消息处理方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及物联网技术领域，特别是涉及一种消息处理方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.目前，在汽车领域越来越多地使用到了物联网技术，物联网技术可以便于汽车与外界进行信息交换，例如汽车与汽车之间、汽车与路侧设备之间、汽车与基础设施之间以及汽车与行人之间等，均可以进行信息交换。
3.在实际应用中，在车辆中设置有v2x设备，v2x设备可以接收到其他v2x设备发送的广播消息，然后将接收到的广播消息存入消息队列中，采用先进先出的形式按照时间顺序处理。当消息队列的存储空间紧张时，v2x设备可以按照广播消息的接收时间，将最早的广播消息丢弃，将新的广播消息加入到消息队列中等待处理。
4.然而，上述方法中，可能会将重要程度比较高的广播消息丢弃，从而引发安全问题。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种消息处理方法、装置、计算机设备和存储介质。
6.一种消息处理方法，该方法包括：
7.对多个消息队列中的目标消息队列进行监测；各消息队列被放入v2x消息，每一消息队列对应一个消息处理优先级；
8.若目标消息队列中的v2x消息的数量超过上限阈值，且，目标消息队列中的v2x消息的时间戳为由旧到新，则对目标消息队列中的v2x消息进行重排序；重排序之后的目标消息队列的队头为时间戳最新的v2x消息；
9.根据优先级按序对多个消息队列中的v2x消息进行处理。
10.在本技术的一个实施例中，对目标消息队列中的v2x消息进行重排序，包括：
11.将目标消息队列中时间戳最新的v2x消息调至队头。
12.在本技术的一个实施例中，对目标消息队列中的v2x消息进行重排序，包括：
13.若目标消息队列中的v2x消息的数量超过数量上限阈值，则将目标消息队列中时间戳最旧的v2x消息丢弃。
14.在本技术的一个实施例中，该方法还包括：
15.接收新v2x消息，根据新v2x消息的优先级确定新v2x消息是否将被放入目标消息队列；新v2x消息的优先级根据新v2x消息的消息类型或者优先级标志aid确定；
16.若将放入目标队列，且目标消息队列中的数量超过上限阈值，则将新v2x消息放入目标消息队列的队头；
17.若将放入目标队列，且目标消息队列中的数量不超过上限阈值，则将新v2x消息放
入目标消息队列的队尾。
18.在本技术的一个实施例中，v2x消息类型包括基础安全消息bsm，路侧信息rsi，地图消息map，路侧安全消息rsm，交通灯相位与时序消息spat，其中，bsm和rsm优先级高于其他的消息类型。
19.在本技术的一个实施例中，该方法还包括：
20.若目标消息队列中的v2x消息的数量小于等于下限阈值，则将目标队列中时间戳最旧的v2x消息调整为目标消息队列的队头，下限阈值小于上限阈值。
21.在本技术的一个实施例中，根据优先级按序对多个消息队列中的v2x消息进行处理，包括：
22.在目标消息队列中所有v2x消息处理完毕后，处理目标消息队列的下一优先级消息队列中的v2x消息。
23.在本技术的一个实施例中，该方法还包括：
24.若目标消息队列的下一优先级消息队列中的v2x消息的数量超过上限阈值，则对下一优先级消息队列的v2x消息进行重排序，重排序之后的下一优先级消息队列中时间戳最新的v2x消息位于下一优先级消息队列的队头。
25.，该消息处理车载装置包括：
26.监测模块，用于对多个消息队列中的目标消息队列进行监测；各消息队列被放入v2x消息，每一消息队列对应一个消息处理优先级；
27.重排序模块，用于若目标消息队列中的v2x消息的数量超过上限阈值，且，目标消息队列中的v2x消息的时间戳为由旧到新，则对目标消息队列中的v2x消息进行重排序，重排序之前的目标消息队列中的v2x消息的时间戳为由旧到新；重排序之后的目标消息队列的队头为时间戳最新的v2x消息；
28.处理模块，用于根据优先级按序对多个消息队列中的v2x消息进行处理。
29.一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
30.对多个消息队列中的目标消息队列进行监测；各消息队列被放入v2x消息，每一消息队列对应一个消息处理优先级；
31.若目标消息队列中的v2x消息的数量超过上限阈值，且，目标消息队列中的v2x消息的时间戳为由旧到新，则对目标消息队列中的v2x消息进行重排序；重排序之后的目标消息队列的队头为时间戳最新的v2x消息；
32.根据优先级按序对多个消息队列中的v2x消息进行处理。
