视频编码装置、方法、计算机存储介质和可移动平台与流程

1.本发明涉及视频编码技术领域，具体而言涉及一种视频编码装置、方法、计算机存储介质和可移动平台。


背景技术：

2.h.264视频编码标准是由itu
‑
t视频编码专家组(vceg)和iso/iec动态图像专家组(mpeg)联合组成的联合视频组(jvt，joint video team)提出的高度压缩数字视频编解码器标准，与此前的视频编码标准相比，h.264视频编码标准能够在相同的带宽下提供更加优秀的图象质量。h.265视频编码标准是itu
‑
t视频编码专家组继h.264视频编码标准之后所制定的新的视频编码标准。h.265视频编码标准保留了h.264视频编码标准的部分技术，并在此基础上进行了改进。
3.通常一个芯片中会包含着多个分别独立的编码器，用于实现不同视频编码标准下的视频编码。如果要对h.264和h.265两种格式的视频流进行编码，则需要分别设置两种不同的编码器。然而，多个编码器需要消耗较多的硬件面积。


技术实现要素：

4.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
5.针对现有技术的不足，本发明实施例第一方面提供了一种视频编码装置，所述视频编码装置包括：
6.整像素搜索模块，用于在多个参考帧中的多个预定范围内确定与当前帧中的当前块相匹配的匹配块；
7.分像素搜索模块，电连接于所述整像素搜索模块，并且所述分像素搜索模块用于确定关于所述匹配块的至少一分像素匹配块；
8.模式决策模块，电连接所述分像素搜索模块，用于至少利用所述分像素匹配块的编码代价进行模式决策，以得到所述当前块的最优预测块以用于视频编码；
9.其中，所述分像素搜索模块包括二分之一像素插值模块，所述二分之一像素插值模块能够利用第一插值滤波器对h.264编码格式的视频流和h.265编码格式的视频流进行二分之一像素插值。
10.本发明实施例第二方面提供了一种视频编码方法，所述视频编码方法包括：
11.整像素搜索模块在多个参考帧中的多个预定范围内确定与当前帧中的当前块相匹配的匹配块；
12.电连接于所述整像素搜索模块的分像素搜索模块确定关于所述匹配块的至少一分像素匹配块，其中，所述分像素搜索模块包括二分之一像素插值模块，所述确定关于所述匹配块的至少一分像素匹配块包括：二分之一像素插值模块利用第一插值滤波器对h.264
编码格式的视频流或h.265编码格式的视频流进行二分之一像素插值；
13.电连接所述分像素搜索模块的模式决策模块至少利用所述分像素匹配块的编码代价进行模式决策，以得到所述当前块的最优预测块以用于视频编码。
14.本发明实施例第三方面提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述视频编码方法的步骤。
15.本发明实施例第四方面提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括成像装置以及如上所述的视频编码装置，所述成像装置用于采集视频数据，所述视频编码装置用于对所述成像装置采集的视频数据进行视频编码。
16.本发明实施例的视频编码装置、方法、计算机存储介质和可移动平台复用部分硬件结构来进行h.264编码格式和h.265编码格式的视频流的编码，节省了硬件的面积。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.在附图中：
19.图1示出了根据本发明一实施例的视频编码装置的结构框图；
20.图2示出了根据本发明一实施例的视频编码装置的流水级的示意图；
21.图3示出了根据本发明一实施例的视频编码方法的流程图；
22.图4示出了本发明一实施例的可移动平台的结构框图。
具体实施方式
23.为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。
24.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
25.应当理解的是，本发明能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本发明的范围完全地传递给本领域技术人员。
26.在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本发明的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、
元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
27.为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本发明提出的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。
28.h.264和h.265视频编码标准都采用混合编码框架，二者均包括预测、变换、量化、反变换、反量化、熵编码和环路滤波等基本流程。具体地，输入到视频编码装置的视频帧首先被划分为一个个的子块，子块在h.264视频编码标准中实现为宏块，在h.265视频编码标准中实现为编码树单元。之后，每一个子块还能进一步地划分为更小的子块。划分好的每个子块要先进行预测，预测分为帧内预测和帧间预测，帧内预测使用同一帧图像内已经编码的图像块对当前块进行预测，帧间预测使用前一帧或前多帧已经编码的图像块对当前块进行预测。
