信息确定方法及系统、电子设备、自主移动设备、摄像头与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，尤其涉及一种信息确定方法及系统、电子设备、自主移动设备、摄像头。


背景技术：

2.实际场景视觉识别系统主要由数字地图和智能视频监控系统构成。数字地图是智能视频监控系统有效运作的基础，它不仅可以清晰显示出实际场景的地理全貌，还将视频监控识别到的结构化信息与真实世界进行连接的基础，在很多应用中发挥重要的作用。
3.监控镜头图像坐标和场地实际的世界坐标之间对应关系的建立，是数字地图建立的难点。其主要原理是：在监控镜头图像坐标系和场地实际的世界坐标系中，找到多个对应的参考点，形成对应点对；根据点对计算两个坐标系之间的变换关系，即单应性矩阵。
4.目前有一种方式是采用人工标定方法来获取对应点对，即人工现场测量场地内标识点在场地坐标系下的第一坐标；从摄像头的监控画面上获得这个标识点影像在监控图像坐标系下的第二坐标。可见，人工标定方法费力费时，且存在无法避免的误差。


技术实现要素：

5.为了解决或改善现有技术存在的问题，本技术各实施例提供一种信息确定方法及系统、电子设备、自主移动设备、摄像头。
6.在本技术的一个实施例中，提供了一种信息确定方法。该方法，包括：
7.获取第一设备采集的第一数据及第二设备采集的第二数据，其中，所述第一数据包括：含有所述第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；所述第二数据包括：所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；
8.利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；
9.根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；
10.将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
11.在本技术的另一个实施例中，提供了一种信息确定系统。该信息确定系统包括：
12.第一设备，用于采集含有第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；
13.所述第二设备，用于采集所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；其中，所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；
14.服务器，用于利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一
坐标系与第二坐标系的关系。
15.在本技术的又一个实施例中，提供了一种信息确定系统。该信息确定系统包括：
16.第一设备，用于采集含有第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；
17.第二设备，用于采集所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；其中，所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；
18.所述第一设备，还用于利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
19.在本技术的又一个实施例中，提供了一种信息确定方法。其中，所述信息确定方法，包括：
20.在所处场地中，自主移动；
21.定位移动过程中的自身位置，得到含有至少一个第一位置的定位信息；
22.采集所述场地环境音，得到第二音频信息；
23.将所述定位信息及所述第二音频信息发送至处理设备，以便所述处理设备将所述第二音频信息作为用于确定所述定位信息中第一位置产生时刻的参照依据。
24.在本技术的又一个实施例中，提供了一种信息确定方法。其中，所述信息确定方法，包括：
25.采集第一数据，其中，所述第一数据包括：含有第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；
26.接收所述第二设备发送的第二数据，其中，所述第二数据包括：所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；
27.利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；
28.根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；
29.将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
30.在本技术的又一个实施例中，提供了一种信息确定方法。其中，所述信息确定方法，包括：
31.获取第一音频信息及第二音频信息；其中，所述第一音频信息与所述第二音频信息源于同一声源，所述第一音频信息由第一设备采集，所述第二音频信息由第二设备采集；或者，所述第二设备作为声源播放所述第二音频信息，由所述第一设备采集得到所述第一音频信息；
32.比对所述第一音频信息及所述第二音频信息；
33.基于比对结果，确定所述第一设备与所述第二设备的时钟偏差。
34.在本技术的又一个实施例中，提供了一种电子设备。该电子设备包括存储器及处理器，其中，
35.所述存储器，用于存储程序；
36.所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：
37.获取第一设备采集的第一数据及第二设备采集的第二数据，其中，所述第一数据包括：含有所述第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；所述第二数据包括：所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；
38.利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；
39.根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；
40.将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
