光通信装置以及元件安装机的制作方法

1.本说明书公开了光通信装置以及元件安装机。


背景技术：

2.以往，提出了在固定体与移动体之间通过收发光信号的送光器以及受光器来相互进行光传输的系统(例如，参照专利文献1)。在该系统中，在固定体侧设有送光器。另外，在移动体侧设有受光器和记录由受光器接收到的光信号的受光等级的记录单元。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开平08-125613号公报


技术实现要素：

6.发明所要解决的课题
7.在上述专利文献1中，虽然记载了接收并记录光通信时的受光等级，但是对于受光等级降低至难以恰当地进行光通信的等级时的应对没有任何提及。
8.本公开的主要目的在于抑制因光通信时的光量降低而在设备中产生错误运转的情况。
9.用于解决课题的技术方案
10.本公开为了实现上述主要目的而采用了以下的手段。
11.本公开的光通信装置在第一设备与第二设备之间进行光通信，其中，所述光通信装置具备：监视部，监视光通信时的光量；以及控制装置，在所述光量低于第一阈值时输出预定的信息，在所述光量低于比所述第一阈值低的第二阈值时切断两设备间的通信。
12.在本公开的光通信装置中，若光通信时的光量低于第一阈值，则输出预定的信息，因此例如基于该信息，受理了警告的操作者进行所需的维护，从而能够正常地保持装置。另外，在本公开的光通信装置中，若光量低于比第一阈值低的第二阈值，则切断两设备间的通信，因此能够抑制设备因光通信时的光量降低而错误运转的情况。
附图说明
13.图1是元件安装机的概略结构图。
14.图2是包括光通信装置的元件安装机的俯视图。
15.图3是表示安装控制装置与头的电连接关系的框图。
16.图4是光通信部的功能框图。
17.图5是表示通信状态监视处理的一个例子的流程图。
18.图6是表示显示装置的显示例的说明图。
19.图7是表示显示装置的显示例的说明图。
20.图8是表示显示装置的显示例的说明图。
具体实施方式
21.接着，参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。
22.图1是元件安装机的概略结构图。图2是包括光通信装置的元件安装机的俯视图。图3是表示安装控制装置与头的电连接关系的框图。图4是光通信部的功能框图。此外，图1的左右方向是x轴方向，前(近前)后(里侧)方向是与x轴方向大致正交的y轴方向，上下方向是与x轴方向以及y轴方向(水平面)大致正交的z轴方向。
23.如图1所示，元件安装机10具备：安装机主体，包括设于基台11上的壳体12、元件供给装置21、基板搬运装置22、头移动装置30以及安装控制装置60(参照图3)；以及安装头40。另外，元件安装机10除了这些以外，还具备零件相机26、显示装置25等。零件相机26设于元件供给装置21与基板搬运装置22之间，用于从下方对吸附于安装头40的吸嘴41的元件p进行拍摄。在零件相机26的周围设有用于照亮作为拍摄对象的元件p的光源单元27。显示装置25设置在壳体12的正面，显示元件安装机10的状态信息、错误信息等。
24.元件供给装置21例如具有通过将卷绕于带盘的带从带盘拉出并送出而供给收容于带的元件的带式供料器。
25.基板搬运装置22具有在图1的前后隔开间隔地设置并沿x轴方向(左右方向)架设的一对传送带。基板s被基板搬运装置22的传送带从图中左侧朝向右侧搬运。
26.头移动装置30使安装头40在xy方向(前后左右的方向)上移动。如图1所示，该头移动装置30具备x轴滑动件32和y轴滑动件34。x轴滑动件32支撑于以沿x轴方向(左右方向)延伸的方式设于y轴滑动件34的前表面的上下一对x轴导轨31，能够通过x轴马达(伺服马达)36(参照图3)的驱动而在x轴方向上移动。y轴滑动件34支撑于以沿y轴方向(前后方向)延伸的方式设于壳体12的上段部的左右一对y轴导轨33，能够通过y轴马达(伺服马达)38(参照图3)的驱动而在y轴方向上移动。此外，x轴滑动件32通过x轴编码器37(参照图3)来检测x轴方向上的位置，y轴滑动件34通过y轴编码器39(参照图3)来检测y轴方向上的位置。在x轴滑动件32安装有安装头40。因此，通过对头移动装置30(x轴马达36以及y轴马达38)进行驱动控制，安装头40能够沿xy平面(水平面)移动。另外，在x轴滑动件32还具备用于从上方对附设于基板s的基准标记进行拍摄并读取的标记相机28。此外，标记相机28与设于x轴滑动件32的未图示的基板连接，经由该基板而与安装控制装置60连接。