29.通过上述预测过程得到了当前块的预测块，使用当前块减去预测块即得到残差块。之后，视频编码装置对残差块进行变换，将系数由时域转换到频域上，并对频域上的系数进行量化来减小系数的值。
30.量化后的系数一方面和编码的模式信息一起送入熵编码器进行编码，以得到二进制的码流，另一方面进行反量化和反变换，恢复出预测残差块(即重建残差块)，重建残差块与预测块相加即得到重建块。最后，对重建的图像进行环内滤波可得到最终的重建图像，并提供给之后的编码图像进行帧间预测。
31.通常来说，一个芯片中会包含着多个编码装置，分别基于各自对应的视频编码标准进行视频编码。如果各个编码装置分别独立，则需要消耗较多的硬件面积。由于h.264视频编码标准和h.265视频编码标准下的视频编码标准都采用类似的混合编码框架，且存在这许多相近或相同的模块，本发明实施例的视频编码装置因此对这些相同的部分进行了整合，复用部分相同的硬件进行h.264和h.265两种编码格式下的视频编码，从而节省了硬件的面积。
32.下面结合附图，对本发明实施例的视频编码装置、方法、计算机存储介质和可移动平台进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
33.图1示出了根据本发明的一个实施例的视频编码装置100的结构框图。如图1所示，视频编码装置100至少包括整像素搜索模块110、分像素搜索模块120和模式决策模块130。其中，整像素搜索模块110用于在多个参考帧中的多个预定范围内确定与当前帧中的当前块相匹配的匹配块；分像素搜索模块120电连接于所述整像素搜索模块110，并且所述分像素搜索模块120用于确定关于所述匹配块的至少一分像素匹配块；模式决策模块130电连接所述分像素搜索模块120，用于至少利用所述分像素匹配块的编码代价进行模式决策，以得到所述当前块的最优预测块以用于视频编码。其中，所述分像素搜索模块120包括二分之一像素插值模块，所述二分之一像素插值模块能够利用第一插值滤波器对h.264编码格式的视频流和h.265编码格式的视频流进行二分之一像素插值。在一个实施方式中，在模式决策模块130确定出最优预测块之后，模式决策模块130将当前块与预测块相减，得到残差块。接下来，模式决策模块130将残差块通过变换处理，得到系数块，并且将系数块进行量化处理，得到已量化后的系数块。最后，模式决策模块130将已量化后的系数块和模式信息传送至熵
编码模块进行熵编码。其中，模式信息至少包括块划分和预测模式相关的信息。
34.根据本发明实施例的视频编码装置100复用部分相同的硬件结构对h.264和h.265两种编码格式的视频流进行编码，从而节省了硬件的面积，其中，复用的硬件结构至少包括二分之一像素插值模块，即视频编码装置100中二分之一像素插值模块既能够用于对h.264编码格式的视频流进行二分之一像素插值、又能够用于对h.265两种编码格式的视频流进行二分之一像素插值。
35.其中，整像素搜索模块110和分像素搜索模块120用于对h.264编码格式的视频流或h.265编码格式的视频流进行帧间预测，在参考帧中寻找到当前块的匹配块，从而在已编码视频帧的基础上消除时间冗余。其中，整像素搜索模块110还用于确定当前块相对于匹配块之间的第一运动矢量；分像素搜索模块120还用于确定当前块相对于至少一分像素匹配块的第二运动矢量，其中第二运动矢量的精度高于第一运动矢量的精度，即第一运动矢量为整像素精度，第二运动矢量为分像素精度。其中，对于h.264的格式来说，当前块和匹配块为宏块或子宏块；对于h.265来说，当前块为编码单元以及匹配块为预测单元。
36.具体地，h.264编码格式支持7种不同尺寸和形状的宏块和子宏块的分割，其为亮度分量提供16
×
16、16
×
8、8
×
16和8
×
8四种宏块划分方式，还可以将8
×
8宏块进一步划分成8
×
4、4
×
8和4
×
4三种子宏块，每个宏块都有各自的运动矢量。而在h.265编码格式中，类似的划分结构为编码树单元(ctu)，其尺寸最大可以为64
×
64，最小可以为16
×
16。一个编码树单元(ctu)包含了同一位置处的一个亮度编码树块(ctb)和两个色度编码树块(ctb)，以及一些相应的语法元素。编码树块ctb可以直接作为一个编码块(cb)，也可以进一步以四叉树的形式划分为多个小的cb。一个亮度cb和两个色度cb以及一些相关语法元素共同组成一个编码单元(cu)，每个cu可以分割为对应的一个或多个预测单元(pu)，每个pu都可以获得自身对应的运动矢量，每个pu的运动矢量都可以用于从重构的参考帧中获取预测信息。本技术实施例的当前块指的是根据相应的视频编码标准划分的最小预测单元，当前帧中不同位置处的当前块的尺寸可以不同。
37.对于h.264和h.265两种编码格式的视频流来说，整像素搜索的模式基本相同，因此整像素搜索模块110基于完全相同的硬件结构对h.264编码格式的视频流和h.265编码格式的视频流进行整像素搜索，具体可以包括候选运动矢量获取子模块、搜索区域确定子模块以及整像素搜索子模块，无论h.264编码格式的视频流还是h.265编码格式的视频流，均通过以上三个子模块进行整像素搜索。具体地，候选运动矢量获取子模块用于获取候选运动矢量，候选运动矢量可以是当前块的空域相邻块的运动矢量、时域相邻块的运动矢量、全局运动矢量和零运动矢量中的一个或多个。搜索区域确定子模块用于根据候选运动矢量确定整像素搜索的搜索区域。整像素搜索子模块用于以候选运动矢量指向的位置作为起始搜索点，对搜索区域中的全部或部分点进行整像素搜索，搜索时计算每个点处的编码代价，选择编码代价最小的点作为最优的搜索结果。
