定位方法和终端与流程

本发明涉及通信领域，尤其涉及一种定位方法和终端。

背景技术：

随着社会和科学技术的不断发展，终端对于位置信息的获取有了越来越大的需求。而由于终端大部分时间是在室内进行工作，如餐饮、购物、停车和就医等应用，以及一些企业内的设备管理、人员监控和事故救援等信息化管理平台的应用均是在室内环境运行工作，因此对于室内的定位越来越重要。

目前，终端虽然可以通过全球卫星定位导航系统获取位置信息，但由于建筑物会影响卫星信号的传输，因此终端在室内时通过全球卫星定位导航系统获取的位置信息精度会受到影响。室内环境下，终端可以借助无线局域网(wirelesslocalareanetwork，wlan)、蓝牙bluetooth、超宽带(ultrawideband，uwb)和移动蜂窝网络等无线技术对终端进行定位。但通过wlan、bluetooth、uwb和移动蜂窝网络对终端定位时，在定位精度、稳定性、抗干扰和基站部署成本的某一方面或多方面具有一定的限制。因此，亟需一种新的室内定位方法来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的实施例提供一种定位方法和终端，用于提高室内定位精度，并降低设备部署成本。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供一种定位方法，包括：终端获取第一基站信号、第二基站信号和第三基站信号；终端根据第一基站信号确定第一基站的位置参数，根据第二基站信号确定第二基站的位置参数，根据第三基站信号确定第三基站的位置参数；位置参数为终端和位置参数对应的基站之间的距离或位置参数对应的基站的信号到达终端的角度；终端根据第一基站的位置参数、第二基站的位置参数和第三基站的位置参数确定终端的位置。

第二方面，提供一种终端，包括：获取模块，用于获取第一基站信号、第二基站信号和第三基站信号；计算模块，用于根据获取模块获取的第一基站信号确定第一基站的位置参数，根据第二基站信号确定第二基站的位置参数，根据第三基站信号确定第三基站的位置参数；位置参数为终端和位置参数对应的基站之间的距离或位置参数对应的基站的信号到达终端的角度；定位模块，用于根据计算模块确定的第一基站的位置参数、第二基站的位置参数和第三基站的位置参数确定终端的位置。

第三方面，提供一种终端，包括：存储器、处理器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当终端运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使终端执行如第一方面提供的定位方法。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：计算机执行指令，当计算机执行指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的定位方法。

本发明实施例提供一种定位方法和终端，该方法包括：终端获取第一基站信号、第二基站信号和第三基站信号；终端根据第一基站信号确定第一基站的位置参数，根据第二基站信号确定第二基站的位置参数，根据第三基站信号确定第三基站的位置参数；位置参数为终端和位置参数对应的基站之间的距离或位置参数对应的基站的信号到达终端的角度；终端根据第一基站的位置参数、第二基站的位置参数和第三基站的位置参数确定终端的位置。本发明实施例通过终端与第一基站的距离或第一基站的信号到达终端的角度，终端与第二基站的距离或第二基站的信号到达终端的角度，以及终端与第三基站的距离或第三基站的信号到达终端的角度确定终端的位置，能够有效的提高终端的定位精度，降低基站部署的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种终端定位的系统架构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图一；

图3为本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图二；

图4为本发明实施例提供的一种终端与基站的位置示意图一；

图5为本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图三；

图6为本发明实施例提供的一种终端与基站的位置示意图二；

图7为本发明实施例提供的一种定位方法的流程示意图四；

图8为本发明实施例提供的一种终端与基站的位置示意图三；

图9为本发明实施例提供的一种终端的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的一种终端的另一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

为了便于清楚描述本发明实施例的技术方案，在本发明的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不是在对数量和执行次序进行限定。

目前的室内定位方法中，基于wlan和bluetooth的定位系统虽然部署成本较低，但wlan和bluetooth的定位系统的定位精度较低，且基于wlan和bluetooth的定位系统的稳定性较差，在工业领域的应用受到较大限制。而基于uwb的定位系统虽然具有厘米级的定位精度，且系统稳定性较高，但由于uwb基站的部署成本较高，因此uwb定位系统在工业领域的应用也受到一定的限制。

