车辆的观察系统以及在观察系统显示的图像区域之间切换的方法与流程

1.本发明涉及一种用于车辆的观察系统以及用于在由该观察系统显示的图像区域之间切换或使图像区域交叉渐变的方法，以及具有作为本公开的观察系统的视镜替代系统的车辆。


背景技术：

2.使用主摄像机和例如广角摄像机的通常已知的观察系统被用作例如车辆中的视镜替代系统。在这种情况下使用的主摄像机对主采集区域进行成像，而广角摄像机对广角采集区域进行成像。例如，根据un/ece
‑
r46，主视场代表第二组视场，而广角视场代表第四组视场，以便为驾驶员提供车辆侧视场和/或视场。
3.对于某些行驶状况，有必要更改主摄像机的显示视场，以便查看车辆周围的其他区域。这种行驶状况的一个例子是，在弯道行驶中，车辆的挂车进一步移入主采集区域，从而主采集区域可以显示更少或不再显示任何相关的周围信息。
4.特别的一个问题是，为了获得尽可能高的分辨率，例如为了满足上述第二组视场的要求或为了获得尽可能清晰的高分辨率图像，主摄像机的孔径角受到了严格的限制。
5.在特殊的行驶状况下，例如上述的弯道行驶，尤其是在使用主摄像机和配备有可旋转挂车的车辆上的广角摄像机的观察系统中，可能会迅速达到主摄像机采集区域的极限，需要切换到广角摄像机的采集区域才能显示相关信息。


技术实现要素：

6.本发明的一个目的是提供一种观察系统，特别是一种间接观察系统，其使得具有牵引车和可枢转地附接到牵引车的挂车的车辆的驾驶员通过在具有不同光学特性的摄像机之间进行适当的切换，能够随时感知车辆周围(特别是后挂车区域)的环境。
7.本发明的另一目的是提供一种用于在观察系统的显示装置上的图像区域之间进行切换的方法，使得车辆的驾驶员基本上不会感知到不同光学摄像机的采集区域之间的变化。本发明的另一个目的是提供一种具有视镜替代系统的车辆，该视镜替代系统是根据本发明的观察系统。
8.通过具有权利要求1的特征的方法、具有权利要求4的特征的观察系统以及具有权利要求16的特征的车辆来解决上述目的。在从属权利要求中给出了优选的实施方式。
9.根据本发明的一个实施例的方法，在具有牵引车和枢转地安装在牵引车上的挂车的车辆中的显示装置上的第一图像区域和第二图像区域之间进行切换。例如，通过由第一图像采集装置对第一采集区域的第一图像数据进行采集和处理来获得在显示装置(诸如安装在牵引车上的显示器)上显示给驾驶员的第一图像区域。从由第二图像采集装置对第二采集区域进行采集的第二图像数据中提取可以在显示装置上显示的第二图像区域。可以由第二图像采集装置采集的第二图像区域与可以由第一图像采集装置采集的第一图像区域
重叠。第一图像采集装置和第二图像采集装置优选地具有不同的光学特性，例如不同的孔径角、畸变曲线和/或角分辨率。优选地，将第一图像采集装置和第二图像采集装置优选地安装在车辆的牵引车上，其光学特性优选为满足法律规定，特别是在欧洲，例如联合国欧洲经济委员会(un/ece(附件45，修订版6))第46号规则所规定的那样。例如，在此规则中，除了其他视镜之外，还提供了主镜(大)(根据ece
‑
r46“主镜(大)组ii”)和广角镜(根据ece
‑
r46“广角镜组iv”)。例如，根据本发明的第一图像采集装置是能够采集根据以上规则定义的第二组视场的主摄像机，而根据本发明的第二图像采集装置例如是根据un/ece
‑
r46中定义的第四组视场的广角摄像机。附加地或替代地，可以采集并显示车辆周围的其他视场(法律或法规未要求)。