27.安装头40例如构成为具备在周向上以等角度间隔排列的多个吸嘴支架的旋转头。在各吸嘴支架的前端部能够装卸地安装有吸嘴41。虽未图示，但是在吸嘴41的前端部设有经由电磁阀而与负压源连通的吸引口。吸嘴41利用在打开电磁阀的状态下供给的来自负压源的负压来吸附元件p。
28.安装头40具备：r轴马达(伺服马达)42，使各吸嘴支架(吸嘴41)沿周向回旋(公转)；θ轴马达(伺服马达)43，使各吸嘴支架旋转(自转)；以及z轴马达(伺服马达)44，使各吸嘴支架中的位于预定的回旋位置的吸嘴支架升降(上下)。另外，安装头40具备：r轴编码器45，用于检测各吸嘴支架的回旋位置(公转位置)；θ轴编码器46，检测各吸嘴支架的旋转位置(自转位置)；以及z轴编码器47，检测位于预定位置的吸嘴支架的升降位置(上下位置)。
29.进而，安装头40还具备用于从侧方对吸嘴41的前端进行拍摄的侧面相机48。在侧面相机48的周围设有用于照亮作为拍摄对象的吸嘴41、被吸嘴41吸附的元件p的光源单元49。
30.另外，安装头40还具备光通信部50，该光通信部50设于该安装头40，通过光通信向安装控制装置60(光通信部70)发送各种信号并且从安装控制装置60(光通信部70)接收各种信号。作为发送的各种信号，向光通信部50输入来自各轴编码器(r轴编码器45、θ轴编码器46以及z轴编码器47)的位置信号、来自侧面相机48的图像信号等。另外，作为接收到的各种信号，从光通信部50输出对各轴马达(r轴马达42、θ轴马达43以及z轴马达44)的控制信号、对侧面相机48的控制信号、对光源单元49的控制信号等。
31.如图4所示，光通信部50具备：光发送部51，发送光信号；光接收部52，接收光信号；复用部53，对经由光发送部51发送的各种信号进行复用；分离部54，使经由光接收部52接收到的信号分离为各种信号；以及通信控制部55，控制各部。光发送部51具有半导体激光器和基于来自通信控制部55的控制信号来驱动半导体激光器的激光器驱动电路。光接收部52具有将接收到的光信号转换为电信号的光电转换电路。
32.元件安装机10设置于基台11，具备控制安装机整体的安装控制装置60。如图3所示，该安装控制装置60具备cpu61、存储部62、伺服放大器63、图像处理板64、输入输出接口65以及光通信部70。cpu61、存储部62、伺服放大器63以及图像处理板64相互电连接。另外，cpu61、存储部62、伺服放大器63以及图像处理板64与输入输出接口65电连接，并且与光通信部70电连接。存储部62包括暂时存储数据的ram、存储处理程序的rom、hdd等。元件供给装置21、基板搬运装置22、头移动装置30的各轴编码器(x轴编码器37、y轴编码器39)以及各轴马达(x轴马达36、y轴马达38)与输入输出接口65电连接。进而，零件相机26、光源单元27、显示装置25、标记相机28、配置于标记相机28的周围的光源单元29等也与输入输出接口65电连接。
33.伺服放大器63对各轴马达(伺服马达)进行反馈控制。该伺服放大器63经由输入输出接口65输入来自头移动装置30的各轴编码器(x轴编码器37以及y轴编码器39)的位置信号，基于所输入的位置信号生成头移动装置30的各轴马达(x轴马达36以及y轴马达38)的控制信号，并且经由输入输出接口65向该各轴马达输出所生成的控制信号。另外，伺服放大器63经由光通信部50、70输入来自安装头40的各轴编码器(r轴编码器45、θ轴编码器46以及z轴编码器47)的位置信号，基于所输入的位置信号生成对应的安装头40的各轴马达(r轴马达42、θ轴马达43以及z轴马达44)的控制信号，并且将所生成的控制信号经由光通信部50、70向该各轴马达输出。