33.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
34.对多个消息队列中的目标消息队列进行监测；各消息队列被放入v2x消息，每一消息队列对应一个消息处理优先级；
35.若目标消息队列中的v2x消息的数量超过上限阈值，且，目标消息队列中的v2x消息的时间戳为由旧到新，则对目标消息队列中的v2x消息进行重排序；重排序之后的目标消息队列的队头为时间戳最新的v2x消息；
36.根据优先级按序对多个消息队列中的v2x消息进行处理。
37.上述消息处理方法、装置、计算机设备和存储介质，可以优先处理最新的v2x消息，该消息处理方法中，对多个消息队列中的目标消息队列进行监测；各消息队列被放入v2x消息，每一消息队列对应一个消息处理优先级；若目标消息队列中的v2x消息的数量超过上限阈值，且，目标消息队列中的v2x消息的时间戳为由旧到新，则对目标消息队列中的v2x消息进行重排序，重排序之前的目标消息队列中的v2x消息的时间戳为由旧到新；排序之后的目标消息队列的队头为时间戳最新的v2x消息；根据优先级按序对多个消息队列中的v2x消息进行处理。可见，本技术中，在目标消息队列包括的消息的数量大于上限阈值的情况下，对目标消息队列中的消息进行重排序，重排序之后的目标消息队列的队头为时间戳最新的v2x消息，这样便于优先处理最新的v2x消息，提高消息处理的即时行，避免由于消息处理延时带来的不利后果，降低优先级高的消息被丢弃的可能性。
附图说明
38.图1为现有技术提出的一种消息处理方法的示意图；
39.图2为现有技术提出的一种丢弃消息的示意图；
40.图3为本技术实施例提供的一种应用环境的示意图；
41.图4为本技术实施例提供的一种消息处理方法的流程示意图；
42.图5为本技术实施例提供的消息处理方法的示意图；
43.图6为本技术实施例提供的一种消息处理方法的流程示意图；
44.图7为本技术实施例提供的一种消息处理装置的结构框图；
45.图8为本技术实施例提供的一种计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
46.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
47.车用无线通信技术(vehicle to everything,v2x)是将车辆与一切事物相连接的新一代信息通信技术，支持实现车与车(v2v)、车与路侧基础设施(v2i)、车与人(v2p)、车与网络/云平台(v2n/v2c)的全方位连接和信息交互。。v2x设备可以接收到来自于其他v2x设备广播的v2x消息，如图1所示，当v2x设备接收到v2x消息之后，一般会按照v2x消息的接收时间存入消息队列的队尾。这种机制下，如果v2x设备在某一时刻突然接收到大量广播消息，会导致资源紧张，那么势必有一部分消息无法被及时处理，而被堆积或丢弃，图2为将接收时间最早的v2x消息取出进行丢弃的机制示意图。这种无差别丢弃消息的方式，可能会导致丢弃紧急事件的v2x消息，这会导致紧急事件处理滞后或漏处理，进而引发安全问题。
48.下面，对本技术实施例提供的一种消息处理方法的实施环境进行说明。
49.如图3所述，图3中示例性地示出了一个车辆301和一个路侧设备302，该车辆301上安装有车载v2x终端(v2x-obu，是一种v2x终端)；该路侧设备302安装有路侧v2x终端(v2x-rsu，是一种v2x终端)。可选地，v2x终端之间通信采用udp协议。
50.该车辆301可以通过v2x-obu广播车端的消息，路侧设备302的v2x-obu广播的路侧的消息。相应的，该路侧设备302的路侧v2x终端可以接收到v2x-obu广播的车端的消息以及
通信范围内的其他路侧设备的路侧v2x终端广播的其他路侧设备的消息，相应的，车端v2x设备也可以接收路侧v2x终端广播的路端的消息以及其他车辆的v2x-obu广播的车端的消息。在其中一个实施例中，提出一种消息处理方法，该方法可以被用于处理路侧设的消息，也可以被处理车端的消息，当然还可以既处理路端的消息也处理车端的消息，再次该方法可以被应用于终端设备，边缘设备，云端或者几个端的结合，该方法的应用环境我们在本技术中不做过多限定。
51.需要说明的是，v2x设备并不限于安装在车辆和路侧设备上，该v2x设备还可以安装在基础设施、手持终端等设备上。其中，该基础设施可以是指红绿灯的门架系统、交通指示牌、广告牌等。
52.为了更容易说明本技术实施例的方案，我们以该消息处理方法被应用于路端v2x设备(v2x-rsu)为例说明本技术实施例中的消息处理方法的具体步骤流程。请参考图4，其示出了本技术实施例提供的一种消息处理方法的流程示意图，下面以该方法应用于图3的应用环境为例说明该方法的执行过程，该方法包括：