10.利用本发明的方法，将上述第一图像区域和/或第二图像区域显示在显示装置的相同显示区域中。显示装置(例如led显示器)优选地设计成可以在同一显示区域中显示例如由不同图像采集装置采集的多个图像数据。根据本发明的方法，在显示面板上显示第一图像区域或第二图像区域。根据本发明的方法，图像区域优选地以使得用户几乎不会注意到或感知到第一图像区域和第二图像区域之间的这种切换的方式进行适配和/或交叉渐变。由于在第一摄像机采集的图像区域和第二摄像机采集的区域之间的区域中，图像属性(以及图像采集装置的属性)非常相似或相同，驾驶员只有在仔细观察该区域中第一图像和第二图像之间的变化时才注意到切换和/或交叉渐变。在此上下文中，术语“切换”或“交叉渐变”包括在第一图像区域和第二图像区域之间的“突然”切换，其中即使在精确的时间分辨率(temporal resolution)下也仅显示第一图像区域或仅显示第二图像区域，也包括在第一图像区域和第二图像区域之间的“平滑”切换，其中在精确的时间分辨率下，第一图像区域逐渐渐变到第二图像区域。
11.根据本发明的方法，通过枢转角确定装置进一步连续地确定牵引车和挂车之间的枢转角。枢转角确定装置例如是处理器，该处理器采集牵引车和挂车的车轮或车轴的旋转速度信息以从中计算出枢转角。确定牵引车和挂车之间的枢转角是众所周知的，并且还可以通过其他技术来确定，例如通过从采集的图像中进行图像识别来检测挂车的后边缘。其他的枢转角确定方法也是可能的，例如使用已有的传感器(abs)。
12.根据本发明的方法，基于切换条件在第一图像区域的显示和第二图像区域的显示之间进行切换。根据一个实施例，该切换条件例如是在牵引车和挂车之间的限定的枢转角。以这样的方式执行根据本发明的切换，使得在切换时，第一图像区域的第一图像数据对应于第二图像区域的第二图像数据，使得用户根据第一图像数据和第二图像数据在显示装置上可以感知的图像几乎是一致的。换句话说，从第一图像数据和第二图像数据中提取的第一图像区域和第二图像区域被显示给车辆的驾驶员，使得产生尽可能小的图像差异，特别是关于图像的光学特性的差异，从而，切换前显示给驾驶员的图像与切换后显示的图像几乎一致。
13.根据本发明的方法的进一步改进，如果当前确定的枢转角大于或小于限定的枢转角，则在第一图像区域的显示和第二图像区域的显示之间进行切换。优选地，所述限定的枢转角在具有枢转角下限值和枢转角上限值的枢转角范围内，由此可以限定一个阈值范围，以防止由于当前枢转角围绕限定的枢转角的微小变化而在两个图像区域之间进行不断切换。在第一图像区域的显示和第二图像区域的显示之间的这种快速来回切换将被驾驶员感
知为显示装置上的“闪烁”。
14.为了防止上述“闪烁”，优选地在枢转角达到枢转角范围的下限值时激活第一图像采集装置以显示第一图像区域。如果第一图像采集装置已经激活，即第一图像区域被显示，则其保持激活状态。另一方面，如果第二图像采集装置处于活动状态，即第二图像区域被显示，则系统切换到第一图像采集装置。随后，当瞬时弯曲角达到限定的弯曲角时，从第一图像采集装置切换到第二图像采集装置。
15.当瞬时枢转角达到枢转角上限值时，第二图像采集装置被激活。如果第二图像采集装置已经被激活，则其保持激活状态。另一方面，如果第一图像采集装置处于活动状态，则系统切换到第二图像采集装置。随后，当瞬时弯曲角达到限定的弯曲角时，从第二图像采集装置切换到第一图像采集装置。活动的图像采集装置意味着将显示由其采集的图像。
16.如果瞬时枢转角达到所述限定的枢转角而事先(即自上次切换操作以来)未达到枢转角下限值或枢转角上限值，则不会进行切换，如果瞬时枢转角仅围绕限定的枢转角稍作变化，则可防止在第一图像区域的显示和第二图像区域的显示之间来回快速切换。
17.根据默认设置，显示第一图像区域，直到瞬时枢转角达到限定的枢转角或枢转角上限为止。当车辆停车时，存储当前的系统状态，即例如关于当前枢转角、当前显示的图像区域或图像信息、当前激活的显示等信息。如果在车辆停车后，当前枢转角超过限定的枢转角或达到枢转角上限值，则在车辆启动后，如果在停车之前已经保存了第二图像区域，则根据本发明显示例如第二图像区域。
18.根据本发明的上述用于在图像区域之间切换的方法可以例如在根据本发明的实施例的观察系统中使用。
