线型can总线入网单元，其在第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的端口与can总线的连接状态都是一样的，因此可以在第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期中任意时间进行上述过程，但在一个实施例中，可以规定仅在第一扫描期进行上述过程，或规定在其它任意一个扫描期进行上述过程。
180.如果有特定标志位，则该待检测端口连接的是一个移栽机can总线入网单元，就可以在步骤730-760中，分别结合四个扫描期确定连接的是移栽机can总线入网单元的哪个端口，该端口是逻辑入口还是逻辑出口。如上所述，则在所述第一扫描期，将第一端口131连接到第一can总线121，将第二、第三、第四端口132-134连接到第二can总线122，其中将第一端口131的连接设置得与其它端口不同，主要是为了识别是否连接了第一端口131、和第一端口131起到逻辑入口还是出口作用的；在所述第二扫描期，将第一端口131、第三端口133、第四端口134连接到第一can总线121，将第二端口132连接到第二can总线122，其中将第二端
口132的连接设置得与其它端口不同，主要是为了识别是否连接了第二端口132、和第二端口132起到逻辑入口还是出口作用的；在所述第三扫描期，将第一端口131、第二端口132、第四端口134连接到第一can总线121，将第三端口133连接到第二can总线122，主要是为了识别是否连接了第三端口133、和第三端口133起到逻辑入口还是出口作用的；在所述第四扫描期，将第一、第二、第三端口131-133连接到第一can总线121，将第四端口134连接到第二can总线122，主要是为了识别是否连接了第四端口134、和第四端口134起到逻辑入口还是出口作用的。因此，在第一、二、三、四扫描期，分别确定是否连接第一端口131、第二端口132、第三端口133、第三端口134、以及这些端口的逻辑性质。
181.在步骤730中，主要确定待检测端口是否连接了移栽机can总线入网单元的第一端口131。如果该待检测端口在所述第一扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1、特定标志位的消息，由于第一can总线121是固定连接到第一端口131的，因此，可以不用发送查询请求而直接确定连接的是直线型can总线入网单元的第一端口131。而且，由于第一端口131连接的是第一can总线121，起到的是逻辑入口的作用，因此是逻辑入口。由于待检测端口连接到直线型can总线入网单元的逻辑入口，该待检测端口本身就应该是本can总线入网单元的逻辑出口。
182.在步骤740中，主要确定待检测端口是否连接了移栽机can总线入网单元的第二端口132。如果该待检测端口在所述第二扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为2，这时可以确定该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第二端口132。在总线号1的情况下，第二端口132连接的是第一can总线121，说明该第二端口为逻辑出口，该待检测端口本身就应该是本can总线入网单元的逻辑入口。在总线号2的情况下，该第二端口为逻辑入口，该待检测端口本身就应该是本can总线入网单元的逻辑出口。
183.在步骤750中，主要确定待检测端口是否连接了移栽机can总线入网单元的第三端口133。如果该待检测端口在所述第三扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为3，这时可以确定该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第三端口133。在总线号1的情况下，第三端口133连接的是第一can总线121，说明该第三端口为逻辑出口，该待检测端口本身就应该是本can总线入网单元的逻辑入口。在总线号2的情况下，该第三端口为逻辑入口，该待检测端口本身就应该是本can总线入网单元的逻辑出口。
184.在步骤760中，主要确定待检测端口是否连接了移栽机can总线入网单元的第四端口134。如果该待检测端口在所述第四扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为4，这时可以确定该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第四端口134。在总线号1的情况下，第四端口134连接的是第一can总线121，说明该第四端口为逻辑出口，该待检测端口本身就应该是本can总线入网单元的逻辑入口。在总线号2的情况下，该第四端口为逻辑入口，该待检测端口本身就应该是本can总线入网单元的逻辑出口。
185.上面是针对can总线入网单元110的一个待检测端口进行连接状态检测的过程。当can总线入网单元110的每个待检测端口都进行了连接状态检测后，就可以记录每个待检测端口连接的can总线入网单元110的标识、连接的can总线入网单元110的端口号、连接的端
口的逻辑类型、待检测端口自身的逻辑性质。
186.例如，对于一个直线型can总线入网单元c2，其记录结果如下：
[0187][0188]
表1
[0189]
对于一个移栽机can总线入网单元c2，其记录结果如下：
[0190][0191][0192]
表2
[0193]
在如上表1和表2所示，针对电气控制网络中的每个can总线入网单元110，记录其各待检测端口记录的连接的can总线入网单元110的标识、连接的can总线入网单元110的端
口号、连接的端口为逻辑入口还是逻辑出口后，就可以机器自动生成电气控制网络中的各can总线入网单元110之间的端口连接关系图。
[0194]
通过以上所述的方案，在双can网络的模式下，能够智能地发现直线型can总线入网单元、移栽机can总线入网单元之间的端口连接状态，且完全由设备自动扫描发现，不需要工程运维进行人工的设置，大大降低了现场的实施成本(设备调试时间和人员成本)，简单方便且不会出错，具有行业领先的优势。
[0195]
如图8所示，根据本公开的一个实施例，提供了一种can总线入网单元110的状态通知装置800，其中，所述can总线入网单元110包括：第一can总线121和第二can总线122；第一can总线收发器123和第二can总线收发器124，分别连接所述第一can总线121和第二can总线122，用于分别与其它can总线入网单元110进行第一can总线121和第二can总线122通信；第一端口131，连接到所述第一can总线121；第二、第三、第四端口132-134；所述can总线入网单元110分为直线型can总线入网单元和移栽机can总线入网单元，其中，所述直线型can总线入网单元的第三端口133连接到所述第二can总线122，所述第二端口132、第四端口134中的任一个与所述第一can总线121和第二can总线122都不相连；所述移栽机can总线入网单元的第二端口132、第三端口133、第四端口134中的任一个都能够连接到所述第一can总线121或所述第二can总线122；所述状态通知装置800包括：
[0196]
类型确定模块810，用于确定所述can总线入网单元110是直线型can总线入网单元还是移栽机can总线入网单元；