随着移动蜂窝网，如第二代(2nd-generation，2g)移动通信技术/第三代(3rd-generation，3g)移动通信技术/第四代(4th-generation，4g)移动通信技术的发展，其覆盖范围越加广泛，越来越受到行业内的青睐。但是移动蜂窝网的定位精度仅能到达几十米甚至上百米，无法满足行业的定位需求。因此，在定位领域，特别是室内定位领域，基于移动蜂窝网的定位方法并未得到广泛使用。而随着第五代(5th-generation，5g)移动通信技术的发展，其与生俱来的密集组网、大规模天线massivemimo等特性为进一步提高移动蜂窝网系统的定位精度带来了可能。但是限于5g网络的发展水平，目前的5g移动蜂窝网还无法满足室内精准定位的需要。

鉴于上述问题，本发明提供一种定位方法，应用于图1所示的系统架构，如图1所示，该系统架构包括至少三个基站和终端。所述至少三个基站可以为终端提供覆盖服务，终端可以根据接收到的来自上述三个基站的信号，测量获得三组参数，通过不同的算法确定终端的位置。图1中以四个基站为例，包括第一基站、第二基站、第三基站和第四基站。

其中，第一基站、第二基站、第三基站和第四基站可以向终端发送信号，使终端能够根据第一基站、第二基站、第三基站和第四基站发送的信号确定终端与相应的基站之间的距离；终端还可以确定第一基站的信号、第二基站的信号、第三基站的信号和第四基站的信号到达终端的角度。

图1所示系统架构中基站可以是uwb基站或5g基站。例如，第一基站、第二基站和第三基站可以为uwb基站，第四基站可以为5g基站；终端04可以是手机、电脑，还可以为蜂窝电话、无绳电话、会话发起协议(sessioninitiationprotocol，sip)电话、智能电话、无线本地环路(wirelesslocalloop，wll)站、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)、膝上型计算机、手持式通信设备、手持式计算设备、卫星无线设备、无线调制解调器卡、电视机顶盒(settopbox，stb)、用户驻地设备(customerpremiseequipment，cpe)和/或用于在无线系统上进行通信的其它设备。

终端可以接收三个uwb基站的信号，或终端接收两个uwb基站的信号和一个5g基站的信号，或终端接收一个uwb基站的信号和两个5g基站的信号。终端根据不同信号进行定位的方法将以下面的实施例进行详细说明。

需要说明的是，图1所示的第一基站、第二基站、第三基站和第四基站仅为示例性的，实际中，还可以包括其他的基站。终端至少包括uwb模块和5g模块，uwb模块用于对uwb基站发送的信号进行接收和处理，5g模块用于对5g基站发送的信号进行接收和处理。

如图2所示，本发明实施例提供一种定位方法，包括：

s101、终端获取第一基站信号、第二基站信号和第三基站信号。

具体的，这里的终端可以是图1所示的终端。由于终端可以通过uwb模块接收uwb基站发送的信号，通过5g模块接收5g基站发送的信号，因此这里的第一基站信号可以是uwb基站发送的信号，或5g基站发送的信号。同样的，第二基站信号也可以是uwb基站发送的信号，或5g基站发送的信号；第三基站信号也可以是uwb基站发送的信号，或5g基站发送的信号。

当然，实际中，终端接收的信号可以不仅限于第一基站信号、第二基站信号和第三站信号，终端还可以接收其他基站发送的信号，这里的第一基站信号、第二基站信号和第三基站信号为终端接收的所有基站发送的信号中信号质量最好的三个基站信号，如终端接收到多个5g基站的信号时，可以选取其中信号质量最好的基站作为第一基站、第二基站和第三基站，同样的，对于uwb基站也可以选取信号质量最好的uwb基站作为第一基站、第二基站和第三基站。

需要说明的是，上述的第一基站信号、第二基站信号和第三基站信号可以为相同的基站信号，如均为uwb基站的信号，也可以均为5g基站的信号；当然，第一基站信号、第二基站信号和第三基站信号也可以包括两个相同的基站信号和一个不同的基站信号，如第一基站信号、第二基站信号和第三基站信号包括两个uwb基站的信号和一个5g基站的信号，或，一个uwb基站的信号和两个5g基站的信号。