53.步骤401，对多个消息队列中的目标消息队列进行监测。
54.其中，各消息队列被放入v2x消息，每一消息队列对应一个消息处理优先级。
55.可选的，目标消息队列可以是全部的消息队列，也可以是部分消息队列，在目标消息队列为部分消息队列时，其应包含优先级最高的消息队列。
56.请参见图5，图5中每行表示一个队列，一个方块表示一个消息，消息对应的接收时间用time表示。
57.路端v2x设备在其预设的存储空间中用于存储多个消息队列，每个消息队列可以用于管理一个优先级的v2x消息，即不同的消息队列对应不同的优先级。路端v2x设备接收到一个新的v2x消息时，会根据该消息的优先级将该新的v2x消息放入对应的消息队列的队尾。可选地，路端v2x设备在对目标消息队列进行监控时，会对该目标消息队列中的v2x消息进行计数。具体的，在将新接收的1个v2x消息放入对应的消息队列的队尾之后，该消息队列的计数会增加1。
58.步骤402，若目标消息队列中的v2x消息的数量超过上限阈值，且，目标消息队列中的v2x消息的时间戳为由旧到新，则对目标消息队列中的v2x消息进行重排序，重排序之后的目标消息队列的队头为时间戳最新的v2x消息。
59.若目标消息队列中包括的消息的数量大于上限阈值，表明此时系统资源紧张，不能及时的处理目标队列中的v2x消息。路端v2x设备在监控到目标消息队列中消息的数量达到上限阈值后，会可以进一步确认该目标消息队列的v2x消息的时间戳是否为由旧到新，若是，则该目标消息队列符合重排序设定条件。上述进一步确认目标消息队列的v2x消息的时间戳是否为由旧到新的过程实际为确认该目标消息队列当前是否已经进行过重排序。一般情形下，目标消息队列中消息的数量达到上限阈值时，已进行重排序的目标消息队列的队头一般为该队列中的时间戳最新的v2x消息。图5后两行示出的为本步骤的重排序过程。
60.可选的，上述重排序过程可以是对目标消息队列中的所有消息进行整体重拍(即按照由新至旧的顺序排列消息)，也可以是部分重排消息(例如只将最新的2个或3个消息调至队头按序排列)，当然也可以是仅将时间戳最新的v2x消息调至队头。
61.步骤403，根据优先级按序对多个消息队列中的v2x消息进行处理。
62.可选地，路端v2x设备按照优先级从高到底的顺序依次处理各个消息队列中的v2x消息。具体地，路端v2x设备按序处理目标消息队列中的v2x消息，在目标消息队列中所有v2x消息处理完毕后，处理所述目标消息队列的下一优先级消息队列中的v2x消息。
63.可选地，路端v2x设备可以单独划分资源专门处理紧急消息(即第一优先级的消息)该部分资源仅用于处理紧急消息。可选地，若多个消息队列中无第一优先级的消息，该专用资源空闲。本方案可以保证v2x消息被及时的处理，降低因紧急消息引发的安全事故。
64.本实施例的消息处理方法，可以避免重要消息被丢弃，该消息处理方法中，对多个不同优先级的消息队列中的目标消息队列进行监测；并在目标消息队列中的v2x消息的数量超过上限阈值，且，目标消息队列中的v2x消息的时间戳为由旧到新，则对目标消息队列中的v2x消息进行重排序，以使排序之后的目标消息队列的队头为时间戳最新的v2x消息。由于目标队列一般为优先级高的消息队列，该队列中消息数量突然增加(达到上限阈值)，说明此时大概率存在复杂事件/紧急事件，及时的处理该队列中新接收的v2x消息，即新接收的消息相对于旧的消息对应紧急/复杂事件的概率增加，因此，将目标队列中时间戳最新的v2x消息及时处理可以避免由于这些新消息处理延时带来的不利后果。
65.在其中一个可选地实施例中，为了更加合理的利用设备资源，上述消息处理方法还包括：若目标消息队列中的v2x消息的数量大于数量上限阈值，则将所述目标消息队列中时间戳最旧的v2x消息丢弃。该数量上限阈值与上文中的上限阈值可以相同也可以不同。通常情况下该数量上限阈值大于等于上文中的上限阈值。
66.本技术实施例中，仅仅是将目标消息队列中接收时间最早的消息丢弃，而对于其他消息队列并未进行处理，时间戳最早的消息未被及时处理却未发生问题，由此可推断该时间戳最早的v2x消息引发事故(例如安全问题)的概率小，在系统资源紧张时将其丢弃，这样可以相当于释放了相应系统资源，而这部分系统资源则可以被用于处理相对更加紧急的消息，这可以进一步解决系统资源紧张时，紧急消息(例如安全类消息)无法被及时处理的问题。
67.在其中一个可选地实施例中，上述消息处理方法还包括：在丢弃v2x消息时，对v2x是否可以被丢弃进行确认，若确认可以被丢弃则执行丢弃操作。