41.在本技术的又一个实施例中，提供了一种自主移动设备。该自主移动设备包括：
42.机体，
43.行进组件，设置在所述机体上，用于为机体提供动力，以便机体在所处场地中自主移动；
44.定位装置，用于定位移动过程中的自身位置，得到含有至少一个第一位置的定位信息；
45.采集装置，用于采集所述场地的环境音，得到第二音频信息；
46.通信组件，用于将所述定位信息及所述第二音频信息发送至处理设备，以便所述处理设备将所述第二音频信息作为用于确定所述定位信息中第一位置产生时刻的参照依据。
47.在本技术的又一个实施例中，提供了一种摄像头。该摄像头包括：采集组件、通信组件，存储器及处理器；其中，
48.所述采集组件，用于采集第一数据，其中，所述第一数据包括：含有第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；
49.所述通信组件，用于接收所述第二设备发送的第二数据，其中，所述第二数据包括：所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；
50.所述存储器，用于存储程序；
51.所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：
52.利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；
53.根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；
54.将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
55.在本技术的又一个实施例中，提供了一种电子设备。该电子设备包括存储器及处理器，其中，
56.所述存储器，用于存储程序；
57.所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：
58.获取第一音频信息及第二音频信息；其中，所述第一音频信息与所述第二音频信息源于同一声源，所述第一音频信息由第一设备采集，所述第二音频信息由第二设备采集；或者，所述第二设备作为声源播放所述第二音频信息，由所述第一设备采集得到所述第一音频信息；
59.比对所述第一音频信息及所述第二音频信息；
60.基于比对结果，确定所述第一设备与所述第二设备的时钟偏差。
61.本技术实施例提供的一个技术方案，获取第一设备和第二设备采集的数据，然后利用各自数据中包含的第一音频信息和第二音频信息确定同一时刻产生图像帧及第一位置；基于图像帧可确定出第二设备在第二坐标系下的第二位置；将第一位置与第二位置关联便可用于确定第一坐标系和第二坐标系的关系；整个过程无人工参与，显著减少人力耗费；此外，本实施例提供的技术方案利用两个设备采集自同一场地环境音的第一音频信息及第二音频信息，作为从第一设备采集的视频信息及第二设备的定位信息中获取同一时刻产生的图像帧及第一位置的参照标准，克服了因网络延迟、设备时钟不准等带来的时间不同步问题，有助于提高后续确定两坐标系关系的精准度。
62.本技术实施例提供的另一个技术方案，利用第一设备和第二设备同时采集场地环境音，来确定第一设备和第二设备的时钟偏差，时钟校准更加准确。
附图说明
63.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
64.图1a为场地中一参考点在世界坐标系下的第一坐标值的示意图；
65.图1b为参考点影像在图像坐标系中的第二坐标值的示意图；
66.图2为本技术一实施例提供的信息确定系统的结构示意图；
67.图3为本技术另一实施例提供的信息确定系统的结构示意图；
68.图4为本技术又一实施例提供的信息确定系统的结构示意图；
69.图5为本技术一实施例提供的信息确定方法的流程示意图；
70.图6为本技术另一实施例提供的信息确定方法的流程示意图；
71.图7为本技术又一实施例提供的信息确定方法的流程示意图；
72.图8为本技术又一实施例提供的信息确定方法的流程示意图；
73.图9为本技术一实施例提供的信息确定装置的结构示意图；
74.图10为本技术另一实施例提供的信息确定装置的结构示意图；
75.图11为本技术又一实施例提供的信息确定装置的结构示意图；
76.图12为本技术又一实施例提供的信息确定装置的结构示意图；
77.图13为本技术一实施例提供的电子设备的结构示意图；
78.图14为本技术一实施例提供的摄像头的结构示意图。
具体实施方式
79.现有技术中，获取两个不同坐标系中的对应点对以计算单应性矩阵的方法主要有如下两种：
80.(1)人工标定
81.首先，根据场地的cad图纸或者通过人工测量，获取场地中一参考点在世界坐标系下的第一坐标值。该参考点可以是人为在地面上设置的交叉线或指示标；或场地内具有代表性的标识物体等。然后，获取摄像头采集到的含有参考点影像的图像，通过人机交互方式从图像中读取参考点影像在图像坐标系中的第二坐标值。将第一坐标值与第二坐标值作为一组对应点对。
82.缺点是：耗费人力成本，人工操作耗时长；世界坐标系通过cad图纸获取的方式不够灵活，场地改造后无法使用；且人工测量时存在无法避免的误差。人工选择和测量参考点效率低，所以只能选择数量较少的参考点，对应点对数量较少时，得到的单应性矩阵误差较大。
83.(2)自主定位设备
84.自主定位设备可以是：具有自主移动及定位功能的机器人、无人机、智能物流车等设备。
85.现有技术获取两个不同坐标系中对应点以计算单应性矩阵时，通常采用自主定位小车(以下为了便于描述，简称小车)来实现。参见图1a所示，小车使用已有室内定位技术实现自主定位，得到自身在世界坐标系o1x1y1下的第一坐标值1(x
11
,y
11
)。参见图1b所示，获取摄像头在小车处于世界坐标系o1x1y1下的第一坐标值1(x
11
,y
11
)位置时采集到的含有小车影像的图像，从图像中检测到小车中心点，并获取小车中心点在图像坐标系o2x2y2下的第二坐标值2(x
21
,y
21
)。将第一坐标值(x
11
,y
11
)与第二坐标值(x
21
,y
21
)作为一组对应点对。
86.缺点：从图像中检测到小车的第二坐标值的时间戳与小车自主定位出的第二坐标值的时间戳不同步，导致组成一组对应点对并不是同一时间产生的两个坐标值，致使最终计算出的单应性矩阵不准确。主要原因在于：网络传输延迟：摄像头图像采集后通过网络上报服务器，网络的带宽、性能，不同摄像机所处位置都会导致延迟。在实际系统中，观察到的延迟时间最长接近10s。摄像头及小车各自本地时钟均不准，通过ntp协议校时的精度受到网络、时钟服务器的影响；每次校准后摄像头设备本身存在累积误差，造成失准。