s102、终端根据第一基站信号确定第一基站的位置参数，根据第二基站信号确定第二基站的位置参数，根据第三基站信号确定第三基站的位置参数。

其中，位置参数为终端和位置参数对应的基站之间的距离或位置参数对应的基站的信号到达终端的角度。

具体的，终端与基站之间的距离可以通过飞行时间测距法(timeofflight，tof)或到达时间差法(timedifferenceofarrival，tdoa)确定，由于tof和tdoa确定终端和基站之间的距离的方法与现有技术相同，因此不再一一赘述，仅通过示例进行说明。如通过tof测量终端和基站之间的距离时，可以是终端向基站发送测量信号，基站接收该测量信号后，向终端返回响应信号。由于测量信号与响应信号的速度相同，均为已知的，因此终端可以根据发出测量信号和接收响应信号的时间确定终端与基站之间的距离。当然，tof可以进行双向测距，即基站也可以通过向终端发送测量信号，并接收终端返回的响应信号确定终端与基站之间的距离。

基站的信号到达终端的角度即波达方向(directionofarrival，doa)，doa的估计可以是终端对接收的信号进行空间傅里叶变换，进而取模的平方获得空间谱，并根据空间谱估计出doa，典型的doa估计算法包括多信号分类算法(multiplesignalclassificationalgorithm，music)和基于旋转不变技术的信号参数估计(estimatingsignalparameterviarotationalinvariancetechniques，esprit)。doa的估计与现有技术相同，在此不再赘述。当然，这里的doa也可以是波达角(angleofarrival，aoa)，doa和aoa均可以指示信号到达终端的方向。

终端在接收第一基站信号、第二基站信号和第三基站信号之后，可以根据上述的算法分别确定终端与第一基站之间的距离，终端与第二基站之间的距离，终端与第三基站之间的距离，以及，第一基站的信号到达终端的角度，第二基站的信号到达终端的角度，第三基站的信号到达终端的角度。

需要说明的是，上述确定终端与基站距离的算法仅为示例性的，实际中，本领域的技术人员还可以基于doa和增强型小区标识(enhancedcell-id，e-cid)等算法确定终端与基站之间的距离，对此本发明不做限定。当然，对于基站的信号到达终端的角度也可以根据其他现有技术中的算法进行确定，而不仅限于上述的music和esprit。

s103、终端根据第一基站的位置参数、第二基站的位置参数和第三基站的位置参数确定终端的位置。

具体的，根据确定的第一基站的位置参数、第二基站的位置参数和第三基站的位置参数的不同，确定终端的位置的方法也各不相同，如步骤s102中确定了终端与第一基站之间的距离，终端与第二基站之间的距离和终端与第三基站之间的距离，则可以根据三角定位的方法确定终端的位置。当然，根据s102中确定的位置参数的不同，还可以根据其他方法确定终端的位置，下面将对其中的部分情况进行说明。

本发明实施例中，终端通过获取的第一基站信号、第二基站信号和第三基站信号确定终端与相应的基站之间的位置参数，进而确定终端的位置，且本发明实施例提供的定位方法，参与定位计算的基站可以为5g基站，也可以为uwb基站，能够有效提高终端的定位精度，且利用5g基站和uwb基站的联合定位降低了基站部署的成本。

可选的，如图3所示，当第一基站的位置参数为终端和第一基站之间的距离，第二基站的位置参数为终端和第二基站之间的距离，第三基站的位置参数为终端和第三基站之间的距离时，步骤s103可以包括：

s1031、根据终端与第一基站之间的距离和终端与第二基站之间的距离确定第一位置和第二位置。

其中，第一位置与第一基站之间的距离、第一基站和终端之间的距离相同，且第二位置与第二基站之间的距离、第二基站和终端之间的距离相同；第二位置与第一基站之间的距离、第一基站和终端之间的距离相同，且第二位置与第二基站之间的距离、第二基站和终端之间的距离相同。

具体的，如图4所示，终端接收第一基站的信号、第二基站的信号和第三基站的信号，由步骤s102可以确定终端与第一基站之间的距离l1，终端与第二基站之间的距离l2，终端与第三基站之间的距离l3，根据下列公式可以确定第一位置和第二位置。

其中，(x0，y0)为终端的坐标，(x1，y1)为第一基站的坐标，(x2，y2)为第二基站的坐标。

由于第一基站和第二基站在建设时已经确定了建设位置，即第一基站的坐标和第二基站的坐标为已知的，因此可以根据上述的公式确定以第一基站为圆心，以l1为半径的圆与以第二基站为圆心，以l2为半径的圆的交叉点，即确定第一位置和第二位置。下面以a(xa，ya)表示第一位置，b(xb，yb)表示第二位置为例进行说明。