38.分像素搜索模块120电连接于整像素搜索模块110，用于在整像素搜索所得到的匹配块的基础上进一步进行分像素搜索，以进一步提高搜索精度。分像素搜索主要包括插值和编码代价计算两个部分。当运动矢量指向整像素位置时，预测块可以由参考帧的相应像素组成，否则预测块将通过使用滤波器进行插值以产生非整数位置的像素而得到。
39.分像素搜索包括二分之一像素精度和四分之一像素精度，对于二分之一像素位置
处的插值来说，如上所述，分像素搜索模块120利用第一插值滤波器对h.264编码格式的视频流和h.265编码格式的视频流进行二分之一像素插值。在一个实施例中，第一插值滤波器为8抽头的插值滤波器，即无论对h.264编码格式的视频流和h.265编码格式的视频流，均采用8抽头的插值滤波器进行二分之一像素插值，但由于h.264视频编码标准中二分之一像素位置的采样信号的预测值是通过应用一维的水平和垂直六阶滤波得到的，因而在对h.264编码格式的视频流进行二分之一像素插值时，8抽头的插值滤波器中有两个抽头不参与运算。在另一实施方式中，可以设置8抽头的插值滤波器中对应的不参与运算的两个抽头的系数为0。
40.对于四分之一像素位置处的插值来说，分像素搜索模块120包括第一四分之一像素插值模块和第二四分之一像素插值模块，第一四分之一像素插值模块基于第二插值滤波器对h.264编码格式的视频流进行四分之一像素插值，第二四分之一像素插值模块基于第三插值滤波器对h.265编码格式的视频流进行四分之一像素插值。也就是说，由于h.264视频编码标准和h.265视频编码标准中四分之一像素插值的差别较大，因而用于四分之一像素插值的硬件不进行复用，而是分别采用不同的插值滤波器对h.264和h.265编码格式的视频流进行四分之一像素插值。其中，第二插值滤波器可以是2像素的均值滤波器，其使用相邻的整像素或二分之一像素求均值，以得到四分之一像素位置处的像素值，用于加权平均的相邻两个像素可以是四分之一像素位置处的水平方向、垂直方向或对角方向的整像素或二分之一像素。第三插值滤波器可以是7或8抽头的插值滤波器，其使用相邻的整像素或二分之一像素求均值，以得到四分之一像素位置处的像素值。具体来说，第三插值滤波器可以是水平或者垂直的7抽头插值滤波器。或者，第三插值滤波器可以是水平或者垂直的8抽头插值滤波器。其中，在该8抽头插值滤波器中对应的不参与运算的一个抽头的系数为0。
41.分像素搜索模块120还包括编码代价计算子模块，用于基于相同的硬件结构对h.264编码格式的视频流或h.265编码格式的视频流计算分像素匹配块与所述当前块之间的第一编码代价。也就是说，分像素搜索模块120基于相同的硬件结构对h.264编码格式的视频流和h.265编码格式的视频流计算分像素搜索的第一编码代价，实现该部分硬件结构的复用。
42.具体地，编码代价计算子模块可以使用sad/satd代价函数模型计算分像素搜索的编码代价。sad/satd代价函数模型利用预测值与图像像素值的差值来进行代价计算，本质上反映了当前块与预测块之间的差异程度。为了更准确地反应各模式的代价值，在实际计算时可以依据哈达马(hadamard)变换将残差到频域求绝对差值和satd，根据satd计算编码代价。
43.在一个实施例中，视频编码装置100还包括帧内模式初选模块140，用于从多种帧内预测模式中选择出一种或多种最优的帧内预测模式。具体地，帧内模式初选模块140连接于模式决策模块130，用于根据当前帧中的至少一相邻参考块对应的像素值，确定关于当前块的至少一预测块和与该至少一预测块对应的第二编码代价，并根据所述第二编码代价确定至少一帧内预测模式。帧内预测可以根据当前块与其相邻参考块的相关度，充分利用相邻参考块的相关信息进行编码，从而提高编码效率。
44.对于h.264来说，16
×
16的亮度和8
×
8的色度有4种可选的预测模式，包括垂直模式、水平模式、dc模式以外和平面(plane)模式。而对于4
×
4和8
×
8的亮度块则有9种可选的
预测模式，包括水平预测、垂直预测、直流模式(dc模式)、以及左对角线、右对角线等6种特殊方向的预测模式。平面模式以正上方、正左方的像素为基础，采用线性函数plane来预测当前块的像素值。
45.在h.265视频编码标准中，在pu的基础上定义了35种帧内预测模式，其包括平面(planar)模式、dc模式和垂直模式、水平模式和31种特殊的角度模式。每种角度模式的预测方向都可以视为在垂直或水平方向上进行了一定的偏移。
46.基于h.264和h.265视频编码标准中帧内预测的相同之处和不同之处，帧内模式初选模块140一方面复用部分硬件结构来进行h.264和h.265编码格式的帧内预测中的相同部分，另一方面，还为h.264和h.265编码格式分别提供了不同的硬件结构，以分别进行h.264和h.265编码格式的帧内预测中的不同部分。
47.具体地，帧内模式初选模块140包括第一帧内模式初选模块、第二帧内模式初选模块以及公共帧内模式初选模块，其中，公共帧内预测模式初选模块为h.264和h.265编码格式所复用的硬件，其一方面与第一帧内模式初选模块一同用于为h.264编码格式的视频流选择帧内预测模式，另一方面用于与第二帧内模式初选模块一同为h.265编码格式的视频流选择帧内预测模式。