[0197]
第一连接设置模块820，用于如果所述can总线入网单元110是直线型can总线入网单元，则在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，将第一端口131连接到第一can总线121，将第三端口133连接到第二can总线122；
[0198]
第二连接设置模块830，用于如果所述can总线入网单元110是移栽机can总线入网单元，则在所述第一扫描期，将第一端口131连接到第一can总线121，将第二、第三、第四端口132-134连接到第二can总线122；在所述第二扫描期，将第一端口131、第三端口133、第四端口134连接到第一can总线121，将第二端口132连接到第二can总线122；在所述第三扫描期，将第一端口131、第二端口132、第四端口134连接到第一can总线121，将第三端口133连接到第二can总线122；在所述第四扫描期，将第一、第二、第三端口131-133连接到第一can总线121，将第四端口134连接到第二can总线122；
[0199]
状态通知模块830，用于利用第一can总线收发器123和第二can总线收发器124发消息，通过与第一can总线收发器123和第二can总线收发器124连接的各端口，通知所述can总线入网单元110的标识、所述收发器对应的总线号、该总线连接到的端口号。
[0200]
状态通知装置800中各模块的具体实施在上面结合图6方法流程图的详细描述中已经介绍，故不赘述。
[0201]
如图9所示，根据本公开的一个实施例，提供了一种can总线入网单元110的连接状态检测装置900，所述can总线入网单元110包括：第一can总线121；第二can总线122；第一can总线收发器123；第二can总线收发器124，分别连接所述第一can总线121和第二can总线122，用于分别与其它can总线入网单元110进行第一can总线121和第二can总线122通信；第一端口131，连接到所述第一can总线121；第二、第三、第四端口132-134；所述can总线入网单元110分为直线型can总线入网单元和移栽机can总线入网单元，其中，所述直线型can总
线入网单元的第三端口133连接到所述第二can总线122，所述第二端口132、第四端口134中的任一个与所述第一can总线121和第二can总线122都不相连；所述移栽机can总线入网单元的第二端口、第三端口、第四端口132-134中的任一个都能够连接到所述第一can总线121或所述第二can总线122；所述连接状态检测装置900包括：
[0202]
第一记录模块910，用于对于can总线入网单元的一个待检测端口，如果该待检测端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的期间接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1、端口号1的消息，则确定该待检测端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第一端口，且该第一端口为逻辑入口；
[0203]
第二记录模块920，用于如果该待检测端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的期间接收到通知can总线入网单元的标识、总线号2、端口号3的消息，则确定该待检测端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第三端口，且该第三端口为逻辑出口；
[0204]
第三记录模块930，用于如果该待检测端口在所述第一扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1、特定标志位的消息，则确定该待检测端口连接到一个移栽机can总线入网单元，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第一端口，且该第一端口为逻辑入口；
[0205]
第四记录模块940，用于如果该待检测端口在所述第二扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为2，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第二端口，且在总线号1的情况下，该第二端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第二端口为逻辑入口；
[0206]
第五记录模块950，用于如果该待检测端口在所述第三扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为3，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第三端口，且在总线号1的情况下，该第三端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第三端口为逻辑入口；
[0207]
第六记录模块960，用于如果该待检测端口在所述第四扫描期接收到通知can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的消息，且发送端口查询请求后，接收到的端口号为4，记录该can总线入网单元的标识，该待检测端口连接到该直线型can总线入网单元的第四端口，且在总线号1的情况下，该第四端口为逻辑出口；在总线号2的情况下，该第四端口为逻辑入口。
[0208]
连接状态检测装置900中各模块的具体实施在上面结合图7方法流程图的详细描述中已经介绍，故不赘述。
[0209]
图10是根据本公开一个实施例的can总线入网单元110的具体结构图。与图2b相比，图10还示出了can总线入网单元110用于执行如图6所示的状态通知方法和如图7所示的连接状态检测方法的控制部分，即存储器192和处理逻辑191，其中处理逻辑191可以是处理器，也可以是用于执行处理的逻辑电路。存储器192存储控制指令。处理逻辑191连接所述存
储器192，用于读取所述存储器192存储的控制指令，以执行如图6所示的状态通知方法和如图7所示的连接状态检测方法。
[0210]
应该理解，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例中描述的方法，所以描述得比较简单，相关之处参见其他实施例的部分说明即可。
[0211]
应该理解，上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0212]
应该理解，本文用单数形式描述或者在附图中仅显示一个的元件并不代表将该元件的数量限于一个。此外，本文中被描述或示出为分开的模块或元件可被组合为单个模块或元件，且本文中被描述或示出为单个的模块或元件可被拆分为多个模块或元件。
[0213]
还应理解，本文采用的术语和表述方式只是用于描述，本说明书的一个或多个实施例并不应局限于这些术语和表述。使用这些术语和表述并不意味着排除任何示意和描述(或其中部分)的等效特征，应认识到可能存在的各种修改也应包含在权利要求范围内。其他修改、变化和替换也可能存在。相应的，权利要求应视为覆盖所有这些等效物。