图4中未示出第一位置和第二位置。

s1032、确定第一位置与第三基站之间的第一距离和第二位置与第三基站之间的第二距离。

具体的，在步骤s1031确定第一位置和第二位置后，可以根据第一位置的坐标，第二位置的坐标和第三基站的坐标根据确定第一位置与第三之间的第一距离和第二位置与第三基站之间的第二距离，具体如下：

其中，(x3，y3)为第三基站的坐标。

s1033、若第一距离与终端和第三基站之间的距离相同，则确定第一位置为终端的位置。

具体的，因为终端与第三基站之间的距离l3可以由步骤s102确定，因此若第一距离和l3相同，则可以确定第一位置即为终端的位置。

s1034、若第二距离与终端和第三基站之间的距离相同，则确定第二位置为终端的位置。

具体的，与步骤s1033相同，若终端与第三基站之间的距离l3与第一距离不相同，而与第二距离相同，则可以确定第二位置为终端的位置。

可选的，本实施例提供了一种根据终端与第一基站之间的距离，终端与第二基站之间的距离和终端与第三基站之间的距离确定终端位置的方法，在步骤s102确定终端与第一基站之间的距离，终端与第二基站之间的距离和终端与第三基站之间的距离后，终端还可以根据下列公式确定终端的位置：

根据上述公式求解，可以确定终端的位置。

需要说明的是，上述的第一距离和第二距离可能均不与l3相同，此时可以确定第一距离和第二距离中与l3的误差较小的位置为终端的位置，如第一距离和l3的差的绝对值小于第二距离和l3的差的绝对值，则可以确定第一位置为终端的位置。在本实施例中，第一基站、第二基站和第三基站可以为uwb基站或5g基站，对此本发明不做限定。

本实施例提供通过三角定位的方法根据终端与第一基站之间的距离，终端与第二基站之间的距离和终端与第三基站之间的距离确定终端的位置，对于第一基站、第二基站和第三基站的类型不作限制，同样能够提高终端的定位精度，且利用5g基站和uwb基站的联合定位降低了基站部署的成本。

可选的，如图5所示，当第一基站的位置参数为终端和第一基站之间的距离，第二基站的位置参数为终端和第二基站之间的距离，第三基站的位置参数为第三基站的信号到达终端的角度时，步骤s103可以包括：

s1041、根据终端与第一基站之间的距离和终端与第二基站之间的距离确定第一位置和第二位置。

其中，第一位置与第一基站之间的距离、第一基站和终端之间的距离相同，且第二位置与第二基站之间的距离、第二基站和终端之间的距离相同；第二位置与第一基站之间的距离、第一基站和终端之间的距离相同，且第二位置与第二基站之间的距离、第二基站和终端之间的距离相同。

具体的，本步骤中确定第一位置和第二位置的方法与步骤s1031中的方法相同，在此不再赘述。不同的是，这里的第一基站和第二基站为uwb基站，第三基站为5g基站。

s1042、确定第三基站的信号到达第一位置的第一角度和第三基站的信号到达第二位置的第二角度。

具体的，如图6所示，根据第三基站的位置建立坐标，第一角度θa和第二角度θb可以通过下列公式确定：

s1043、确定第一数值和第二数值。

其中，第一数值为第一角度和第三角度的差值的绝对值，第二数值为第二角度和第三角度的差值的绝对值；第三角度为第三基站的信号到达终端的角度。

具体的，第一数值为|θa-θ1|，第二数值为|θb-θ1|。这里的θ1为第三基站的信号到达终端的角度。

s1044、若第一数值小于第二数值，则确定第一位置为终端的位置。

具体的，当第一数值小于第二数值时，第一角度更为接近终端测量获得的第三基站的信号到达终端的角度，此时可以确定第一位置为终端的位置。

s1045、若第二数值大于第二数值，则确定第二位置为终端的位置。

具体的，与步骤s1044相同，若第一数值大于第二数值，则第二角度更为接近终端测量获得的第三基站的信号到达终端的角度，此时可以确定第二位置为终端的位置。

本实施例实际是根据两个uwb基站的信号和一个5g基站的信号确定终端的位置，相比现有技术中的定位方法，能够提高终端的定位精度，并将降低基站部署的成本。

可选的，如图7所示，当第一基站的位置参数为终端和第一基站之间的距离，第二基站的位置参数为第二基站的信号到达终端的角度，第三基站的位置参数为第三基站的信号到达终端的角度时，步骤s103可以包括：