19.根据本发明的实施例的观察系统用于具有牵引车和可枢转地附接到牵引车的挂车的车辆。根据该实施例，观察系统优选地包括至少一个用于采集第一采集区域的第一图像数据的第一图像采集装置和至少一个用于采集与第一采集区域相交的第二采集区域的第二图像数据的第二图像采集装置，其中第一图像采集装置和第二图像采集装置具有不同的光学特性。如上所述，第一图像采集装置例如是主摄像机，第二图像采集装置是广角摄像机。与第二图像采集装置相比，主摄像机可具有例如更小的孔径角和更高的分辨率。光学特性或属性包括例如角分辨率、孔径角和/或畸变。
20.第一图像采集装置和第二图像采集装置具有例如光学图像传感器和相应的光学系统(例如透镜)。
21.在本说明书中提及视场或观察区时，是指相应的国家法规中所定义的视场，例如欧洲在上述ecr
‑
r46中定义的、最好是这些法律条例中规定的显示区域(视场)。
22.根据本发明的实施例的观察系统还包括用于处理第一图像数据和第二图像数据、以从第一图像数据获得第一图像区域并且从第二图像数据获得第二图像区域的装置。第一图像区域和第二图像区域使得它们提供几乎一致的图像。
23.根据本发明实施例的观察系统还包括显示装置，用于在相同的显示区域中分别显示第一图像区域和第二图像区域。通过在相同的显示区域中显示第一图像区域和第二图像区域，可以向驾驶员显示车辆的环境，使得根据某些行驶状况，显示第一图像采集装置(高分辨率的主摄像机)的图像或第二图像采集装置(分辨率较低的广角摄像机)的图像。
24.根据该实施例的观察系统还包括枢转角确定装置，其用于连续地确定牵引车和挂
车之间的枢转角。例如，枢转角确定装置可以独立地主动确定牵引车和挂车之间的枢转角，或者从外部设备接收包含有关枢转角信息的信号。
25.根据优选实施例的观察系统还包括显示切换装置，用于基于切换条件在第一图像区域的显示和第二图像区域的显示之间进行切换。该切换条件例如是由弯曲角确定装置确定或接收的限定的弯曲角。根据上述方法进行切换，即优选地，使得在切换时，第一图像区域的第一图像数据对应于第二图像区域的图像数据，即用户基于第一图像数据和第二图像数据在显示装置上感知到的图像几乎是一致的。这确保了用户几乎不会注意到/感知到图像区域之间的切换。这尤其是通过以下事实来实现的：在第一图像区域和第二图像区域中，相应的图像数据优选在显示装置上相差最多30个像素，在具有例如0.18525mm的像素中心距离的显示装置的情况下，这意味着5.5575mm的距离。根据显示装置和/或到显示装置的观察者的距离，上述最大像素数可以有所不同。
26.例如，在根据本实施例的观察系统中，第一图像采集装置和第二图像采集装置之间的距离优选在10mm至500mm的范围内，即图像采集装置优选地以彼此之间最大该距离的方式布置在车辆上。应当注意，两个图像采集装置彼此越靠近，在第一图像区域和第二图像区域之间切换时，越容易向用户显示尽可能一致的图像。
27.如上所述，第一图像采集装置的第一图像采集区域和第二图像采集装置的第二图像采集区域重叠，从而可以在显示装置上显示具有基本相同的图像内容，但以不同的光学特性或属性采集/获取的图像区域。根据优选实施例，第一图像采集装置和第二图像采集装置具有例如不同的孔径角，其中第一图像采集装置和第二图像采集装置中的光轴根据它们的孔径角以优选为0
°
至60
°
的对准角彼此对准。这样，可以通过使用第一图像采集装置和第二图像采集装置来采集对应于车辆的较大区域。
28.根据优选实施例的观察系统，例如可以通过观察系统的开发者通过在显示装置上显示参考点来适当地确定第一图像采集装置和第二图像采集装置的对准角度。其中该参考点对应于第一图像区域和第二图像区域中的相同像素坐标/图像数据。由此，图像采集装置优选地在车辆上彼此固定地调节，或者可选地，在采用可移动摄像机的情况下，也可以由车辆使用者机械地调节。例如，这意味着观察系统的用户可以选择任何点(例如挂车的后部区域)作为参考点，以使第一图像区域和第二图像区域的图像数据在切换时在该参考点处尽可能接近地匹配。
29.作为上述用户定义的参考点设置的替代方案，可以预先定义参考点，也可以根据挂车的高度和/或挂车的长度或其他车辆几何形状进行设置。
