网络传输控制方法及装置，存储介质及机器人控制器与流程

1.本公开涉及网络通信技术领域，具体地，涉及一种网络传输控制方法及装置，存储介质及机器人控制器。


背景技术：

2.在目前的网络通信系统中，设备端和基站端的数据传输能力是不对称的，这种传输能力的不对称表现为设备端的数据上行速度和数据下行速度的不对称。一般来说，设备端的数据上行能力小于数据下行能力，即数据下载速度大于数据上传速度。数据下载速度和数据上传速度的差异通常在一个数量级左右，造成这种上下行速度差异的原因是设备端的电池容量和天线数量限制。
3.在云端智能机器人系统的部署过程中，这种数据上行和数据下行速度的不对称导致机器人无法将采集到的传感器数据快速发送到云端服务器进行决策处理，因而云端服务器对机器人的实时控制性较差。


技术实现要素：

4.本公开的目的是提供一种网络传输控制方法及装置，存储介质及机器人控制器，以提升数据上行带宽。
5.为了实现上述目的，本公开实施例的第一部分提供一种网络传输控制方法，所述方法包括：
6.根据待上传数据的数据量以及预设上传时长确定上传所述待上传数据的数据上行带宽；
7.根据多个网络传输设备的带宽上限确定待用网络传输设备组集合，其中每一待用网络传输设备组中的各所述网络传输设备的带宽上限和值处于预设带宽区间，所述预设带宽区间为包括所述数据上行带宽的区间；
8.从所述待用网络传输设备组集合中确定目标待用网络传输设备组；
9.通过所述目标待用网络传输设备组中的各目标网络传输设备共同上传所述待上传数据。
10.可选地，所述从所述待用网络传输设备组集合中确定目标待用网络传输设备组，包括：
11.将所述待用网络传输设备组集合中的能耗最低的所述待用网络传输设备组作为所述目标待用网络传输设备组；或者，
12.将所述待用网络传输设备组集合中的网络拥塞程度最低的所述待用网络传输设备组作为所述目标待用网络传输设备组。
13.可选地，所述目标待用网络传输设备组中至少包括两个所述目标网络传输设备，每一所述目标网络传输设备对应电子设备上的一个操作系统，所述通过所述目标待用网络传输设备组中的各目标网络传输设备共同上传所述待上传数据，包括：
14.根据所述目标网络传输设备的数量，对所述待上传数据进行分包，得到对应数量的待上传数据包；
15.通过各操作系统上的所述目标网络传输设备分别同时上传各所述待上传数据包。
16.可选地，所述目标待用网络传输设备组中至少包括两个所述目标网络传输设备，所述通过所述目标待用网络传输设备组中的各目标网络传输设备共同上传所述待上传数据，包括：
17.根据所述目标网络传输设备的数量，对所述待上传数据进行分包，得到对应数量的待上传数据包；
18.通过各所述目标网络传输设备分别同时上传各所述待上传数据包。
19.可选地，所述方法还包括：
20.在各所述目标网络传输设备共同上传所述待上传数据的过程中，测量各所述目标网络传输设备的实际带宽上限，并根据测量得到的所述实际带宽上限更新所述目标网络传输设备的所述带宽上限。
21.可选地，所述方法还包括：
22.若在各所述目标网络传输设备共同上传所述待上传数据的过程中发生数据传输异常，则从所述目标待用网络传输设备组中确定异常目标网络传输设备；
23.从所述待用网络传输设备组集合中确定不包括所述异常目标网络传输设备的所述待用网络传输设备组作为新的所述目标待用网络传输设备组。
24.可选地，所述方法还包括：
25.在所述数据传输异常的类型为数据上传超时的情况下，向数据接收方发送超时信息。
26.本公开实施例的第二部分提供一种机器人网络传输系统，所述系统包括机器人中央控制器、机器人控制器以及云端服务器；
27.所述机器人中央控制器用于，将传感器采集到的环境数据作为待上传数据发送给所述机器人控制器；
28.所述机器人控制器用于，在接收到所述机器人中央控制器发送的所述待上传数据后，执行第一部分中任一项所述的方法，以将所述待上传数据上传至所述云端服务器。
29.本公开实施例的第三部分提供一种网络传输控制装置，所述装置包括：
30.第一确定模块，用于根据待上传数据的数据量以及预设上传时长确定上传所述待上传数据的数据上行带宽；
31.第二确定模块，用于根据多个网络传输设备的带宽上限确定待用网络传输设备组集合，其中每一待用网络传输设备组中的各所述网络传输设备的带宽上限和值处于预设带宽区间，所述预设带宽区间为包括所述数据上行带宽的区间；
32.第三确定模块，用于从所述待用网络传输设备组集合中确定目标待用网络传输设备组；
33.上传模块，用于通过所述目标待用网络传输设备组中的各目标网络传输设备共同上传所述待上传数据。
34.可选地，所述第三确定模块，包括：确定子模块，用于将所述待用网络传输设备组集合中的能耗最低的所述待用网络传输设备组作为所述目标待用网络传输设备组；或者，