68.在其中一个可选地实施例中，上述消息处理方法还包括：不连续丢弃同一设备的v2x消息。具体的，路侧设备可以记录丢弃消息对应的发送设备，在进行下次消息丢弃操作时，若待丢弃的v2x消息与已丢弃的上一消息的发送设备为同一设备，则不丢弃当前v2x消息，否则丢弃当前v2x消息。本实施例在丢弃消息之前进行确认，防止丢弃不可丢弃的消息，进一步降低安全事故发生的风险。
69.在其中一个可选地实施例中，如图6所示，消息处理方法还包括：
70.步骤404，接收新v2x消息，根据所述新v2x消息的优先级确定所述新v2x消息是否将被放入目标消息队列；所述优先级根据所述v2x消息类型或者优先级标志aid确定。
71.可以预先根据消息的类型设定消息的优先级。可选地，v2x消息类型包括基础安全消息bsm(basic safety message，bsm)，路侧信息rsi(road side information，rsi)，地图消息map，路侧安全消息rsm(road safety message，rsm)，交通灯相位与时序消息spat(signal phase timing message，spat)，其中，所述bsm和rsm优先级高于其他的消息类型。可选地，还可以设备生成消息时附加优先级标志aid，该优先级标志aid用于确定消息的优
先级。需要说明的是，aid不在消息结构内部，是一个附加的标志，它可以用于区分不同类型的消息的优先级，也可以用于区分同类型消息中各个消息的优先级。示例性的说明aid区分同类型消息优先级：若多个bsm消息上附加不同的aid，该aid可以用于区分这些bsm消息的优先级。可选地，路侧v2x设备可以根据消息中的type位(参见图5)确定消息的类型。
72.步骤405，若将放入目标队列，且所述目标消息队列中的数量超过上限阈值，则将所述新v2x消息放入所述目标消息队列的队头；若将放入目标队列，所述目标消息队列中的数量不超过上限阈值，则将所述新v2x消息放入所述目标消息队列的队尾。
73.本实施例中，路侧v2x设备基于目标消息队列中消息数量确定新v2x消息放入目标消息队列的位置，该方案可以保证资源紧张可以优先处理该新放入的消息，资源满足需求则按序处理消息，该方案无需增加执行上述实施例中重排序步骤的所调用的资源，即可保证后续消息处理时合理分配系统资源，因此，其降低了设备需求。若目标子消息队列中包括的消息的数量大于第一预设数量阈值，表明目标子消息队列的存储资源紧张，且目标子消息队列中的消息出现了堆积，如图5中的第三行所示。当出现消息堆积时，就会导致接收到的消息不能得到及时处理，而消息处理延时可能会带来不利后果。
74.在目标消息队列中的v2x消息被依次处理之后，系统资源紧张的状态会得到缓解，随着目标消息队列中的v2x消息的数量减少，系统资源慢慢的变得充裕，此时依照先进先出的次序处理v2x消息则可能更加合理。但是，消息的接收处于动态变化之中，极有可能出现，目标消息队列包括的消息的数量在上限阈值附近浮动的情况，若基于上限阈值将目标队列中的消息重排序为先进先出的次序，则将会出现频繁重排目标队列中消息的情况，这会增加系统负担。因此，在本技术的另一实施例中，设定一下限阈值来确定何时将目标消息队列中的消息再次重排，再次重排的结果可以为先进先出。具体的，若目标消息队列中的v2x消息的数量小于等于下限阈值，则将所述目标队列中的消息重排为先进先出，所述第二阈值小于所述第一阈值。需要说明的是，本方案仅适用于下限阈值与上限阈值的差值小于重排序消息的数量的情形。
75.在其中一个可选地实施例中，上述消息处理方法还包括：若目标消息队列中的v2x消息的数量小于数量下限阈值，且所述目标消息队列的下一优先级消息队列中的v2x消息的数量超过上限阈值，则对所述下一优先级消息队列的v2x消息进行重排序，重排序之后的所述下一优先级消息队列中时间戳最新的v2x消息位于所述下一优先级消息队列的队头。该数量下限阈值一般为0或1。
76.目标消息队列中的v2x消息的数量小于数量下限阈值时，说明目标消息队列中的消息被处理完毕或即将被处理完毕，此时若下一优先级的消息队列也包含紧急消息，此时对下一优先级消息队列进行重排序则可以进一步保证紧急消息被及时处理。本实施例的方案可以保证紧急v2x消息的紧急程度差异较小，但被划分为不同优先级时，也可以被及时处理，这增加了系统对紧急消息处理的鲁棒性。
77.应该理解的是，虽然图1-图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-图6中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进
行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