30.根据本实施例的观察系统，特别地，参考点位于垂直于道路的平面上，该平面以限定的枢转角穿过挂车后边缘区域中的一个点，并穿过第一图像采集装置和第二图像采集装置。例如，这允许观察系统的用户可以根据需要将参考点移动到该平面上，并定义一个合适的参考点，在切换时，显示的图像数据几乎相同。例如，为了能够观察挂车的后边缘，参考点优选与第一图像采集装置或第二图像采集装置间隔开，并且在挂车的后边缘的区域中以限定的枢转角设置。
31.为了能够在车辆或挂车的旁边和后面显示尽可能宽的区域，第一图像采集装置和第二图像采集装置的光学特性优选在角分辨率、孔径角和/或畸变方面不同。
32.根据本发明，第二图像采集装置例如不具有与第一图像采集装置一样的高分辨
率，或者具有相同的分辨率，从而可以总体上创建成本效益高的系统。
33.在根据优选实施例的观察系统中，限定切换条件的限定的枢转角被限定在具有枢转角下限值和枢转角上限值的枢转角范围内。如上面参照本发明的方法所描述的那样，这防止了在第一图像区域的显示和第二图像区域的显示之间的快速切换，如果瞬时枢转角仅围绕所述限定的枢转角略微改变，则用户将感觉这是恼人的。
34.根据本实施例的观察系统，所述限定的枢转角还可以根据枢转角范围内的行驶状况而改变。以这种方式，可以确定最佳枢转角，在该最佳枢转角处，图像区域之间的切换应当响应于不同的行驶状况而发生。
35.根据本发明，还提供了一种具有视镜替代系统(即摄像机/显示器系统)的车辆，该视镜替代系统为上述的观察系统。
附图说明
36.在下文中，参照附图仅通过示例性的方式描述本发明，其中相同的附图标记表示相同或相似的部件。
37.图1是根据本发明的一个实施例的观察系统的示意图。
38.图2是使用图1所示的观察系统的车辆的俯视图。
39.图3是图2所示车辆的侧视图。
40.图4是包括图1所示观察系统的车辆根据第一行驶状态的俯视图。
41.图5是图4所示的第一行驶状态下的采集区域和图像区域的显示的示意图。
42.图6是包括图1所示观察系统的车辆根据第二行驶状态的俯视图。
43.图7是图6所示的第二行驶状态下的采集区域和图像区域的显示切换时的示意图。
44.图8是包括图1所示观察系统的车辆根据第三行驶状态的俯视图。
45.图9是在切换时间之后，图8所示的第三行驶状态下的采集区域和图像区域的显示的示意图。
46.图10是根据本发明的优选实施例的显示切换的示意图。
47.图11是包括根据图1的观察系统的车辆的俯视图，其用于说明图10所示的切换方法。
48.图12是采集区域和图像区域的显示的进一步说明，在切换时类似于图7的情况。
49.图13是用于说明具有不同畸变曲线的第一和第二图像区域的映射的示例性表示。以及
50.图14是根据本发明的一个实施例的方法的简化示意图。
具体实施方式
51.图1示出了根据本发明的一个实施例的观察系统，该观察系统包括显示装置1a、1b，图像采集装置2a、2b、3a、3b以及处理装置4a、4b。
52.图像采集装置2a、3a优选地布置在车辆的一侧，并且通过处理装置4a连接至显示装置1a。例如图2所示，图像采集装置2b、3b布置在车辆的另一侧，并且通过处理装置4b连接至显示装置1b。根据优选实施例，处理装置4a、4b包括枢转角确定装置(未详细示出)、图像数据处理装置和显示切换装置。
53.为了简单起见，下面仅描述显示装置1a，图像采集装置2a、3a和处理装置4a。然而，这些解释类推适用于车辆相对侧的显示装置1b，图像采集装置2b、3b和处理装置4b。
54.如图1所示，根据该实施例，两个图像采集装置2a、3a设置在车辆的一侧。还可以使用任何数量的其他图像采集装置。根据该实施例，图像采集装置2a、3a在空间上彼此间隔开，其间隔优选地在10mm与500mm之间的范围内。图像采集装置2a例如是低分辨率的广角摄像机，图像采集装置3a例如是高分辨率的主摄像机。根据该实施例，两个图像采集装置具有不同的光学特性/属性。