87.针对上述时间不同步的问题，现有技术还提供了如下两种解决方案：
88.a、小车停下来等待，等待摄像头画面同步。小车在多点位处停止等待，降低了效率，是否同步还需要人工确认，增加了交互工作量。
89.b、小车装载小灯，利用不同颜色组合的小灯亮灭作为时间编码，用于同步小车本地和视频画面中对应参考点的定位时间。
90.实际中遇到的问题较多，如：远距离时小灯位置、颜色识别存在困难；复杂的场景中小灯会被遮挡；延迟时长越长，时间分辨率越高，需要增加的小灯颜色组合越多，识别小灯难度越大。
91.为此，本技术提供如下实施例，以解决或改善现有技术中存在的问题。为了使本技
术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
92.在本技术的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。以下所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
93.图2示出了本技术一实施例提供的信息确定系统的结构示意图。如图2所示，所述信息确定系统包括：
94.第一设备101，用于采集含有第二设备影像1021的视频信息及所述第二设备102所在场地环境音对应的第一音频信息1024；
95.所述第二设备102，用于采集所述场地环境音对应的第二音频信息1023以及定位信息；其中，所述定位信息含有所述第二设备102在第一坐标系下的至少一个第一位置1022；
96.服务器103，用于利用所述第一音频信息1024及所述第二音频信息1023，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
97.上述第一设备101可以是摄像头等，能采集音视频信息的设备。上述第二设备102可以是具有定位、音频采集等功能的设备；当然为了实现全过程的自动化，所述第二设备102除具有定位功能外，还可具有自主移动功能，比如机器人(如导购机器人、扫地机器人等)、无人机、智能物流车等。所述第二设备102在需进行标定的场地自主移动以定位出多个位置。具体实施时，第一设备可设置在一固定位置，第二设备所在场所处于所述第一设备的图像采集视野范围内。在第二设备自主移动定位过程中，第一设备可多次采集含有第二设备影像的图像或视频，并同时采集场地环境音。
98.所述服务器可以是布设在本地、网络侧服务端、云端等。本文各实施例中提及的服务器可以是物理服务器，或是部署在单一服务器或者服务器集群上的虚拟服务器。
99.进一步的，参见图3所示，本实施例提供的所述信息确定系统还可包括：显示设备104。相应的，所述服务器103，还用于获取多对关联的第二位置及第一位置；根据多对关联的第二位置及第一位置计算单应性矩阵；在所述第一设备101采集到含有追踪目标影像的图像帧时，检测所述追踪目标在所述第二坐标系下的第三位置；根据所述第三位置及所述单应性矩阵，确定所述追踪目标在第一坐标下的第四位置。所述显示设备104，用于显示基于所述第一坐标系建立的地图106，并根据所述第四位置，在所述地图106上展示位置标记结果1051。
100.其中，显示设备可以是安装在一固定位置(如总控室)内的显示器、电视机等，还可以是移动设备，如智能手机、平板电脑、笔记本电脑等等，本实施例对此不作具体限定。
101.在另一种可实现方式中，可将上述信息确定系统实施例中的第一设备，如摄像头，改为具有一定数据处理能力的第一设备，如智能摄像头；而不使用服务器，将原服务器上的计算步骤在第一设备中实现。即图4示出了本技术另一实施例提供的信息确定系统的结构示意图。如图4所示，所述信息确定系统包括：第一设备101及第二设备102。其中，第一设备101用于采集含有第二设备影像1021的视频信息及所述第二设备102所在场地环境音对应的第一音频信息1024。第二设备102用于采集所述场地环境音对应的第二音频信息1023以及定位信息；其中，所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置1022。所述第一设备101还用于利用所述第一音频信息1024及所述第二音频信息1023，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
102.进一步的，所述信息确定系统还包括：
103.所述第一设备101，还用于获取多对关联的第二位置及第一位置；根据多对关联的第二位置及第一位置计算单应性矩阵；采集到含有追踪目标影像的图像帧时，检测所述追踪目标在所述第二坐标系下的第三位置；根据所述第三位置及所述单应性矩阵，确定所述追踪目标在第一坐标下的第四位置；将所述第四位置发送至显示设备；
104.显示设备104，用于显示基于所述第一坐标系建立的地图，并根据所述第四位置，在所述地图上展示位置标记结果。
105.上述各实施例提供的所述信息确定系统中各组成单元，如第一设备、第二设备、服务器的具体工作流程将在以下各实施例中作进一步的说明。
106.图5示出了本技术一实施例提供的所述信息确定方法的流程示意图。如图4所示，所述方法包括：
107.201、获取第一设备采集的第一数据及第二设备采集的第二数据。
108.其中，所述第一数据包括：含有所述第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；所述第二数据包括：所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置。
109.202、利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置。
110.203、根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置。
111.204、将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
112.上述201中，场地环境音可由所述第一设备和所述第二设备中的一个设备发出，或由除所述第一设备和所述第二设备之外的第三设备发出。以新零售应用场景为例，场所为商场，商场内布设有一个或多个第一设备，第二设备在商场内移动并自主定位；场地环境音可以是第一设备发出的，也可以是第二设备发出的，还可以是商场内布设的音箱发出的，等等。