1051、根据终端与第一基站的距离和第二基站信号到达终端的角度确定第一位置和第二位置。

其中，第一位置与第一基站之间的距离、第一基站和终端之间的距离相同，且第二位置与第二基站之间的距离、第二基站和终端之间的距离相同；第二位置与第一基站之间的距离、第一基站和终端之间的距离相同，且第二位置与第二基站之间的距离、第二基站和终端之间的距离相同。

具体的，如图8所示，第一基站为uwb基站，第二基站和第三基站为5g基站，以第二基站为原点建立坐标。第一位置和第二位置可以由下列公式确定：

其中，θ1为第二基站的信号到达终端的角度。

1052、确定第三基站的信号到达第一位置的第一角度和第三基站的信号到达第二位置的第二角度。

具体的，根据图8所示，第一角度θa和第二角度θb可以通过下列公式确定：

1053、确定第一数值和第二数值。

其中，第一数值为第一角度和第三角度的差值的绝对值，第二数值为第二角度和第三角度的差值的绝对值；第三角度为第三基站的信号到达终端的角度。

具体的，第一数值为|θa-θ2|，第二数值为|θb-θ2|，这里的θ2为第三基站的信号到达终端的角度。

1054、若第一数值小于第二数值，则确定第一位置为终端的位置。

具体的，与步骤s1044相同，当第一数值小于第二数值时，第一角度更为接近终端测量获得的第三基站的信号到达终端的角度，此时可以确定第一位置为终端的位置。

1055、若第二数值大于第二数值，则确定第二位置为终端的位置。

具体的，与步骤s1045相同，若第一数值大于第二数值，则第二角度更为接近终端测量获得的第三基站的信号到达终端的角度，此时可以确定第二位置为终端的位置。

本实施例实际是根据一个uwb基站的信号和两个5g基站的信号确定终端的位置，相比现有技术的定位方法，能够提高终端的定位精度，并降低基站部署的成本。

可选的，上述提供的实施例终端的定位过程均是由终端完成的，实际中，还可以部署一种定位服务器，终端在获取第一基站的位置参数、第二基站的位置参数和第三基站的位置参数后，可以将这些位置参数发送给定位服务器，后续的定位计算可以由定位服务器完成。定位服务器确定终端的位置后，可以向终端发送位置消息，指示终端的位置。

如图9所示，本发明实施例提供一种终端20，包括：

获取模块201，用于获取第一基站信号、第二基站信号和第三基站信号。

计算模块202，用于根据获取模块201获取的第一基站信号确定第一基站的位置参数，根据第二基站信号确定第二基站的位置参数，根据第三基站信号确定第三基站的位置参数；位置参数为终端和位置参数对应的基站之间的距离或位置参数对应的基站的信号到达终端的角度。

定位模块203，用于根据计算模块202确定的第一基站的位置参数、第二基站的位置参数和第三基站的位置参数确定终端的位置。

可选的，当第一基站的位置参数为终端和第一基站之间的距离，第二基站的位置参数为终端和第二基站之间的距离，第三基站的位置参数为终端和第三基站之间的距离时，定位模块203具体用于：

根据终端与第一基站之间的距离和终端与第二基站之间的距离确定第一位置和第二位置；第一位置与第一基站之间的距离、第一基站和终端之间的距离相同，且第二位置与第二基站之间的距离、第二基站和终端之间的距离相同；第二位置与第一基站之间的距离、第一基站和终端之间的距离相同，且第二位置与第二基站之间的距离、第二基站和终端之间的距离相同。

确定第一位置与第三基站之间的第一距离和第二位置与第三基站之间的第二距离。

若第一距离与终端和第三基站之间的距离相同，则确定第一位置为终端的位置。

若第二距离与终端和第三基站之间的距离相同，则确定第二位置为终端的位置。

可选的，在第一基站的位置参数为终端和第一基站之间的距离，第二基站的位置参数为终端和第二基站之间的距离，第三基站的位置参数为第三基站的信号到达终端的角度时，定位模块203具体用于：