将所述待用网络传输设备组集合中的网络拥塞程度最低的所述待用网络传输设备组作为所述目标待用网络传输设备组。
35.可选地，所述目标待用网络传输设备组中至少包括两个所述目标网络传输设备，每一所述目标网络传输设备对应电子设备上的一个操作系统，所述上传模块，包括：
36.第一分包子模块，用于根据所述目标网络传输设备的数量，对所述待上传数据进行分包，得到对应数量的待上传数据包；
37.第一上传子模块，用于通过各操作系统上的所述目标网络传输设备分别同时上传各所述待上传数据包。
38.可选地，所述目标待用网络传输设备组中至少包括两个所述目标网络传输设备，所述上传模块，包括：
39.第二分包子模块，用于根据所述目标网络传输设备的数量，对所述待上传数据进行分包，得到对应数量的待上传数据包；
40.第二上传子模块，用于通过各所述目标网络传输设备分别同时上传各所述待上传数据包。
41.可选地，所述装置还包括：
42.更新模块，用于在各所述目标网络传输设备共同上传所述待上传数据的过程中，测量各所述目标网络传输设备的实际带宽上限，并根据测量得到的所述实际带宽上限更新所述目标网络传输设备的所述带宽上限。
43.可选地，所述装置还包括：
44.第四确定模块，用于若在各所述目标网络传输设备共同上传所述待上传数据的过程中发生数据传输异常，则从所述目标待用网络传输设备组中确定异常目标网络传输设备；
45.第五确定模块，用于从所述待用网络传输设备组集合中确定不包括所述异常目标网络传输设备的所述待用网络传输设备组作为新的所述目标待用网络传输设备组。
46.可选地，所述装置还包括：
47.发送模块，用于在所述数据传输异常的类型为数据上传超时的情况下，向数据接收方发送超时信息。
48.本公开实施例的第四部分提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一部分中任一项所述方法的步骤。
49.本公开实施例的第五部分提供一种机器人控制器，包括：
50.存储器，其上存储有计算机程序；
51.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一部分中任一项所述方法的步骤。
52.采用上述技术方案，至少能够达到如下的技术效果：
53.根据待上传数据的数据量以及预设上传时长确定上传该待上传数据的数据上行带宽。根据多个网络传输设备的带宽上限确定待用网络传输设备组集合，其中每一待用网络传输设备组中的各网络传输设备的带宽上限和值处于预设带宽区间，该预设带宽区间为包括数据上行带宽的区间。从待用网络传输设备组集合中确定目标待用网络传输设备组。通过目标待用网络传输设备组中的各目标网络传输设备共同上传待上传数据。这种通过多
个目标网络传输设备来共同上传待上传数据的方式，可在不对硬件进行改进的情况下实现提升数据上行带宽的目的。
54.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
55.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
56.图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种应用场景。
57.图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种网络传输控制方法的流程图。
58.图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种网络传输控制方法的示意图。
59.图4是根据本公开一示例性实施例示出的另一种网络传输控制方法的示意图。
60.图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种网络传输设备信息表格。
61.图6是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人网络传输系统的框图。
62.图7是根据本公开一示例性实施例示出的一种网络传输控制装置的框图。
63.图8是根据本公开一示例性实施例示出的一种电子设备(机器人控制器)的框图。
具体实施方式
64.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
65.值得声明的是，本公开技术方案中所采集、使用的数据均是在合法授权情况下采集使用的。
66.为了便于本领域普通技术人员更加容易理解本公开的技术方案，下面先对本公开的应用场景进行详细的说明。
67.本公开的技术方案应用于图1所示的云端智能机器人系统中。详细地，如图1所示，云端智能机器人系统包括机器人中央控制器(center control unitccu)、机器人控制器(robot control unit，rcu)、云端智能大脑(云端服务器)、与ccu连接的传感器和执行器、与rcu连接的传感器。其中，在ccu上连接/部署传感器，且在rcu上连接/部署传感器的这种方式扩展了机器人的环境感知能力。可实现的，rcu可部署在机器人内部与机器人一体成型，也可部署在机器人外部与机器人有线连接。