113.在一种可实现的技术方案中，本实施例中步骤202“利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置”，
可包括：
114.2021、将所述第一音频信息作为确定所述视频信息中图像帧产生时刻的参照依据；
115.2022、将所述第二音频信息作为用于确定所述定位信息中第一位置产生时刻的参照依据；
116.2023、比对所述第一音频信息及所述第二音频信息，以对齐所述第一音频信息及所述第二音频信息；
117.2024、从所述视频信息及所述定位信息中，分别获取对齐音频帧对应的图像帧及第一位置。
118.上述2021中，第一音频信息及视频信息是同步采集的，因此，视频信息中每个图像帧的采集时刻，在第一音频信息中都会有一个对应的音频帧。换言之，也可简单理解为：第一设备同步采集到的第一音频信息中的音频帧及视频信息中的图像帧，各自对应的时间戳均是以第一设备本地时钟为依据得到的，其不存在时间误差问题，因此，参照各自时间戳，视频信息中的图像帧，在第一音频信息中均可找到对应的音频帧作为其产生时刻的参照依据。
119.同样的，上述2022中，第二音频信息及定位信息是由第二设备同步采集的。定位信息中第一位置对应的时间戳，以及第二音频信息中音频帧对应的时间戳均是以第二设备本地时钟为依据得到的，其不存在时间误差问题，因此，参照各时间戳，定位信息中第一位置，在第二音频信息中均可找到对应的音频帧作为其产生时刻的参照依据。
120.上述2023中，可利用音频比对技术对所述第一音频信息及所述第二音频信息进行比对。具体的，第一音频信息为第一设备对模拟音频信号进行抽样、量化、编码后得到的第一音频序列。第二音频信息为第二设备对模拟音频信息进行抽样、量化、编码后得到的第二音频序列。音频比对过程可包括：
121.s1、从第一音频序列中，提取至少一个第一音频特征值，组成第一音频特征值序列；
122.s2、从第二音频序列中，提取至少一个第二音频特征值，组成第二音频特征值序列；
123.s3、比对所述第一音频特征值序列及所述第二音频特征值序列，确定所述第一音频特征值序列及所述第二音频特征值序列中相匹配的音频特征值；
124.s4、以相匹配的音频特征值在所述第一音频信息或所述第二音频信息中的位置作为对齐位置，以对齐所述第一音频信息及所述第二音频信息。
125.其中，音频特征值的提取过程包括但不限于如下过程：对第一音频序列进行切分，对已切分好的音频段进行傅里叶变换得到频域能量值；根据频域能量值确定相应的第一音频特征值。
126.相应的，上述步骤2024“从所述视频信息及所述定位信息中，分别获取对齐音频帧对应的图像帧及第一位置”可采用如下方法实现：
127.20241、基于所述第一音频信息及所述第二音频信息的对齐位置，确定所述时间偏差；
128.20242、基于所述时间偏差，调整所述视频信息中图像帧的时间戳和/或所述定位
信息中第一位置的时间戳；
129.20243、从所述视频信息及所述定位信息中，分别获取同一时间戳的图像帧及第一位置。
130.在一种可实现的技术方案中，上述步骤203“根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置”，包括：
131.2031、利用物体检测算法，对所述图像帧中所述第二设备上一标定点进行检测。
132.2032、将所述标定点在所述图像帧中的位置作为所述第二位置。
133.参见图2、3和4所示，第二设备上可设置一标定点，该标定点可以是粘贴在第二设备外壳上的标识贴，也可以是在第二设备外壳上涂覆的图案，还可以是第二设备上的一显著结构等，本实施例对此不作具体限定。
134.本实施例提供的一个技术方案，获取第一设备和第二设备采集的数据，然后利用各自数据中包含的第一音频信息和第二音频信息确定同一时刻产生图像帧及第一位置；基于图像帧可确定出第二设备在第二坐标系下的第二位置；将第一位置与第二位置关联便可用于确定第一坐标系和第二坐标系的关系；整个过程无人工参与，显著减少人力耗费；此外，本实施例提供的技术方案利用两个设备采集自同一场地环境音的第一音频信息及第二音频信息，作为从第一设备采集的视频信息及第二设备的定位信息中获取同一时刻产生的图像帧及第一位置的参照标准，克服了因网络延迟、设备时钟不准等带来的时间不同步问题，有助于提高后续确定两坐标系关系的精准度。
135.进一步的，本实施例提供的所述方法还可包括：
136.205、获取多对关联的第二位置及第一位置。
137.206、根据多对关联的第二位置及第一位置，计算单应性矩阵，以得到所述第一坐标系与所述第二坐标系的映射关系。
138.其中，单应性(homography)变换，可以简单的理解为用来描述物体在世界坐标系(即本文中提及的第一坐标系)和像素坐标系(即本文中提及的第二坐标系)之间的位置映射关系；对应的变换矩阵称为单应性矩阵。单应性矩阵定义为：
[0139][0140]
假设第一位置点坐标为(x1，y1),第二位置点坐标为(x2，y2)，其与单应性矩阵存在如下关系：
[0141][0142]
要求解出上述单应性矩阵，需最少4对关联的第一位置和第二位置，且任意3点不共线。
[0143]
进一步的，所述单应性矩阵与所述第一设备关联。具体实施时，本实施例提供的所述方法还可包括：将所述单应性矩阵与所述第一设备对应的设备标识进行关联存储，以便于后续调用。
[0144]
即，本实施例提供的所述方法，还包括：
[0145]
207、在所述第一设备采集到含有追踪目标影像的图像帧时，检测所述追踪目标在所述第二坐标系下的第三位置。
[0146]
208、获取与所述第一设备关联的所述单应性矩阵。
[0147]
209、根据所述第三位置及所述单应性矩阵，确定所述追踪目标在第一坐标下的第四位置。
[0148]
假设第三位置坐标为(x3，y3)，第二位置点坐标为(x4，y4)；相应的，所述第四位置可采用如下公式计算得到：
[0149][0150]
210、根据所述第四位置，在基于所述第一坐标系建立的地图上进行位置标记。
[0151]
下面结合一具体应用场景，对本技术各实施例提供的技术方案进行说明。以新零售场景为例，本方案包括：标定小车(同上文中的第二设备)、摄像头(同上文中的第一设备)、服务器。其中，标定小车和摄像头采集同一声源信号。标定小车具有自主移动能力，且能采集环境音，还具有与其他设备通信的能力等，比如，室内机器人。摄像头设置在新零售场所内，如商场内。服务器可设置在商场的管理室内，也为网络侧服务设备或云端等等。如图1所示，具体方案流程如下：