根据终端与第一基站之间的距离和终端与第二基站之间的距离确定第一位置和第二位置；第一位置与第一基站之间的距离、第一基站和终端之间的距离相同，且第二位置与第二基站之间的距离、第二基站和终端之间的距离相同；第二位置与第一基站之间的距离、第一基站和终端之间的距离相同，且第二位置与第二基站之间的距离、第二基站和终端之间的距离相同。

确定第三基站的信号到达第一位置的第一角度和第三基站的信号到达第二位置的第二角度。

确定第一数值和第二数值；第一数值为第一角度和第三角度的差值的绝对值，第二数值为第二角度和第三角度的差值的绝对值；第三角度为第三基站的信号到达终端的角度。

若第一数值小于第二数值，则确定第一位置为终端的位置。

若第二数值大于第二数值，则确定第二位置为终端的位置。

可选的，在第一基站的位置参数为终端和第一基站之间的距离，第二基站的位置参数为第二基站的信号到达终端的角度，第三基站的位置参数为第三基站的信号到达终端的角度时，定位模块203具体用于：

根据终端与第一基站的距离和第二基站信号到达终端的角度确定第一位置和第二位置；第一位置与第一基站之间的距离、第一基站和终端之间的距离相同，且第二位置与第二基站之间的距离、第二基站和终端之间的距离相同；第二位置与第一基站之间的距离、第一基站和终端之间的距离相同，且第二位置与第二基站之间的距离、第二基站和终端之间的距离相同。

确定第三基站的信号到达第一位置的第一角度和第三基站的信号到达第二位置的第二角度。

确定第一数值和第二数值；第一数值为第一角度和第三角度的差值的绝对值，第二数值为第二角度和第三角度的差值的绝对值；第三角度为第三基站的信号到达终端的角度。

若第一数值小于第二数值，则确定第一位置为终端的位置。

若第二数值大于第二数值，则确定第二位置为终端的位置。

本发明实施例提供一种终端，包括：获取模块，用于获取第一基站信号、第二基站信号和第三基站信号；计算模块，用于根据获取模块获取的第一基站信号确定第一基站的位置参数，根据第二基站信号确定第二基站的位置参数，根据第三基站信号确定第三基站的位置参数；位置参数为终端和位置参数对应的基站之间的距离或位置参数对应的基站的信号到达终端的角度；定位模块，用于根据计算模块确定的第一基站的位置参数、第二基站的位置参数和第三基站的位置参数确定终端的位置。本发明实施例通过终端与第一基站的距离或第一基站的信号到达终端的角度，终端与第二基站的距离或第二基站的信号到达终端的角度，以及终端与第三基站的距离或第三基站的信号到达终端的角度确定终端的位置，能够有效的提高终端的定位精度，降低基站部署的成本。

参照图10所示，本发明实施例还提供另一种终端，包括存储器31、处理器32、总线33和通信接口34；存储器31用于存储计算机执行指令，处理器32与存储器31通过总线33连接；当终端运行时，处理器32执行存储器31存储的计算机执行指令，以使终端执行如上述实施例提供的定位方法。

在具体的实现中，作为一种实施例，处理器32(32-1和32-2)可以包括一个或多个cpu，例如图10中所示的cpu0和cpu1。且作为一种实施例，终端可以包括多个处理器32，例如图10中所示的处理器32-1和处理器32-2。这些处理器32中的每一个cpu可以是一个单核处理器(single-cpu)，也可以是一个多核处理器(multi-cpu)。这里的处理器32可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

存储器31可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)、只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器31可以是独立存在，通过总线33与处理器32相连接。存储器31也可以和处理器32集成在一起。

在具体的实现中，存储器31，用于存储本申请中的数据和执行本申请的软件程序对应的计算机执行指令。处理器32可以通过运行或执行存储在存储器31内的软件程序，以及调用存储在存储器31内的数据，终端的各种功能。

通信接口34，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如控制系统、无线接入网(radioaccessnetwork，ran)，无线局域网(wirelesslocalareanetworks，wlan)等。通信接口34可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。

总线33，可以是工业标准体系结构(industrystandardarchitecture，isa)总线、外部设备互连(peripheralcomponentinterconnect，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extendedindustrystandardarchitecture，eisa)总线等。该总线33可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机执行指令，当计算机执行指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例提供的定位方法。

本发明实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序可直接加载到存储器中，并含有软件代码，该计算机程序经由计算机载入并执行后能够实现上述实施例提供的定位方法。

本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。