55.包括上述显示切换装置(未示出)的处理装置4a适于在由图像采集装置2a采集的图像与由图像采集装置3a采集的图像之间进行切换，每个图像都显示在显示装置1a上。在优选实施例中，显示装置1a具有单个显示区域/面板，用于显示由图像采集装置2a采集的图像或由图像采集装置3a采集的图像。显示装置1a也可以具有多个显示区域/面板，在这些显示区域/面板上可以显示由图像采集装置2a、2b采集的相同或不同的图像。例如，显示装置1a可用作车辆的视镜替代系统。
56.如图2所示，该车辆包括例如牵引车5和与其枢转附接的挂车6。
57.图1所示的具有第一视角α1的图像采集装置2a用于采集第一采集区域的第一图像数据，其中在图2中可以看到视角的投影α1*，其水平地跨越，即大致平行于平坦的路面。具有第二角度γ1的图像采集装置3a用于采集与第一采集区域相交的第二采集区域的第二图像数据，其中该视角的投影γ1*如图2所示，其中第一和第二图像采集装置2a、3a具有如上所述的不同的光学特性。
58.具体地，如图2所示，例如，图像采集装置2a的孔径角大于图像采集装置3a的孔径角。因此，第二采集区域大于第一采集区域。根据本实施例，图像采集装置3a是高分辨率摄像机，而图像采集装置2a是分辨率较低的广角摄像机。图2示出了水平面中的第一采集区域和第二采集区域。
59.图3从侧面示出了图2所示的车辆，图像采集装置2a、3a的视角的相应的垂直投影γ2*，α2*，其大致垂直于平面道路表面。在图3中，仅示出了图像采集装置2a。
60.如上所述，图像采集装置3a以其采集区域覆盖了对应于根据ece
‑
r46的“主镜(大)组ii”的视场，图像采集装置2a以其采集区域覆盖了对应于广角镜(根据ece
‑
r46“广角镜组iv”)的视场。根据国家规定，图像采集装置2a、3a可以覆盖其他合适的限定视场。
61.如图2和图3所示，图像采集装置2a、3a被布置为使得各自的采集区域在水平面内重叠，并且采集区域在垂直面内重叠。
62.图1所示的处理装置4a包括显示切换装置(未示出)，该显示切换装置在满足适当的切换条件时，在位于第一采集区域中的图像区域和位于第二采集区域中的相应图像区域之间进行切换，并将其显示在显示装置1a上。例如，如下所述，切换条件是在牵引车5和挂车6之间限定的枢转角。
63.图4示出了图2和图3所示车辆的俯视图，其中牵引车5和挂车6处于第一行驶状态。第一行驶状态具体为，牵引车5和挂车6之间的枢转角等于0
°
。
64.在第一行驶状态下，如图5所示，在显示装置3a上向车辆驾驶员显示第一图像区域7。从第一采集区域的图像数据中提取第一图像区域7，从而根据实施例，显示挂车6的后部区域。图5在左侧以虚线示出了可以被图像采集装置3a覆盖的第一采集区域。根据本实施
例，在图4所示的行驶状况下，如图5右侧所示，第一图像区域7(图5左侧的轮廓区域)在显示装置1a上显示给车辆驾驶员。以这种方式显示的图像(图5的右侧)最好具有高分辨率。
65.图5进一步在中部示出了第二图像采集装置2a可显示的第二采集区域。如图中示意性所示，第二采集区域比第一采集区域的角度更宽，如参考点k、p、b和t所示。
66.参照图6，示出了第二行驶状况，其中在牵引车5和挂车6之间形成枢转角k。根据本实施例，枢转角k由处理装置4a、4b的上述枢转角确定装置连续地确定。
67.通过图5和图7的比较可以看出，随着枢转角k的增大，第一图像区域7随着挂车端一起移动(挂车跟踪)，在图7的左侧到达第一图像采集装置3a的采集区域的图像数据的外侧区域，更确切地说是传感器的外侧区域，同时挂车6达到下面更详细定义的枢转角k
d
。此外，在图6所示的行驶状况下，如图7(中部)所示，可以显示第二图像区域8，该第二图像区域8是从由广角图像采集装置2a采集的图像数据中提取的。因此，图7左侧所示的第一图像区域7对应于图7中部所示的第二图像区域8。如图7左侧所示，第一图像区域7对应于第一采集区域的一部分，而图7的中部示出的第二图像区域8对应于第二采集区域的一部分，其中第一图像区域7的图像数据和第二图像区域8的图像数据相互对应，当在显示装置上显示时，对于观察者来说，它们看起来像是相同的图像。因此，第一图像区域7和第二图像区域8几乎是一致的，但是具有不同的分辨率。