78.在一个实施例中，如图7所示，提供了一种消息处理装置，包括：监测模块701，重排序模块702和处理模块703，其中：
79.监测模块701，用于对多个消息队列中的目标消息队列进行监测；各所述消息队列被放入v2x消息，每一所述消息队列对应一个消息处理优先级；
80.重排序模块702，用于若所述目标消息队列中的v2x消息的数量超过上限阈值，且，所述目标消息队列中的v2x消息的时间戳为由旧到新，则对所述目标消息队列中的v2x消息进行重排序，重排序之前的所述目标消息队列中的v2x消息的时间戳为由旧到新；重排序之后的所述目标消息队列的队头为时间戳最新的v2x消息；
81.处理模块703，用于根据优先级按序对所述多个消息队列中的v2x消息进行处理。
82.在本技术的一个实施例中，重排序模块702还用于：
83.将所述目标消息队列中时间戳最新的v2x消息调至队头。
84.在本技术的一个实施例中，重排序模块702还用于：
85.若目标消息队列中的v2x消息的数量超过数量上限阈值，则将所述目标消息队列中时间戳最旧的v2x消息丢弃。
86.在本技术的一个实施例中，重排序模块702还用于：
87.接收新v2x消息，根据新v2x消息的优先级确定新v2x消息是否将被放入目标消息队列；新v2x消息的优先级根据新v2x消息的消息类型或者优先级标志aid确定；
88.若将放入目标队列，且目标消息队列中的数量超过上限阈值，则将新v2x消息放入目标消息队列的队头；
89.若将放入目标队列，且目标消息队列中的数量不超过上限阈值，则将新v2x消息放入目标消息队列的队尾。
90.在本技术的一个实施例中，重排序模块702还用于：
91.若目标消息队列中的v2x消息的数量小于等于下限阈值，且所述目标消息队列队头为时间戳最新的v2x消息，则将所述目标队列中时间戳最旧的v2x消息调整为所述目标消息队列的队头，所述下限阈值小于所述上限阈值。
92.在本技术的一个实施例中，重排序模块702还用于：
93.在目标消息队列中所有v2x消息处理完毕后，处理所述目标消息队列的下一优先级消息队列中的v2x消息。
94.在本技术的一个实施例中，重排序模块702还用于：
95.若所述目标消息队列的下一优先级消息队列中的v2x消息的数量超过上限阈值，则对所述下一优先级消息队列的v2x消息进行重排序，重排序之后的所述下一优先级消息队列中时间戳最新的v2x消息位于所述下一优先级消息队列的队头。
96.关于消息处理装置的具体限定可以参见上文中对于消息处理方法的限定，在此不再赘述。上述消息处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
97.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结
构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种消息处理方法。
98.本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
99.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
100.对多个消息队列中的目标消息队列进行监测；各消息队列被放入v2x消息，每一消息队列对应一个消息处理优先级；
101.若目标消息队列中的v2x消息的数量超过上限阈值，且，目标消息队列中的v2x消息的时间戳为由旧到新，则对目标消息队列中的v2x消息进行重排序，重排序之前的目标消息队列中的v2x消息的时间戳为由旧到新；重排序之后的目标消息队列的队头为时间戳最新的v2x消息；
102.根据优先级按序对多个消息队列中的v2x消息进行处理。
103.在本技术的一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
104.将目标消息队列中时间戳最新的v2x消息调至队头。
105.在本技术的一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
106.若目标消息队列中的v2x消息的数量超过数量上限阈值，则将目标消息队列中时间戳最旧的v2x消息丢弃。
107.在本技术的一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
108.接收新v2x消息，根据新v2x消息的优先级确定新v2x消息是否将被放入目标消息队列；新v2x消息的优先级根据新v2x消息的消息类型或者优先级标志aid确定；
109.若将放入目标队列，且目标消息队列中的数量超过上限阈值，则将新v2x消息放入目标消息队列的队头；