34.图像处理板64对由各种相机(零件相机26、标记相机28、侧面相机48)拍摄到的图像信号进行处理。经由输入输出接口65向该图像处理板64输入来自零件相机26、标记相机28的图像信号，经由光通信部50、70向该图像处理板64输入来自侧面相机48的图像信号。
35.如图4所示，光通信部70具备：光发送部71，发送光信号；光接收部72，接收光信号；复用部73，对经由光发送部71发送的各种信号进行复用；分离部74，使经由光接收部72接收到的信号分离为各种信号；以及通信控制部75，控制各部并且在与cpu61之间交换控制信号、必要的数据。光发送部71具有与光发送部51同样的半导体激光器和激光器驱动电路，经由光纤电缆80而与头40的光接收部52连接。光接收部72具有与光接收部52同样的光电转换电路，经由光纤电缆80而与头40的光发送部51连接。通信控制部75为了监视经由光纤电缆80的通信的状态，输入经由光接收部72接收到的电信号，并将基于所输入的电信号而推定出的通信光量q(通过光纤电缆80的光信号的光量)向cpu61输出。
36.接着，对这样构成的实施方式的元件安装机10的安装动作进行说明。首先，安装控制装置60的cpu61以使在通过基板搬运装置22搬入基板s并定位之后使标记相机28向附设于基板s的基准标记的上方移动的方式控制头移动装置30。该控制是通过如下方式进行的：伺服放大器63基于来自cpu61的控制指令，经由输入输出接口65输入来自x轴编码器37以及y轴编码器39的位置信号，并且经由输入输出接口65向x轴马达36以及y轴马达38输出基于所输入的位置信号而生成的控制信号。接着，cpu61以对基准标记进行拍摄的方式控制标记相机28及其光源单元29。该拍摄的控制是通过cpu61向标记相机28以及光源单元29发送各控制信号来进行的。由此，通过标记相机28对基板s的基准标记进行拍摄。来自标记相机28的拍摄信号被向图像处理板64输出。图像处理板64基于所输入的图像信号进行识别图像中的基准标记的图像处理。然后，cpu61基于图像处理板64的图像处理的结果来识别基板s的位置。
37.接着，cpu61以使吸嘴41向由元件供给装置21供给的元件p的上方移动的方式控制头移动装置30。此外，头移动装置30的控制如上所述。接着，cpu61以使吸嘴41下降的方式控制z轴马达44，并且向吸嘴41的吸引口供给负压。由此，元件p被吸附于吸嘴41。z轴马达44的控制是通过如下方式进行的：伺服放大器63基于来自cpu61的控制指令依次经由安装头40的光通信部50、光纤电缆80、光通信部70输入来自z轴编码器47的位置信号，并将基于所输入的位置信号而生成的控制信号依次经由光通信部70、光纤电缆80、安装头40的光通信部50向z轴马达44输出。此外，若在安装头40的多个吸嘴41未吸附有预定数量的元件p，则cpu61以使吸嘴41(吸嘴支架)每次回旋预定量的方式控制r轴马达42，直到吸附有预定数量的元件p为止，接着反复进行元件p向应进行吸附的吸嘴41的吸附。r轴马达42的控制是通过如下方式进行的：伺服放大器63基于来自cpu61的控制指令依次经由安装头40的光通信部50、光纤电缆80、光通信部70输入来自r轴编码器45的位置信号，并将基于所输入的位置信号而生成的控制信号依次经由光通信部70、光纤电缆80、安装头40的光通信部50向r轴马达42输出。
38.cpu61在像这样地进行使吸嘴41吸附元件p的吸附动作时，每当进行吸附动作时，以从侧方对该吸嘴41的前端部进行拍摄的方式控制侧面相机48以及光源单元49。该拍摄的控制是通过如下方式进行的：cpu61依次经由光通信部70、光纤电缆80、安装头40的光通信部50向侧面相机48以及光源单元49发送各控制信号。来自侧面相机48的拍摄信号依次经由安装头40的光通信部50、光纤电缆80、光通信部70向图像处理板64输出。图像处理板64基于所输入的图像信号进行识别图像中的元件p(元件侧面)的图像处理。然后，cpu61基于图像处理板64的图像处理的结果，判定元件p相对于吸嘴41的吸附状态(例如，有无吸附失误、吸附姿势的好坏等)。