48.帧内预测主要包括帧内预测插值和编码代价计算两部分。h.264和h.265编码格式中，部分帧内预测模式的帧内预测插值对应的硬件结构是相同的，包括水平预测、垂直预测和部分直流(dc)预测。因此，公共帧内模式初选模块包括水平预测子模块、垂直预测子模块和部分直流预测子模块。水平预测子模块用于基于相同的硬件结构对h.264编码格式的视频流或h.265编码格式的视频流进行水平模式下的帧内预测插值。垂直预测子模块用于基于相同的硬件结构对h.264编码格式的视频流或h.265编码格式的视频流进行垂直模式下的帧内预测插值。部分直流预测子模块用于基于相同的硬件结构对h.264编码格式的视频流中的亮度分量对应的图像块、h.265编码格式的视频流中的亮度分量和色度分量对应的图像块进行直流模式下的帧内预测插值。其中，水平预测子模块利用正左方的像素来水平预测当前块的相应像素值。垂直预测子模块利用正上方的像素来垂直预测当前块的相应像素值。部分直流预测子模块适用于大面积平坦区域，其利用正上方和正左方的参考像素来预测当前块的像素值。在h.264的编码格式中，对于亮度分量对应的图像块而言，当正上方及左方的像素都存在时，则当前块的像素值为这两组像素的平均值；当只有正上方或正左方的一组像素点存在时，则当前块的像素值为这一组像素的平均值。在h.265的编码格式中，对于亮度分量和色度分量对应的图像块而言，如果参考像素不可用，会使用相邻的可用像素或默认值进行填充，填充以后左边和上边的相邻像素变为可用。
49.除了以上三种帧内预测模式复用硬件结构对h.264和h.265编码格式的视频流进行帧内预测插值以外，其余帧内预测模式的帧内预测插值由不同的硬件结构分别实现。具体地，第一帧内模式初选模块还包括第一方向预测子模块、第一平面预测子模块、以及色度分量的直流预测子模块。其中，第一方向预测子模块和第一平面预测子模块分别用于对h.264编码格式的视频流进行方向模式和平面(plane)模式下的帧内预测插值。其中，第一方向预测子模块包括左对角线、右对角线、竖直偏右、水平偏下、竖直偏左、水平偏上6种方向模式下的插值滤波器。第一平面预测子模块以正上方、正左方的像素为基础，采用线性函数plane来预测当前块的像素值。色度分量的直流预测子模块用于对h.264编码格式的视频
流中的色度分量对应的图像块进行直流模式下的帧内预测插值。
50.第二帧内模式初选模块包括第二方向预测子模块和第二平面预测子模块，分别用于对所述h.265编码格式的视频流进行方向模式和平面(planar)模式下的帧内预测插值。具体地，第二方向预测子模块可以包括h.265视频编码标准中的31种特殊的方向模式中的部分或全部。第二平面预测子模块使用水平和垂直方向的两个线性滤波器，并将二者的平均值作为当前块像素的预测值。
51.由于h.264和h.265编码格式的帧内预测的编码代价计算基本相同，因而公共帧内模式初选模块还包括编码代价计算子模块，用于基于相同的硬件结构对h.264编码格式的视频流或h.265编码格式的视频流计算所述第二编码代价。虽然计算编码代价的方式基本相同，但在对h.264编码格式的视频流进行帧内预测时，可以对9种预测模式分别计算编码代价；而对于h.265编码格式的视频流来说，由于h.265视频编码标准中的帧内预测模式多达35种，在帧内预测时只在其中的部分帧内预测模式下进行帧内预测并计算编码代价(例如只在其中三种帧内预测模式下计算编码代价)，最终选择出一到两种最优的帧内预测模式。
52.编码代价计算子模块采用代价函数来计算各种帧内预测模式的编码代价值，再根据编码代价的大小来确定最佳的帧内预测模式。示例性地，帧内模式初选模块140可以使用如上所述的sad/sad代价模型计算编码代价。但可选地，帧内模式初选模块140也可以采用率失真优化(rdo)代价模型计算编码代价。
53.分像素搜索模块120和帧内模式初选模块140均与模式决策模块130电连接，模式决策模块130至少根据帧内模式初选模块140得到的至少一帧内预测模式和分像素搜索模块120得到的至少一个运动矢量确定最优预测块，并输出系数块。其中，系数块是残差块经过变换得到的。模式决策模块130还能够输出模式信息。模式信息和系数块最后将被传送至熵编码块以进行熵编码。在一实施方式中，模式决策模块130还能够输出重建块。之后，对重建块进行去块滤波和熵编码滤波。进一步地，模式决策模块130还利用skip模式和merge模式这两种特殊的帧间预测模式的预测结果一起参与模式决策。merge模式直接采用时域或空域相邻块的运动矢量作为当前块的运动矢量，省略了运动估计的步骤。skip模式也可以认为是一种特殊的merge模式，区别在于skip模式直接认为变换量化后得到的残差是0，即不编码残差，该模式下的预测块即为重建块。需要注意，对于h.264和h.265编码格式来说，skip模式和merge模式获取相邻块的mv的方式是不一样的。
54.模式决策模块130同样复用部分硬件结构进行h.264和h.265两种编码格式的视频流的模式决策。具体地，模式决策模块130包括第一模式决策模块、第二模式决策模块和公共模式决策模块，公共模式决策模块即为h.264和h.265两种编码格式所复用的硬件结构，第一模式决策模块和第二模式决策模块为单独针对h.264编码格式和h.265编码格式的硬件结构。其中，第一模式决策模块和公共模式决策模块共同为h.264编码格式的视频流选择编码单元的分割方式和最优预测模式，并根据所述最优预测模式获得h.264编码格式的残差块；第二模式决策模块和公共模式决策模块共同为h.265编码格式的视频流选择编码单元的分割方式和最优预测模式，并根据所述最优预测模式获得h.265编码格式的残差块。