[0152]
步骤1、标定小车使用已有的室内机器人定位技术得到定位信息，同时还采集环境音得到第二音频信息。
[0153]
其中，定位信息中含有标定小车子在世界坐标系(同上文中的第一坐标系)下的至少一个第一位置。实际应用中，标定小车自主移动，并在移动过程中定位及采集音频信号。
[0154]
具体的，依据机器人所采用的传感器的不同，机器人定位方式可以分为两种。第一种定位方式是利用里程计、编码器、陀螺仪等传感器、测量的机器人相对于起始点的位置和方位。第二种定位方式是使用摄像机、超声波、gps、红外传感器获得机器人相对于环境中参考点的位移和方位。相对定位方法简单易于实现，具有较好的灵活性，但是如果是长距离移动会产生误差积累，从而导致位置数据的不精确。第二种定位方式解决了前者的问题，能够提供精确的位置数据。
[0155]
例如，在本实施例中标定小车采用第二种定位方式来定位。
[0156]
步骤2、标定小车将第一音频信息及定位信息通过网络传输发送至服务器。
[0157]
步骤3、摄像头采集视频信息，并采集环境音对应的第一音频信息；将视频信息及第一音频信息通过网络传输发送至服务器。
[0158]
步骤4：服务器摄像头发送的视频信息中的每一个图像帧(图像1、图像2、图像3、
……
)，通过小车检测算法(如fastr-cnn、yolo等)，检测得到标记点在像素坐标系(同上文中的第二坐标系)下的坐标，即第二位置(y1，y2,y3
……
)。
[0159]
步骤5：服务器获取标定小车发送的定位信息，即世界坐标系中的第一位置(x1，x2，x3，
……
)以及第一音频信息。
[0160]
其中，每个上述世界坐标系中的第一位置(x1，x2，x3，
……
)被测量的时间，在第一
音频信息中都有一个对应的音频帧作为参照依据。
[0161]
步骤6：比对第一音频信息及第二音频信息，以对齐所述第一音频信息及第二音频信息。
[0162]
步骤7：基于对齐后的第一音频信息和第二音频信息，在(x1，x2，x3，
……
)和(y1，y2,y3
……
)中查找对齐音频帧对应的位置对。
[0163]
具体的，基于对齐后的第一音频信息和第二音频信息，确定时钟偏差。基于时钟偏差，调整(x1，x2，x3，
……
)和(y1，y2,y3
……
)中所有位置各自对应的时间戳，将同一时间戳的第一位置和第二位置作为关联的位置对。
[0164]
使用同样的方法可以找到多个对应位置对。使用得到的多个位置对求解单应性矩阵，即得到了像素坐标系与世界坐标系的映射关系。
[0165]
其他可替代方案：
[0166]
本方案可采用：使用场景中同一背景声源(如利用商场中的音乐广播)；还可由标定小车自带声源并广播，摄像头接收到该声源的声音信号。
[0167]
另外，上述方案中可将其中的摄像头改为智能摄像头，不使用服务器，将原服务器上的计算步骤在智能摄像头中实现。
[0168]
本实施例提供的技术方案，克服人工标定法的缺陷，减少人力耗费。此外，本方案通过将标定小车和摄像头上传的同一声源信号对齐，获得时间上准确同步的位置对，克服因网络延迟、摄像头时间不准带来的监控图像中时间与标定小车记录世界坐标位置的时间不同步问题。进一步的，采用本实施例提供的技术方案，标定小车无需停车等待，可以获得更大数量的对应点，标注效率和精度提升。另外，声音同步的方式比采用视觉信号(如小灯)的方式更容易获得准确的时间同步结果，不容易收到遮挡、环境光线、拍摄距离等因素的影响。
[0169]
图6示出了本技术又一实施例提供的信息确定方法的流程示意图。其中，本实施例提供的所述方法的执行主体可以是上述信息确定系统中的第二设备，如自主移动设备。自主移动设备具有自定位、通信及音频采集功能等，比如，机器人。具体的，如图6所示，所述方法包括：
[0170]
301、在所处场地中，自主移动。
[0171]
302、定位移动过程中的自身位置，得到含有至少一个第一位置的定位信息。
[0172]
303、采集所述场地环境音，得到第二音频信息。
[0173]
304、将所述定位信息及所述第二音频信息发送至处理设备，以便所述处理设备将所述第二音频信息作为用于确定所述定位信息中第一位置产生时刻的参照依据。
[0174]
上述304中，所述定位信息及所述第二音频信息一同编码后，再发送至处理设备。处理设备接收到后需进行相应的解码。其中，有关编码及解码的规则，可参见现有技术中的相关内容，本文不作赘述。
[0175]
本实施例提供的技术方案，在定位的同时，还采集场地环境音，并将定位信息及采集到的第二音频信息发送至处理设备，便于处理设备将所述第二音频信息作为用于确定所述定位信息中第一位置产生时刻的参照依据，而非使用第一位置原有时间戳，以减低本地时钟偏差的影响；为后续处理的准确性提供基础。
[0176]
其中，所述处理设备可以是上述信息确定系统中的服务器，也可以是能采集到所
述场地图像及所述场地环境音的第一设备，如摄像头。
[0177]
图7示出了本技术又一实施例提供的信息确定方法的流程示意图。其中，本实施例提供的所述方法的执行主体可以是上述信息确定系统中的第一设备，如摄像头。如图7所示，所述方法包括：
[0178]
401、采集第一数据，其中，所述第一数据包括：含有第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息。
[0179]
402、接收所述第二设备发送的第二数据，其中，所述第二数据包括：所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置。
[0180]
403、利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置。
[0181]
404、根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置。
[0182]
405、将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
[0183]
有关上述各步骤的具体实现，可参见上文中的相应内容，此处不作赘述。
[0184]