39.cpu61在元件p向应进行吸附的所有吸嘴41的吸附结束时，以使安装头40向零件相机26的上方移动的方式控制头移动装置30。接着，cpu61以对吸附于吸嘴41的元件p进行拍摄的方式控制零件相机26以及光源单元27。该拍摄的控制是通过cpu61经由输入输出接口65向零件相机26以及光源单元27发送各控制信号来进行的。来自零件相机26的图像信号经由输入输出接口65向图像处理板64输出。图像处理板64基于所输入的图像信号进行识别图像中的元件p(元件下表面)的图像处理。cpu61基于图像处理板64的处理结果，计算吸附于各吸嘴41的元件p的位置偏移量(吸附偏移量)，并基于计算出的位置偏移量对基板s的安装
位置以及安装角度进行修正。cpu61在对安装位置以及安装角度进行修正时，以使吸附于吸嘴41的元件p向修正后的安装位置的上方移动的方式控制头移动装置30。然后，cpu61以使元件p成为修正后的安装角度并且使吸嘴41下降的方式控制θ轴马达43以及z轴马达44，并且解除吸嘴41向吸引口的负压的供给。θ轴马达43的控制是通过如下方式进行的：伺服放大器63基于来自cpu61的控制指令依次经由安装头40的光通信部50、光纤电缆80、光通信部70输入来自θ轴编码器46的位置信号，并将基于所输入的位置信号而生成的控制信号依次经由光通信部70、光纤电缆80、安装头40的光通信部50向θ轴马达43输出。z轴马达44的控制如上所述。由此，以基板s上的安装位置以及安装角度来安装元件p。若未安装的元件p残留于安装头40所具有的多个吸嘴41中的任意一个，则cpu61反复进行接下来应安装的吸附于吸嘴41的元件p的安装，直到所有元件p被安装为止。
40.cpu61在像这样地进行将元件p向基板s安装的安装动作时，每当进行安装动作时，以从侧方对该吸嘴41的前端进行拍摄的方式控制侧面相机48以及光源单元49。侧面相机48以及光源单元49的控制如上所述。图像处理板64经由光通信部50、光纤电缆80、光通信部70输入来自侧面相机48的拍摄信号，基于所输入的图像信号进行识别图像中的元件p(元件侧面)的图像处理。然后，cpu61基于图像处理板64的图像处理的结果，判定吸嘴41有无未将元件p向基板s安装而带回的带回错误。
41.接着，对用于监视在安装头40与安装控制装置60之间进行的经由光纤电缆80的通信的状态的处理进行说明。在此，安装控制装置60的cpu61以及存储部62、光通信部50、70、光纤电缆80相当于本公开的光通信装置。图5是表示由安装控制装置60的cpu61执行的通信状态监视处理的一个例子的流程图。该处理在元件安装机10的安装动作期间(生产期间)每隔预定时间被反复执行。
42.当执行通信状态监视处理时，安装控制装置60的cpu61首先取得通过光纤电缆80的光信号的光量(通信光量q)(s100)。该处理是通过取得基于经由光接收部72接收到的电信号而推定出的信号来进行的。接着，cpu61判断所取得的通信光量q是否为阈值thra(第一阈值)以上(s110)。阈值thra是用于判断通信状态是否正常的阈值，被设定为比认为几乎不产生通信错误的正常范围的下限值大的值。cpu61在判定为通信光量q为阈值thra以上时，判定为通信光量q为充分的等级，通信状态为正常状态(s120)，结束通信状态监视处理。
43.当在s110中判定为所取得的通信光量q不足阈值thra时，cpu61判定通信光量q是否为被确定为比阈值thra小的值的阈值thrb(第三阈值)以上(s130)。阈值thrb被确定为正常范围的下限值。cpu61在判定为通信光量q为阈值thrb以上(阈值thrb以上且不足阈值thra、第三阈值以上且不足第一阈值)时，判定为通信状态是需要进行光纤电缆80等的维护的需要维护状态(s140)，并将该判定结果向显示装置25输出(s210)。图6是表示显示装置25的显示例的说明图。如图所示，在判定为需要维护状态的情况下，在显示装置25显示催促操作者清扫、更换光纤电缆80的消息等。作业者通过按照显示于显示装置25的消息进行必要的作业，能够使通信状态返回正常状态。然后，cpu61将判定结果(需要维护状态)和在s100中取得的通信光量q建立对应并存储于存储部62(s220)，结束通信状态监视处理。
44.当在s130中判定为所取得的通信光量q不足阈值thrb(不足第三阈值)时，cpu61判断为存在通信不良的嫌疑，停止元件安装机10的安装动作(生产)(s150)。其理由在于，若发生通信不良，则cpu61无法正常地执行安装头40(包括r轴马达42、θ轴马达43、z轴马达44在