55.模式决策主要包括变换、量化、反变换、反量化、比特估计和失真估计几个部分。变换和量化可以进一步去除图像的冗余度，节省编码码率。变换的目的是将图像的信号从时
域变换到频域上去，变换到频域的信号与时域信号相比较大程度地降低了码率；量化可以减少图像编码的长度。
56.由于h.264和h.265视频编码标准中变换、量化、反变换和反量化相差较大，需要各自分别实现，因此第一模式决策模块包括第一变换子模块、第一量化子模块、第一反变换子模块和第一反量化子模块，分别用于对h.264编码格式的视频流进行变换、量化、反变换、反量化；第二模式决策模块包括第二变换子模块、第二量化子模块、第二反变换子模块和第二反量化子模块，分别用于对所述h.265编码格式的视频流进行变换、量化、反变换、反量化。
57.其中，第一变换子模块和第二变换子模块实质上都是在残差矩阵上乘上变换矩阵，第一反变换子模块和第二反变换子模块都是在系数矩阵上乘上变换矩阵。然而，第二变换子模块和第二反变换子模块在对h.265编码格式的视频流进行矩阵乘法时在最后进行移位操作，而第一变换子模块和第一反变换子模块在对h.264编码格式的视频流进行矩阵乘法时在计算中间就会进行移位操作；此外，相比于h.265，h.264编码格式的视频流在某些预测模式(例如色度分量，16x16帧内模式时的亮度分量)下还会多进行哈达马变换/反变换过程，因此h.264和h.265的变换和反变换采用不同的硬件结构。
58.量化反量化实质上都是将变换后的矩阵乘上一个系数，再四舍五入取最接近的整数。区别之处在于，第一量化子模块在对h.264编码格式的视频流进行量化时不同位置处乘以不同的系数，第二量化子模块在对h.265编码格式的视频流进行量化时不同位置处乘以相同的系数，因此h.264和h.265的量化和反量化采用不同的硬件结构。
59.比特估计是根据h.264或h.265视频编码标准中规定的要编码的语法元素(包括预测信息和系数等)来估计出当前预测模式所需要的比特数。由于h.264和h.265视频编码标准中规定的比特估计的语法元素是不同的，因而对h.264和h.265编码格式的视频流进行的比特估计的过程也是不同的。因此，在一个实施例中，可以采用不同的硬件结构分别实现h.264和h.265编码格式的视频流的比特估计，即第一模式决策模块还包括第一比特估计子模块，用于对h.264编码格式的视频流进行比特估计；第二模式决策模块还包括第二比特估计子模块，用于对h.265编码格式的视频流进行比特估计。
60.然而，h.264和h.265视频编码标准中规定的比特估计的语法元素又具有一定程度上的相似性，因而在另一个实施例中，为了节省硬件的面积，也可以复用相同的硬件结构来进行h.264和h.265编码格式的视频流的比特估计。
61.其中，作为一种实现方式，公共模式决策模块还包括h.264比特估计子模块，用于基于第一硬件结构对所述h.264编码格式的视频流或所述h.265编码格式的视频流进行比特估计。也就是说，在这种实现方式中，复用h.264编码格式下的比特估计电路实现h.264和h.265两种编码格式的视频流的比特估计，无论对哪种格式的视频流进行比特估计，均使用h.264视频编码标准中规定的比特估计的语法元素。
62.作为另外一种实现方式，公共模式决策模块包括h.265比特估计子模块，用于基于第二硬件结构对所述h.264编码格式的视频流或所述h.265编码格式的视频流进行比特估计，其中，所述h.264比特估计子模块和所述h.265比特估计子模块使用的语法元素不同。也就是说，在这种实现方式中，复用h.265编码格式下的比特估计电路实现h.264和h.265两种编码格式的视频流的比特估计，无论对哪种格式的视频流进行比特估计，均使用h.265视频编码标准中规定的比特估计的语法元素。
63.h.264和h.265失真估计的过程可以使用相同的计算，因此，公共模式决策模块包括失真估计子模块，基于相同的硬件结构进行所述h.264编码格式的视频流或所述h.265编码格式的视频流的失真估计。失真估计模块通常计算重建像素和原始像素的sse，sad等值作为编码的失真。计算式如下：失真＝sad+lambda*mvbits。式中，sad为时域上的绝对差值和，即重建块与当前块的像素差；lambda为换算因子，mvbits为比特估计子模块得到的比特数。
64.进一步地，视频编码装置100还包括环内滤波模块150，其电连接于模式决策模块130，用于对残差块进行环内滤波处理。
65.在一个实施例中，环内滤波模块150包括第一去块滤波(deblocking filter，dbf)子模块和第二去块滤波子模块，分别用于对h.264编码格式的视频流和h.265编码格式的视频流进行去块滤波。去块滤波的主要作用是去除块边界的高频分量，来减少解码图像中的块效应。块效应是指图像进行分块压缩时，造成解码时在分块边界处产生让人眼容易察觉到的不连续方块的现象。出现块效应有两个原因：一个是因为在帧间运动补偿时，连续块使用不连续的块进行预测而产生块之间的不连续，另一个是对残差块进行变换、量化和编码而产生的量化失真。第一去块滤波子模块和第二去块滤波子模块判断去块滤波边界的尺寸不同，如果满足滤波条件，则第一去块滤波子模块会对h.264编码格式的视频流中4
×
4块的边界进行去块滤波，而第二去块滤波子模块会对h.265编码格式的视频流中8
×
8块的边界进行去块滤波。此外，第一去块滤波子模块和第二去块滤波子模块对滤波强度的判断不同，不同滤波强度下使用的滤波器也不相同。