本实施例提供的一个技术方案，获取第一设备和第二设备采集的数据，然后利用各自数据中包含的第一音频信息和第二音频信息确定同一时刻产生图像帧及第一位置；基于图像帧可确定出第二设备在第二坐标系下的第二位置；将第一位置与第二位置关联便可用于确定第一坐标系和第二坐标系的关系；整个过程无人工参与，显著减少人力耗费；此外，本实施例提供的技术方案利用两个设备采集自同一场地环境音的第一音频信息及第二音频信息，作为从第一设备采集的视频信息及第二设备的定位信息中获取同一时刻产生的图像帧及第一位置的参照标准，克服了因网络延迟、设备时钟不准等带来的时间不同步问题，有助于提高后续确定两坐标系关系的精准度。
[0185]
进一步的，本实施例提供的所述方法还可包括：
[0186]
406、获取多对关联的第二位置及第一位置。
[0187]
407、根据多对关联的第二位置及第一位置，计算单应性矩阵，以得到所述第一坐标系与所述第二坐标系的映射关系。
[0188]
同样的，有关上述406和407的具体实现，可参见上文中的相应内容，此处不作赘述。
[0189]
上述各实施例提供的方案可简单理解为：第一设备将采集到的音视频信息一同发送至服务器，第二设备将边定位边采集环境音得到的定位信息及第二音频信息一同发送至服务器；服务器直接参照第一音频信息和第二音频信息来确定位置对。实际应用中，还可采用如下思路来实现，即第一设备和第二设备先发各自采集的音频信息，先基于音频信息进行时钟校准。这样，第一设备和第二设备在保证了时钟同步后，各自发送至服务器的定位信息及视频信息中的时间戳就能直接作为获取位置对的依据。为此，本技术还提供了如下实施例，即利用音频信息进行时钟校准的方案。图8示出了本技术又一实施例提供的信息确定方法的流程示意图。其中，本实施例提供的所述方法的执行主体可以是上述信息确定系统中的第一设备、第二设备或服务器。如图8所示，所述方法包括：
[0190]
501、获取第一音频信息及第二音频信息；其中，所述第一音频信息与所述第二音
频信息源于同一声源，所述第一音频信息由第一设备采集，所述第二音频信息由第二设备采集；或者，所述第二设备作为声源播放所述第二音频信息，由所述第一设备采集得到所述第一音频信息。
[0191]
502、比对所述第一音频信息及所述第二音频信息。
[0192]
503、基于比对结果，确定所述第一设备与所述第二设备的时钟偏差。
[0193]
本实施例提供的另一个技术方案，利用第一设备和第二设备同时采集场地环境音，来确定第一设备和第二设备的时钟偏差，时钟校准更加准确。
[0194]
进一步的，本实施例提供的所述方法，还可包括：
[0195]
504、将所述第一设备与所述第二设备的时钟偏差，发送至第一设备和/或第二设备，以便所述第一设备和/或所述第二设备调整本地时钟。
[0196]
进一步的，本实施例提供的所述方法，还可包括：
[0197]
505、获取所述第一设备采集的含有所述第二设备影像的视频信息及所述第二设备的定位信息；其中，所述视频信息包含图像帧及基于所述第一设备本地时钟标记的时间戳，所述定位信息包含所述第二设备在第一坐标系下的第一位置以及基于所述第二设备本地时钟标记的时间戳。
[0198]
506、从所述视频信息及所述定位信息中，获取同一时间戳的图像帧及第一位置；
[0199]
507、根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标下的第二位置。
[0200]
509、关联所述第二位置及所述第一位置，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
[0201]
有关上述步骤507的内容，可参见上述各实施例中的描述，此处不作赘述。
[0202]
图9示出了本技术一实施例提供的一种信息确定装置的结构示意图。如图所示，所述信息确定装置包括：获取模块11、第一确定模块12、第二确定模块13及关联模块14。其中，所述获取模块11用于获取第一设备采集的第一数据及第二设备采集的第二数据，其中，所述第一数据包括：含有所述第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；所述第二数据包括：所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置。所述第一确定模块12用于利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置。所述第二确定模块13用于根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置。所述关联模块14用于将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
[0203]
本实施例提供的技术方案，获取第一设备和第二设备采集的数据，然后利用各自数据中包含的第一音频信息和第二音频信息确定同一时刻产生图像帧及第一位置；基于图像帧可确定出第二设备在第二坐标系下的第二位置；将第一位置与第二位置关联便可用于确定第一坐标系和第二坐标系的关系；整个过程无人工参与，显著减少人力耗费；此外，本实施例提供的技术方案利用两个设备采集自同一场地环境音的第一音频信息及第二音频信息，作为从第一设备采集的视频信息及第二设备的定位信息中获取同一时刻产生的图像帧及第一位置的参照标准，克服了因网络延迟、设备时钟不准等带来的时间不同步问题，有助于提高后续确定两坐标系关系的精准度。
[0204]
进一步的，所述第一确定模块12还用于：将所述第一音频信息作为确定所述视频
信息中图像帧产生时刻的参照依据；将所述第二音频信息作为用于确定所述定位信息中第一位置产生时刻的参照依据；比对所述第一音频信息及所述第二音频信息，以对齐所述第一音频信息及所述第二音频信息；从所述视频信息及所述定位信息中，分别获取对齐音频帧对应的图像帧及第一位置。
[0205]
进一步的，所述第一确定模块12还具体用于：基于所述第一音频信息及所述第二音频信息的对齐位置，确定所述时间偏差；基于所述时间偏差，调整所述视频信息中图像帧的时间戳和/或所述定位信息中第一位置的时间戳；从所述视频信息及所述定位信息中，分别获取同一时间戳的图像帧及第一位置。
[0206]
进一步的，所述第二确定模块13还用于：利用物体检测算法，对所述图像帧中所述第二设备上一标定点进行检测；将所述标定点在所述图像帧中的位置作为所述第二位置。
[0207]
进一步的，本实施例提供的信息确定装置还可包括计算模块。相应的，所述获取模块11还用于：获取多对关联的第二位置及第一位置。所述计算模块用于：根据多对关联的第二位置及第一位置，计算单应性矩阵，以得到所述第一坐标系与所述第二坐标系的映射关系。
[0208]
进一步的，所述单应性矩阵与所述第一设备关联。相应的，本实施例提供的所述信息确定装置还包括：