内的各轴马达、侧面相机48等)的控制。
45.然后，cpu61判定所取得的通信光量q是否为被确定为比阈值thrb更小的值的阈值thrc(第二阈值)以上(s160)。阈值thrc是用于判定明显的通信不良的阈值。cpu61在判定为所取得的通信光量q为阈值thrc以上(阈值thrc以上且不足阈值thrb，第二阈值以上且不足第三阈值)时，将通信状态判定为怀疑通信不良的不良疑似状态(s170)，仅允许限定的通信(s180)。作为限定的通信，例如能够举出为了检查各轴编码器45～47、侧面相机48是否存在异常、检查信号线是否存在断线等而与各轴编码器45～47、侧面相机48等进行通信的情况。另外，例如，在通信目的地具备存储器等的情况下，限定的通信也可以是为了检查该存储器并检查过去是否产生有异常而进行的。接着，cpu61在显示装置25显示判定结果(不良疑似状态)(s210)。图7是表示显示装置25的显示例的说明图。在判定为异常疑似状态的情况下，在显示装置25对作业者显示存在通信不良的怀疑的主旨的消息和停止生产的主旨的消息等。然后，cpu61将判定结果(不良疑似状态)和在s100中取得的通信光量q建立对应并存储于存储部62(s220)，结束通信状态监视处理。
46.当在s160中判定为所取得的通信光量q不足阈值thrc(不足第二阈值)时，cpu61将通信状态判定为不良确定状态(s190)，禁止一切的通信(s200)。接着，cpu61在显示装置25显示判定结果(不良确定状态)(s210)。图8是表示显示装置25的显示例的说明图。在判定为异常确定状态的情况下，在显示装置25对作业者显示发生了通信不良的主旨的消息和停止生产的主旨的消息等。然后，cpu61将判定结果(不良确定状态)和在s100中取得的通信光量q建立对应并存储于存储部62(s220)，结束通信状态监视处理。
47.这样，在本实施方式中，cpu61使用多个阈值thra～thrc阶段性地判定通信光量q的降低，从而判定通信状态，并且将判定结果通知给作业者。由此，能够向作业者催促与当前的通信状态相匹配的恰当的应对。另外，cpu61在判定结果为正常状态以外(需要维护状态、不良疑似状态、不良确定状态)的情况下，将判定结果与此时的通信光量q一起存储于存储部62。由此，在之后开发负责人、维修负责人等分析不良的发生要因等时，使分析变得容易。
48.在此，明确实施方式的构成要素与权利要求书所记载的本公开的构成要素的对应关系。包括实施方式的基板搬运装置22、头移动装置30以及安装控制装置60的安装机主体相当于本公开的第一设备，安装头40相当于第二设备，安装控制装置60的光通信部70的通信控制部75相当于监视部，安装控制装置60的cpu61相当于控制装置。另外，光通信部70的光发送部71以及光接收部72相当于第一转换单元，安装头40的光通信部50的光发送部51以及光接收部52相当于第二转换单元，光纤电缆80相当于光纤电缆，安装控制装置60的存储部62相当于存储部。另外，r轴马达42、θ轴马达43以及z轴马达44相当于马达，r轴编码器45、θ轴编码器46以及z轴编码器47相当于编码器，伺服放大器63相当于马达控制部。另外，侧面相机48相当于拍摄装置，图像处理板64相当于图像处理部。
49.此外，本发明不受上述实施方式的任何限定，只要属于本发明的技术范围，当然能够以各种方式来实施。
50.例如，在上述实施方式中，cpu61在s130中判定为通信光量q不足阈值thrb时，进一步在s160中判定通信光量q是否为阈值thrc以上，从而区分不良疑似状态和不良确定状态。但是，cpu61也可以在s130中判定为通信光量q不足阈值thrb时，不区分不良疑似状态和不
良确定状态而判定为不良状态。在该情况下，cpu61也可以禁止一切通信。
51.在上述实施方式中，cpu61使在通信光量q不足阈值thra的情况下(通信状态为正常状态以外的状态的情况下)取得的通信光量q存储于存储部62。但是，cpu61也可以使所取得的通信光量q始终存储于存储部62中。在该情况下，在存储部62的存储容量已满的情况下，cpu61从旧的数据起依次覆盖即可。另外，cpu61也可以不将通信光量q存储于存储部62。