66.h.265视频编码标准中涉及两种环路滤波，除了去块滤波以外，还包括样点自适应补偿(sample adaptive offset，sao)，sao通过分析当前帧的原始数据和重构后的数据，对去块滤波之后的图像进行偏移补偿操作，使得重建图像尽量接近原始的图像。因此，在一个实施例中，环内滤波模块150还包括sao参数估计子模块和sao滤波子模块，用于对h.265编码格式的视频流进行sao参数估计和sao滤波；而h.264由于不涉及sao，因此直接输出去块滤波后的重建图像。
67.对于h.265编码格式的视频流来说，反量化操作后的图像经过去块滤波子模块的去块滤波处理后，再作为输入传给sao参数估计子模块。sao包括4种eo(edge offset，边界补偿模式)和1种bo(band offset，带补偿模式)模式，在eo模式下还需要确定补偿值的大小，在bo模式下还需要确定补偿哪几个带以及补偿值。sao参数估计子模块既用于对sao的上述补偿模式和参数进行估计，得到最优的补偿模式和参数。sao滤波是根据得到的最优的补偿模式和参数来进行实际的滤波操作。sao滤波子模块输出的重建图像将被缓存至编码器中，作为后续的参考帧。
68.熵编码模块160对语法元素进行基于上下文的算术编码，将语法元素编码为二进制的字符串，并进行算数编码，以将字符串编码为码流。其中，将最常见的信息用短码表示，反之用长码表示，以达到平均码长最短的目的。解码器可以根据熵编码后的码流无失真地恢复出原信息。在一个实施例中，熵编码模块160采用的熵编码模式为cabac(基于内容自适应的二进制算数编码)。cabac是基于上下文模型的自适应的算数编码，其利用各符号间的相关性及视频流的统计特性不断地自动调整各符号出现的概率，使得码字输出的信息量与符号熵率几乎相同，以获得较高的编码效率。
69.熵编码模块160同样复用了部分硬件结构来对h.264和h.265编码格式的视频流进行熵编码。具体地，熵编码主要包括两个步骤：一是二值化，这一过程将需要编码的语法元素转换成二进制的字符串，需要编码的语法元素包括当前块的划分方式、预测信息、残差信息、滤波信息等；二是算数编码，这一过程将二进制的字符串编码成码流。其中，h.264视频编码标准和h.265视频编码标准中规定的二值化过程中需要编码的语法元素差异较大，因而分别采用不同的硬件结构实现；而算数编码过程中的算数编码核相同，因而复用同一套硬件结构实现。
70.因此，熵编码模块160包括第一熵编码模块、第二熵编码模块和公共熵编码模块，公共熵编码模块即h.264和h.265编码格式的视频流复用的硬件结构；第一熵编码模块和公共熵编码模块用于对h.264编码格式的视频流进行残差块的熵编码，第二熵编码和所述公共熵编码模块用于对h.265编码格式的视频流进行残差块的熵编码。其中，第一熵编码模块用于根据h.264编码格式的残差块获得h.264编码格式的语法元素，第二熵编码模块用于根据h.265编码格式的残差块获得h.265编码格式的语法元素，公共熵编码模块用于提供算数编码核，以对所述h.264编码格式的语法元素或所述h.265编码格式的语法元素进行熵编码。
71.在一些实施例中，视频编码装置100还包括电连接所述整像素搜索模块110、所述分像素搜索模块120和所述模式决策模块130的参考帧管理模块170，用于获取参考帧，并将所述参考帧发送至整像素搜索模块110、分像素搜索模块120和模式决策模块130。这一部分对于h.264视频编码标准和h.265视频编码标准来说是相同的，因而可以复用相同的硬件结构来实现。
72.在硬件结构中，本技术实施例的视频编码装置100使用流水级的方式实现。在一个实施例中，参见图2，视频编码装置100共包含5个流水级，整像素搜索模块110位于第一级，分像素搜索模块120和帧内模式初选模块140位于第二级，模式决策模块130位于第三级，sao参数估计子模块和去块滤波子模块位于第四级，熵编码模块160和sao滤波模块位于第五级。需要说明的是，整像素搜索模块110电连接于分像素搜索模块120，分像素搜索模块120电连接于模式决策模块130，模式决策模块130分别电连接于sao参数估计子模块和去块滤波子模块，sao参数估计子模块和去块滤波子模块分别电连接于熵编码模块160和sao滤波模块。电连接是指上述各模块是对应电气连接的。由于整像素搜索模块110和分像素搜索模块120相互电连接，因此整像素搜索模块110能够输出当前帧中的当前块相匹配的匹配块至分像素搜索模块120。也是基于此，可以将整像素搜索模块110设置于第一流水级，并且将分像素搜索模块120设置于第二流水级。由于分像素搜索模块120和模式决策模块130相互电连接，因此分像素搜索模块120能够输出至少一分像素匹配块至模式决策模块130。也是基于此，可以将分像素搜索模块120设置于第二流水级，并且将模式决策模块130设置于第三流水级。基于相似的理由，可以将sao参数估计子模块和去块滤波子模块设置于第四流水级，并且将熵编码模块160和sao滤波模块设置于第五流水级。
73.在流水级中，当第n+2个块在进行整像素搜索时，第n+1个块在进行分像素搜索和帧内模式初选，第n个块在进行模式决策。在一些实施例中，由于模式决策模块130的计算量较大，因而也可以分两级流水来实现。如图2所示的流水级的划分仅作为示例，实际流水级的划分也可以采用不同的方式。
74.本技术实施例的视频编码装置复用部分硬件结构来进行h.264编码格式和h.265编码格式的视频流的编码，节省了硬件面积。