[0209]
检测模块，用于在所述第一设备采集到含有追踪目标影像的图像帧时，检测所述追踪目标在所述第二坐标系下的第三位置；
[0210]
所述获取模块，还用于获取与所述第一设备关联的所述单应性矩阵；
[0211]
第三确定模块，用于根据所述第三位置及所述单应性矩阵，确定所述追踪目标在第一坐标下的第四位置；
[0212]
标记模块，用于根据所述第四位置，在基于所述第一坐标系建立的地图上进行位置标记。
[0213]
进一步的，所述场地环境音由所述第一设备和所述第二设备中的一个设备发出，或由除所述第一设备和所述第二设备之外的第三设备发出。
[0214]
这里需要说明的是：上述实施例提供的信息确定装置可实现上述各方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述各方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。
[0215]
图10示出了本技术另一实施例提供的信息确定装置的结构示意图。如图10所示，所述信息确定装置包括：行进模块21、定位模块22、采集模块23及发送模块24。其中，所述行进模块21用于提供在所处场地中自主移动的动力。所述定位模块22用于定位移动过程中的自身位置得到含有至少一个第一位置的定位信息。所述采集模块23用于采集所述场地环境音，得到第二音频信息。所述发送模块24用于将所述定位信息及所述第二音频信息发送至处理设备，以便所述处理设备将所述第二音频信息作为用于确定所述定位信息中第一位置产生时刻的参照依据。
[0216]
进一步的，所述处理设备为服务器，或能采集到所述场地图像及所述场地环境音的摄像头。
[0217]
本实施例提供的技术方案，在定位的同时，还采集场地环境音，并将定位信息及采集到的第二音频信息发送至处理设备，便于处理设备将所述第二音频信息作为用于确定所
述定位信息中第一位置产生时刻的参照依据，而非使用第一位置原有时间戳，以减低本地时钟偏差的影响；为后续处理的准确性提供基础。
[0218]
这里需要说明的是：上述实施例提供的信息确定装置可实现上述各方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述各方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。
[0219]
图11示出了本技术又一实施例提供的信息确定装置的结构示意图。如图11所示，所述信息确定装置包括：采集模块31、接收模块32、第一确定模块33、第二确定模块34及关联模块35。其中，采集模块31用于采集第一数据，其中，所述第一数据包括：含有第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息。所述接收模块32用于接收所述第二设备发送的第二数据，其中，所述第二数据包括：所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置。所述第一确定模块33用于利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置。所述第二确定模块34用于根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置。所述关联模块35用于将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
[0220]
本实施例提供的技术方案，获取第一设备和第二设备采集的数据，然后利用各自数据中包含的第一音频信息和第二音频信息确定同一时刻产生图像帧及第一位置；基于图像帧可确定出第二设备在第二坐标系下的第二位置；将第一位置与第二位置关联便可用于确定第一坐标系和第二坐标系的关系；整个过程无人工参与，显著减少人力耗费；此外，本实施例提供的技术方案利用两个设备采集自同一场地环境音的第一音频信息及第二音频信息，作为从第一设备采集的视频信息及第二设备的定位信息中获取同一时刻产生的图像帧及第一位置的参照标准，克服了因网络延迟、设备时钟不准等带来的时间不同步问题，有助于提高后续确定两坐标系关系的精准度。
[0221]
进一步的，本实施例提供的所述信息确定装置还可包括：获取模块及计算模块。具体的，所述获取模块用于获取多对关联的第二位置及第一位置。所述计算模块用于根据多对关联的第二位置及第一位置，计算单应性矩阵，以得到所述第一坐标系与所述第二坐标系的映射关系。
[0222]
这里需要说明的是：上述实施例提供的信息确定装置可实现上述各方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述各方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。
[0223]
图12示出了本技术又一实施例提供的信息确定装置的结构示意图。如图12所示，所述信息确定装置包括：获取模块41、比对模块42及确定模块43。其中，所述获取模块41用于获取第一音频信息及第二音频信息；其中，所述第一音频信息与所述第二音频信息源于同一声源，所述第一音频信息由第一设备采集，所述第二音频信息由第二设备采集；或者，所述第二设备作为声源播放所述第二音频信息，由所述第一设备采集得到所述第一音频信息。所述比对模块42用于比对所述第一音频信息及所述第二音频信息。所述确定模块43用于基于比对结果，确定所述第一设备与所述第二设备的时钟偏差。
[0224]
本实施例提供的另一个技术方案，利用第一设备和第二设备同时采集场地环境音，来确定第一设备和第二设备的时钟偏差，时钟校准更加准确。
[0225]
进一步的，本实施例提供的所述信息确定装置还包括发送模块。该发送模块用于将所述第一设备与所述第二设备的时钟偏差，发送至第一设备和/或第二设备，以便所述第一设备和/或所述第二设备调整本地时钟。
[0226]
进一步的，本实施例提供的所述信息确定装置还可包括关联模块。具体的，所述获取模块还用于：获取所述第一设备采集的含有所述第二设备影像的视频信息及所述第二设备的定位信息；其中，所述视频信息包含图像帧及基于所述第一设备本地时钟标记的时间戳，所述定位信息包含所述第二设备在第一坐标系下的第一位置以及基于所述第二设备本地时钟标记的时间戳；以及从所述视频信息及所述定位信息中，获取同一时间戳的图像帧及第一位置。所述确定模块还用于根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标下的第二位置。所述关联模块用于关联所述第二位置及所述第一位置，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