68.图7具体示出了切换点，在该切换点处，第一图像区域7的显示被切换为第二图像区域8的显示。在图7的右侧，为了说明起见，将图像区域7和8的样式化的图像内容以其原始采集区域(左侧和图中部)的线型同时显示。
69.图7还在左侧示出了表示挂车6上的任意参考点的点9。图7在中部示出了表示挂车6上的相同参考点的点10。
70.从图7的右侧可以看出，在切换或渐变时，这两个参考点9、10基本位于同一位置。这两个点9、10的位移基本上取决于图像采集装置彼此之间的距离和方向角，以及图像采集装置的光学特性，例如畸变、孔径角和角分辨率。
71.图6进一步示出了参考点p，根据该实施例，该参考点p位于平面e上，该平面e穿过挂车6的后边缘的区域中的点并且穿过第一图像采集装置3a。该参考点p也在图7的左侧和中部示出，并且包括在各自的图像区域7、8中。第一图像采集装置2a和第二图像采集装置3a的各自的方向角由显示在显示装置上的参考点p确定，该参考点p对应于第一图像区域7和第二图像区域8中的相同像素坐标。
72.如图7的右侧所示，在切换时，第一图像区域7的显示被切换为第二图像区域8的显示，其使得用户所感知的图像几乎是一致的。具体而言，第一图像区域7和第二图像区域8中的相应图像数据在显示器上的差异例如最大为30个像素，以向用户提供这样的印象或感知。例如，在图7的右侧，上述参考点9和10相隔一定数量的像素。在参考点p处，第一图像区域和第二图像区域的对应像素几乎相同，其中，第一图像区域和第二图像区域的对应像素之间的距离随着与参考点p的距离增加而增加。
73.图8示出了第三行驶状况，与图6相比，在该行驶状况下的牵引车5和挂车6之间的枢转角进一步增大。如图9所示，在这种行驶状况下，显示在图7中切换到的广角图像采集装置2a的第二图像区域8。如图9中的左侧所示，由于挂车6的后边缘在第一采集区域之外，所以第一图像采集装置3a不再能够采集挂车6的后边缘。
74.因此，图9在右侧向观察系统的用户显示了从高分辨率图像采集装置3a的第一图像区域7的显示切换而来的广角图像采集装置2a的第二图像区域8的显示，如图5和图7所示。根据优选实施例，由枢转角限定的切换条件来确定切换时机。
75.参考图10和图11，描述了一种方法，其中切换条件取决于牵引车和挂车之间的枢转角。
76.根据该实施例，如图10和11所示，切换条件具体地取决于限定的枢转角k
d
，其在具有枢转角下限值k
u
和枢转角上限值k
o
的预定枢转角范围k
b
中。
77.在图10中，实线表示激活第一图像采集装置，虚线表示激活第二图像采集装置，黑点表示两个图像采集装置之间切换，圆圈表示保持图像采集装置的当前激活状态。
78.如图10所示，当牵引车5和挂车6之间的瞬时枢转角达到枢转角下限值k
u
时，如图5所示，第一图像采集装置2a被激活并在显示装置上显示第一图像区域7。如图10所示，当瞬时枢转角随后首次达到限定的枢转角k
d
时，将切换到第二图像采集装置，并在显示装置上显示第二图像区域8，如图9所示。如上所述，该切换点如图7所示。
79.如图10所示，当瞬时枢转角达到枢转角上限值k
o
时，再次达到限定的枢转角k
d
，再次切换到第一图像采集装置。
80.如图10所示，只有在达到所述限定的枢转角k
d
并且之前至少已经达到枢转角下限值或上限值一次时，才会在第一图像采集装置和第二图像采集装置之间进行切换。这样，可以防止第一图像采集装置和第二图像采集装置之间的快速连续切换。
81.在图10中，图像采集装置的激活之间的切换是通过以下规则总结出来的：
82.规则ia：“当枢转角达到枢转角下限值k
u
时，第一图像采集装置被激活，(如果该图像采集装置已经激活，则保持激活状态，如果第二图像采集装置处于活动状态，则切换到第一图像采集装置)”；
83.规则ib：“当达到限定的枢转角k
d
时，随后从第一图像采集装置切换到第二图像采集装置”；