75.图3示出了根据本发明的一个实施例的视频编码方法300的流程图。视频编码方法300可以由上述的视频编码装置100实现。以下仅对视频编码方法300的主要步骤进行描述，进一步的细节可以参照上文。
76.如图3所示，本技术实施例的视频编码方法300包括如下步骤：
77.步骤s310，整像素搜索模块在多个参考帧中的多个预定范围内确定与当前帧中的当前块相匹配的匹配块；
78.步骤s320，电连接于所述整像素搜索模块的分像素搜索模块确定关于所述匹配块的至少一分像素匹配块，其中，所述分像素搜索模块包括二分之一像素插值模块，所述确定关于所述匹配块的至少一分像素匹配块包括：二分之一像素插值模块利用第一插值滤波器对h.264编码格式的视频流或h.265编码格式的视频流进行二分之一像素插值；
79.步骤s330，电连接所述分像素搜索模块的模式决策模块至少利用所述分像素匹配块的编码代价进行模式决策，以得到所述当前块的最优预测块以用于视频编码。
80.在一个实施例中，步骤s320中使用的第一插值滤波器为8抽头的插值滤波器。
81.在一个实施例中，分像素搜索模块还包括第一四分之一像素插值模块和第二四分之一像素插值模块，所述方法还包括：由所述第一四分之一像素插值模块基于第二插值滤波器对h.264编码格式的视频流进行四分之一像素插值，或者，由所述第二四分之一像素插值模块基于第三插值滤波器对h.265编码格式的视频流进行四分之一像素插值。
82.进一步地，所述分像素搜索模块还包括编码代价计算子模块，所述方法还包括：由所述编码代价计算子模块基于相同的硬件结构对所述h.264编码格式的视频流或所述h.265编码格式的视频流计算所述分像素匹配块与所述当前块之间的第一编码代价。
83.在一个实施例中，所述方法还包括：由连接于所述模式决策模块的帧内模式初选模块根据所述当前帧中的至少一相邻参考块对应的像素值，确定关于所述当前块的至少一预测块和与所述至少一预测块对应的第二编码代价，并根据所述第二编码代价确定至少一帧内预测模式；由所述模式决策模块根据所述至少一帧内预测模式和所述至少一个运动矢量确定最优预测块，并输出模式信息、系数块和重建块；由电连接于所述模式决策模块的环内滤波模块对所述重建块进行环内滤波处理；由电连接于所述环内滤波模块的熵编码模块用于对模式信息和系数块进行熵编码。
84.示例性地，所述帧内模式初选模块包括第一帧内模式初选模块、第二帧内模式初选模块以及公共帧内模式初选模块，所述方法还包括：所述第一帧内模式初选模块和所述公共帧内模式初选模块为h.264编码格式的视频流选择帧内预测模式，或者，所述第二帧内模式初选模块和所述公共帧内模式初选模块为所述h.265编码格式的视频流选择帧内预测模式。
85.其中，所述公共帧内模式初选模块包括水平预测子模块、垂直预测子模块和直流预测子模块，所述方法还包括：所述水平预测子模块、所述垂直预测子模块和所述直流预测子模块分别基于相同的硬件结构对h.264编码格式的视频流或h.264编码格式的视频流进行水平模式、垂直模式和直流模式下的帧内预测插值。
86.所述公共帧内模式初选模块还包括编码代价计算子模块，所述方法还包括：所述
编码代价计算子模块基于相同的硬件结构对h.264编码格式的视频流或h.265编码格式的视频流计算所述第二编码代价。
87.在一个实施例中，所述模式决策模块包括第一模式决策模块、第二模式决策模块和公共模式决策模块，所述模式决策包括：所述第一模式决策模块和所述公共模式决策模块为h.264编码格式的视频流选择编码单元的分割方式和最优预测模式，并根据所述最优预测模式获得h.264编码格式的残差块，或者，所述第二模式决策模块和所述公共模式决策模块为h.265编码格式的视频流选择编码单元的分割方式和最优预测模式，并根据所述最优预测模式获得h.265编码格式的残差块。
88.示例性地，所述第一模式决策模块还包括第一比特估计子模块，所述模式决策还包括所述第一比特估计子模块对所述h.264编码格式的视频流进行比特估计；所述第二模式决策模块还包括第二比特估计子模块，所述模式决策还包括所述第二比特估计子模块对所述h.265编码格式的视频流进行比特估计。
89.示例性地，所述公共模式决策模块还包括h.264比特估计子模块，所述模式决策还包括所述h.264比特估计子模块基于第一硬件结构对所述h.264编码格式的视频流或所述h.265编码格式的视频流进行比特估计；或者，所述公共模式决策模块包括h.265比特估计子模块，所述模式决策还包括所述h.265比特估计子模块基于第二硬件结构对所述h.264编码格式的视频流或所述h.265编码格式的视频流进行比特估计，其中，所述h.264比特估计子模块和所述h.265比特估计子模块使用的语法元素不同。
90.示例性地，所述公共模式决策模块还包括失真估计子模块，所述模式决策还包括所述失真估计子模块基于相同的硬件结构进行所述h.264编码格式的视频流或所述h.265编码格式的视频流的失真估计。
91.在一个实施例中，所述环内滤波包括对h.265编码格式的视频流进行sao参数估计和sao滤波。所述环内滤波还包括基于相同的硬件结构对h.264编码格式的视频流和h.265编码格式的视频流进行去块滤波。
92.在一个实施例中，所述熵编码模块包括第一熵编码模块、第二熵编码模块和公共熵编码模块，所述熵编码包括：所述第一熵编码模块和所述公共熵编码模块对h.264编码格式的视频流进行所述残差块的熵编码，或者，所述第二熵编码和所述公共熵编码模块对h.265编码格式的视频流进行所述残差块的熵编码。
