1.本发明公开了一种双目视觉的水下三维全景成像系统，其特征在于，包括：
三维全景信息采集模块：用于采集水下环境的三维全景信息；
数据传输模块(3)：实现三维全景信息采集模块同步采集并作为传输信息媒介；
控制模块(2)：控制系统运行；
供电模块(4)：用于系统供电；
密封舱(10)：用于封装和水下工作；
机械固件和辅助元件：用于安装固定；
所述三维全景信息采集模块包括相机阵列与类三棱柱(1)，所述相机阵列安装固定于类三棱柱(1)上；所述类三棱柱(1)包括周视面、顶视面(5)、底视面(6)、内部隔层。
2.根据权利要求1所述的双目视觉的水下三维全景成像系统，其特征在于：所述周视面包括三个面，分别安装有相机对，所述相机对的中心轴线成30度角。
3.根据权利要求1所述的双目视觉的水下三维全景成像系统，其特征在于：所述顶视面(5)安装有三个相机阵列，所述三个相机阵列的中心轴线在立体空间内交汇于一点；同理，底视面(6)亦如此。
4.根据权利要求1所述的双目视觉的水下三维全景成像系统，其特征在于：所述内部隔层包括上、中、下三层，分别安装固定控制模块(2)、数据传输模块(3)、供电模块(4)。
5.根据权利要求1所述的双目视觉的水下三维全景成像系统，其特征在于：所述控制模块(2)与数据传输模块(3)连接，用于发送命令，控制相机阵列曝光时长，以及信息数据的收集、存储。
6.根据权利要求1所述的双目视觉的水下三维全景成像系统，其特征在于：所述数据传输模块(3)包括12个输入口和1个输出口，输入口逐个与相机阵列连接实现同步同时采集，输出口与控制模块(2)连接。
7.根据权利要求1所述的双目视觉的水下三维全景成像系统，其特征在于：所述供电模块(4)为控制模块(2)与数据传输模块(3)供电。
8.一种双目视觉的水下三维全景成像方法，基于双目视觉的水下三维全景成像系统基础上实现，其特征在于，该方法包括以下步骤：
s1：相机标定：利用棋盘格法，对相机对进行标定，得到相机的畸变校正参数和立体校正参数；
s2：三维全景信息采集：基于三维全景成像系统采集水下环境的三维全景信息；
s3：三维全景重建：对得到的三维全景信息进行三维全景重建。
9.根据权利要求8所述的双目视觉的水下三维全景成像方法，其特征在于：所述步骤3包括三维重建和全景重建。