52.在上述实施方式中，安装头40构成为多个吸嘴41沿圆周方向排列并且通过z轴马达44能够使位于预定的回旋位置的吸嘴41升降的旋转头。但是，安装头40也可以在直线方向上排列有能够通过z轴马达单独地升降的多个吸嘴41。另外，安装头40也可以具备能够通过z轴马达进行升降的单一的吸嘴。
53.在上述实施方式中，将本公开的光通信装置应用于元件安装机10并进行了说明。但是，光通信装置并不限定于此，只要是在第一设备与第二设备之间进行光通信的装置，则也能够应用于任何装置。
54.如以上说明的那样，本公开的光通信装置是在第一设备与第二设备之间进行光通信的光通信装置，其主旨在于，所述光通信装置具备：监视部，监视光通信时的光量；以及控制装置，在所述光量低于第一阈值时输出预定的信息，在所述光量低于比所述第一阈值低的第二阈值时切断两设备间的通信。
55.在该本公开的光通信装置中，若光通信时的光量低于第一阈值，则输出预定的信息，因此例如基于该信息，受理了警告的操作者进行所需的维护，从而能够正常地保持装置。另外，在本公开的光通信装置中，若光量低于比第一阈值低的第二阈值，则切断两设备间的通信，因此能够抑制设备因光通信时的光量降低而错误运转的情况。在此，“输出预定的信息”包括将预定的信息输出(记录)到存储装置、显示预定的信息、以及对操作者进行警告或者通知。
56.在这样的本公开的光通信装置中，也可以是，在所述光量低于比所述第一阈值低且比所述第二阈值高的第三阈值时，所述控制装置限定性地进行两设备间的通信。这样，能够一边抑制设备错误运转，一边使所需的通信继续。在该情况下，也可以是，所述控制装置设于所述第一设备侧，在限定性地进行的所述通信中包含用于检查所述第二设备是否存在异常的通信。
57.另外，在本公开的光通信装置中也可以具备：第一转换单元，设于所述第一设备侧，对电信号与光信号进行转换；第二转换单元，设于所述第二设备侧，对电信号与光信号进行转换；光纤电缆，连接所述第一转换单元与所述第二转换单元；以及存储部，存储所述第一转换单元从所述第二转换单元经由所述光纤电缆接收到的光信号的接收光量。通过预先将接收光量存储于存储部中，在之后分析不良的发生要因的情况下，能够容易地进行该分析。此外，光量的存储也可以仅在低于第一阈值时执行。这样，能够减少所需的存储容量。
58.进而，在本公开的光通信装置中，也可以是，所述第一设备是固定设备，所述第二设备是可动设备。
59.本公开并不限定于光通信装置的方式，也可以是元件安装机的方式。
60.即，也可以是，本公开的元件安装机是安装元件的元件安装机，其中，所述元件安装机具备：所述各方式中的任意一个本公开的光通信装置；作为所述第一设备的安装机主体；以及作为所述第二设备的安装头，相对于所述安装机主体移动而安装元件，所述安装头
具有马达和检测该马达的位移的编码器，所述安装机主体具有马达控制部，该马达控制部经由所述光通信装置接收从所述编码器输出的编码器信号，并且经由所述光通信装置向所述马达发送控制信号，从而对该马达进行驱动控制。在该情况下，也可以是，所述安装头具有拍摄装置，所述安装机主体具有图像处理部，该图像处理部经由所述光通信装置接收并处理从所述拍摄装置输出的图像信号。
61.工业实用性
62.本发明能够应用于光通信装置、元件安装机的制造产业等。
63.附图标记说明
64.10：元件安装机11：基台12：壳体21：元件供给装置22：基板搬运装置25：显示装置26：零件相机27：光源单元28：标记相机29：光源单元30：头移动装置31：x轴导轨32：x轴滑动件33：y轴导轨34：y轴滑动件36：x轴马达37：x轴编码器38：y轴马达39：y轴编码器40：安装头41：吸嘴42：r轴马达43：θ轴马达44：z轴马达45：r轴编码器46：θ轴编码器47：z轴编码器48：侧面相机49：光源单元50、70：光通信部51、71：光发送部52、72：光接收部53、73：复用部54、74：分离部55、75：通信控制部60：安装控制装置61：cpu 62：存储部63：伺服放大器64：图像处理板65：输入输出接口80：光纤电缆p：元件s：基板