93.进一步地，所述熵编码包括：所述第一熵编码模块根据所述h.264编码格式的所述残差块获得h.264编码格式的语法元素，所述第二熵编码模块根据所述h.265编码格式的所述残差块获得h.265编码格式的语法元素，所述公共熵编码模块提供算数编码核，以对所述h.264编码格式的语法元素或所述h.265编码格式的语法元素进行熵编码。
94.另外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序。当所述计算机程序由处理器执行时，可以控制前述如图1所示的视频编码装置100实现前述如图3所示的视频编码方法300的步骤。例如，该计算机存储介质为计算机可读存储介质。计算机存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、便携式紧致盘只读存储器(cd
‑
rom)、usb存储器、或者上述存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。
95.本发明实施例还提供一种可移动平台。图4为本发明一实施例提供的可移动平台400的结构示意图。如图4所示，本实施例的可移动平台400包括成像装置410以及视频编码装置420。其中，成像装置410用于采集视频数据，视频编码装置420用于对成像装置410采集的视频数据进行视频编码。其中，视频编码装置420可以采用如图1所示的实施例的结构，其对应地，其具体细节可以参照上文，此处不再赘述。
96.在某些实施方式中，可移动平台包括无人飞行器、汽车、遥控车、机器人、相机、云台中的至少一种。视频编码装置420和成像装置410搭载在可移动平台的可移动平台本体上。当可移动平台为无人飞行器时，可移动平台本体为无人飞行器的机身。当可移动平台为汽车时，可移动平台本体为汽车的车身。该汽车可以是自动驾驶汽车或者半自动驾驶汽车，在此不做限制。当可移动平台为遥控车时，可移动平台本体为遥控车的车身。当可移动平台为机器人时，可移动平台本体为机器人。当可移动平台为相机时，可移动平台本体为相机本身。当可移动平台为云台时，可移动平台本体为云台本体。该云台可以是手持云台，也可以是搭载在汽车或飞行器上的云台。
97.综上所述，本发明实施例的视频编码方法、视频编码装置、计算机存储介质和可移动平台复用部分硬件结构来进行h.264编码格式和h.265编码格式的视频流的编码，节省了硬件面积。
98.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其他任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，dvd))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
99.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
100.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
101.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件
可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
102.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
103.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
104.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
105.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
106.尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。
107.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
108.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
109.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
110.类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权
利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
111.本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。
112.此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
113.本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
114.应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
115.以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。