110.若将放入目标队列，且目标消息队列中的数量不超过上限阈值，则将新v2x消息放入目标消息队列的队尾。
111.在本技术的一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
112.若目标消息队列中的v2x消息的数量小于等于下限阈值，且目标消息队列队头为时间戳最新的v2x消息，则将目标队列中时间戳最旧的v2x消息调整为目标消息队列的队头，下限阈值小于上限阈值。
113.在本技术的一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
114.在目标消息队列中所有v2x消息处理完毕后，处理目标消息队列的下一优先级消息队列中的v2x消息。
115.在本技术的一个实施例中，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
116.若目标消息队列的下一优先级消息队列中的v2x消息的数量超过上限阈值，则对
下一优先级消息队列的v2x消息进行重排序，重排序之后的下一优先级消息队列中时间戳最新的v2x消息位于下一优先级消息队列的队头。
117.本技术实施例提供的车载单元，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
118.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
119.对多个消息队列中的目标消息队列进行监测；各消息队列被放入v2x消息，每一消息队列对应一个消息处理优先级；
120.若目标消息队列中的v2x消息的数量超过上限阈值，且，目标消息队列中的v2x消息的时间戳为由旧到新，则对目标消息队列中的v2x消息进行重排序；重排序之后的目标消息队列的队头为时间戳最新的v2x消息；
121.根据优先级按序对多个消息队列中的v2x消息进行处理。
122.在本技术的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
123.将目标消息队列中时间戳最新的v2x消息调至队头。
124.在本技术的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
125.若目标消息队列中的v2x消息的数量超过数量上限阈值，则将目标消息队列中时间戳最旧的v2x消息丢弃。
126.在本技术的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
127.接收新v2x消息，根据新v2x消息的优先级确定新v2x消息是否将被放入目标消息队列；新v2x消息的优先级根据新v2x消息的消息类型或者优先级标志aid确定；
128.若将放入目标队列，且目标消息队列中的数量超过上限阈值，则将新v2x消息放入目标消息队列的队头；
129.若将放入目标队列，且目标消息队列中的数量不超过上限阈值，则将新v2x消息放入目标消息队列的队尾。
130.在本技术的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
131.若目标消息队列中的v2x消息的数量小于等于下限阈值，且目标消息队列队头为时间戳最新的v2x消息，则将目标队列中时间戳最旧的v2x消息调整为目标消息队列的队头，下限阈值小于上限阈值。
132.在本技术的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
133.在目标消息队列中所有v2x消息处理完毕后，处理目标消息队列的下一优先级消息队列中的v2x消息。
134.在本技术的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
135.若目标消息队列的下一优先级消息队列中的v2x消息的数量超过上限阈值，则对下一优先级消息队列的v2x消息进行重排序，重排序之后的下一优先级消息队列中时间戳最新的v2x消息位于下一优先级消息队列的队头。
136.本实施例提供的计算机可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。
137.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机
可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
138.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
139.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。