84.规则iia：“当枢转角达到枢转角上限值k
o
时，第二图像采集装置被激活(如果第二图像采集装置已经激活，则保持激活状态，如果第一图像采集装置处于活动状态，则切换到第二图像采集装置)”；
85.规则iib：“当达到限定的枢转角k
d
时，随后从第二图像采集装置切换到第一图像采集装置”；和
86.规则iii：“如果枢转角达到限定的枢转角k
d
而没有先达到枢转角下限值k
u
或枢转角上限值k
o
，则不会进行切换”。
87.图11和图12还示出了选择设置在挂车6的后边缘处的参考点p。例如，根据该实施例，参考点p在显示装置上显示给用户或驾驶员。他可以自由地选择参考点p，并如图11所示将其放置在例如挂车6的后边缘。如图12所示，当如上所述从第一图像区域切换到第二图像区域时，特别是挂车6的边缘在第一图像区域和第二图像区域之间几乎相同地显示，从而用户在参考点处几乎看不到第一图像区域和第二图像区域之间的差异或像素位移。
88.以此方式，用户就可以选择一个在切换时尽可能"一致"地显示的合适区域。
89.图13示出了用于将第一图像区域7和第二图像区域8彼此映射的示例性方法，以便产生几乎一致的图像(尽可能小的图像差异)。
90.如上所述，根据该实施例，如图13的左上方所示，第一图像区域由高分辨率图像采集装置采集，而如图13的右上方所示，第二图像区域由广角图像采集装置采集。各个距离a1至a4对应于在图中以矩形示出的第一图像区域7的各个边缘到图像采集装置3a的光轴9的距离。相应地，图13的右上角的b1至b4表示矩形第二图像区域8的边缘与第二图像采集装置2a的光轴10的相应距离。
91.如上所述，由于根据优选实施例，两个图像采集装置具有不同的光学特性，例如不同的畸变曲线，如图13所示，因此第一图像区域7和第二图像区域8可以例如根据图13所示的畸变曲线彼此成像，从而可以感知到基本一致的图像。
92.图13所示的图像采集装置的畸变曲线仅仅是示例性的。例如通过使用合适的畸变曲线，可以在需要的地方(即在所检测到的车辆环境子区域内高度相关的车辆环境区域中)实现非常高的分辨率。
93.图14以简化的方式示出了根据一个实施例的上述方法，用于说明根据牵引车和挂车之间的枢转角在两个相应的图像区域的显示之间的切换。
94.在步骤s1中，如上所述，从具有不同光学特性、不同采集区域并且覆盖不同观察区域的图像采集装置中采集第一图像数据和第二图像数据。在步骤s2中，如上所述，从采集到的图像数据中提取在图像信息方面彼此对应的第一图像区域和第二图像区域。在步骤s3中，如上所述，第一图像区域或第二图像区域被显示在显示器上，可以显示在相同显示区域，也可以显示在彼此分离的不同显示区域。例如，可以在一个显示区域显示高分辨率图像，而在其旁边的显示区域显示广角图像。根据优选实施例，如上所述，在相同的显示区域显示或交叉渐变相应的第一图像区域和第二图像区域。在步骤s4中，如上所述，确定枢转角。在步骤s5中，确定是否满足如上所述的基于枢转角的切换条件。如果满足该条件，则在步骤s6中执行切换以显示先前未显示的图像区域。如果不满足该条件，则在步骤s7中继续显示先前显示的图像区域。
95.明确强调的是，为了原始公开的目的以及为了独立于实施例和/或权利要求中的特征的组合而限制所要求保护的发明的目的，在说明书和/或权利要求书中公开的所有特征应被认为是彼此分离和独立的。明确指出，所有的范围指示或单元组的指示都公开了任何可能的中间值或单元子组，以达到原始公开的目的，以及限制所要求的发明的目的，特别是还作为范围指示的限制。
96.附图标记清单
97.1a，1b：显示装置
98.2a，2：第一图像采集装置
99.3a，3b：第二图像采集装置
100.4a，4b：处理装置
101.5：牵引车
102.6：挂车
103.α1*：第一投影
104.γ1*：第二投影
105.7：第一图像区域
106.8：第二图像区域
107.9：参考点
108.10：参考点
109.11：光轴
110.12：光轴
111.e：平面
112.p：参考点