[0227]
这里需要说明的是：上述实施例提供的信息确定装置可实现上述各方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述各方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。
[0228]
图13示出了本技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图13所示，所述电子设备包括存储器51及处理器52；其中，
[0229]
所述存储器51，用于存储程序；
[0230]
所述处理器52，与所述存储器51耦合，用于执行所述存储器51中存储的所述程序，以用于：
[0231]
获取第一设备采集的第一数据及第二设备采集的第二数据，其中，所述第一数据包括：含有所述第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；所述第二数据包括：所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；
[0232]
利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；
[0233]
根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；
[0234]
将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
[0235]
上述存储器51可被配置为存储其它各种数据以支持在电子设备上的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备上操作的任何应用程序或方法的指令。存储器51可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
[0236]
上述处理器52在执行存储器51中的程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面各实施例的描述。
[0237]
进一步，如图13所示，电子设备还包括：显示器54、电源组件55、音频组件56、通信组件53等其它组件。图13中仅示意性给出部分组件，并不意味着电子设备只包括图13所示组件。
[0238]
本技术实施例还提供一种自主移动设备，如机器人。该自主移动设备包括：机体、
行进组件、定位装置、采集装置及通信组件。其中，行进组件设置在所述机体上，用于为机体提供动力，以便机体在所处场地中自主移动。定位装置，用于定位移动过程中的自身位置，得到含有至少一个第一位置的定位信息。采集装置，用于采集所述场地的环境音，得到第二音频信息。通信组件，用于将所述定位信息及所述第二音频信息发送至处理设备，以便所述处理设备将所述第二音频信息作为用于确定所述定位信息中第一位置产生时刻的参照依据。
[0239]
图14示出了本技术一实施例提供的摄像头的结构示意图。如图14所示，所述摄像头包括：采集组件67、通信组件63，存储器61及处理器62；其中，所述采集组件67，用于采集第一数据，其中，所述第一数据包括：含有第二设备影像的视频信息及所述第二设备所在场地环境音对应的第一音频信息；
[0240]
所述通信组件63，用于接收所述第二设备发送的第二数据，其中，所述第二数据包括：所述场地环境音对应的第二音频信息以及定位信息；所述定位信息含有所述第二设备在第一坐标系下的至少一个第一位置；
[0241]
所述存储器61，用于存储程序；
[0242]
所述处理器62，与所述存储器61耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：
[0243]
利用所述第一音频信息及所述第二音频信息，确定所述视频信息及所述定位信息中同一时刻产生的图像帧及第一位置；
[0244]
根据所述图像帧，确定所述第二设备在第二坐标系下的第二位置；
[0245]
将所述第一位置与所述第二位置关联，以用于确定所述第一坐标系与第二坐标系的关系。
[0246]
其中，处理器62在执行存储器61中的程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面各实施例的描述。
[0247]
进一步，如图14所示，摄像头还包括：电源组件65、音频组件66、通信组件63等其它组件。图14中仅示意性给出部分组件，并不意味着电子设备只包括图14所示组件。
[0248]
本技术另一实施例还提供了一种电子设备。本实施例提供的所述电子设备的结构同上述电子设备实施例的结构类似，参见上述图13所示。该电子设备包括存储器及处理器；其中，
[0249]
所述存储器，用于存储程序；
[0250]
所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：
[0251]
获取第一音频信息及第二音频信息；其中，所述第一音频信息与所述第二音频信息源于同一声源，所述第一音频信息由第一设备采集，所述第二音频信息由第二设备采集；或者，所述第二设备作为声源播放所述第二音频信息，由所述第一设备采集得到所述第一音频信息；
[0252]
比对所述第一音频信息及所述第二音频信息；
[0253]
基于比对结果，确定所述第一设备与所述第二设备的时钟偏差。
[0254]
其中，处理器在执行存储器中的程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面各实施例的描述。
[0255]
相应地，本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现上述各实施例提供的消息处理方法的步骤或功能。
[0256]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0257]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0258]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。