68.机器人控制器rcu是云端智能机器人系统中的重要构成部分，其向上与云端智能大脑通过wifi/4g/5g等无线方式连接，向下与机器人中央控制器ccu通过ethernet/usb等有线方式相连接，横向与获得授权的设备如pad或者pc等通过wifi/bluetooth相连。可见，机器人控制器rcu作为云端智能大脑与机器人进行连接的桥梁，用于传递云端智能大脑和机器人之间的数据信息。
69.在云端智能机器人系统的部署过程中，机器人控制器rcu与机器人中央控制器ccu的连接，是基本的功能连接，当该连接发生故障或者断开时，机器人无法接收到云端智能大脑的指令。而机器人控制器rcu与云端智能大脑之间的连接，是对机器人人工赋能的关键连接，当该连接发生故障时，云端智能大脑无法对机器人下发指令，且机器人也无法将感知的环境数据上传给云端智能大脑进行决策计算和分析，即导致云端智能大脑无法对机器人进
行远程控制，且云端智能大脑失去了对机器人行为进行决策的原始数据，即云端智能大脑丧失对机器人的智能控制能力。
70.另外，在云端智能机器人系统的部署中，通过与机器人控制器rcu、以及机器人中央控制器ccu连接的传感器感知的计算密集型环境数据，如由摄像头获得的深度图，点云数据等，这一类计算密集型环境数据需要通过网络传输到云端智能大脑中进行数据处理。而考虑到数据传输的实时性，如果网络传输的时间延迟过大，那么云端智能大脑接收的数据延迟过大，这导致云端智能大脑接收到的数据为过期数据，云端智能大脑无法根据过期数据进行实时物体识别、实时位置辨识、实时距离判断、实时动作决策等计算处理，进而导致云端智能机器人系统的认知能力下降，影响机器人使用者的使用体验。
71.相关技术中，正如背景技术所述，在目前的网络通信系统中，设备端和基站端的数据传输能力是不对称的，这种传输能力的不对称表现为设备端的数据上行速度和数据下行速度的不对称。一般来说，设备端的数据上行能力小于数据下行能力，即数据下载速度大于数据上传速度。数据下载速度和数据上传速度的差异通常在一个数量级左右，造成这种上下行速度差异的原因是设备端的电池容量和天线数量限制。机器人控制器rcu作为云端智能机器人系统中的一种重要的设备，其同样受到数据上传速度小于数据下载速度的限制，这种限制对云端智能机器人系统的实现和部署构成了重大的挑战。
72.有鉴于此，为满足机器人在各种使用场景下，可以将机器人感知到的传感器数据快速传输到云端智能大脑，本公开提出一种网络传输控制方法及装置，存储介质及机器人控制器。以通过多个目标网络传输设备来共同上传待上传数据的方式，可在不对硬件进行改进的情况下实现提升数据上行带宽的目的。而由于未对机器人控制器rcu的硬件如电池和天线等进行改造，因而这种方式还能有效保证机器人的电池工作时长。
73.下面对本公开的技术方案进行详细的实施例说明。
74.图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种网络传输控制方法的流程图，该网络传输控制方法应用于电子设备中，例如可应用于机器人控制器rcu中(本公开后序实施例以机器人控制器rcu为承载该网络传输控制方法的电子设备来进行示例性说明)。如图2所示，该网络传输控制方法包括以下步骤：
75.s11、根据待上传数据的数据量以及预设上传时长确定上传所述待上传数据的数据上行带宽。
76.其中，预设上传时长是根据场景需求进行设定的。示例地，若场景要求数据延迟不超过3秒钟，那么预设上传时长可为3秒钟。若场景要求数据延迟不超过5秒钟，那么预设上传时长可为5秒钟。本公开对预设上传时长不作具体的限制。
77.一种可能的实施方式，通过计算待上传数据的数据量与预设上传时长的商，得到数据上行带宽。另一种可能的实施方式，先计算待上传数据的数据量和数据上传协议中要求的必要上传字段的数据量，得到总的数据量；然后再计算该总的数据量与预设上传时长的商，得到数据上行带宽。
78.s12、根据多个网络传输设备的带宽上限确定待用网络传输设备组集合，其中每一待用网络传输设备组中的各所述网络传输设备的带宽上限和值处于预设带宽区间，所述预设带宽区间为包括所述数据上行带宽的区间。
79.值得解释的是，本公开中网络传输设备是指是连接到网络的物理实体接口。例如
机器人控制器rcu中的4g、5g、wifi、ethernet、bluetooth、usb等网络接口。机器人控制器rcu上部署有多种网络传输设备即部署有多种网络接口，通过调用网络接口以上传数据。
80.网络传输设备的带宽上限是指该网络传输设备对应的理论带宽。一种实施方式，预设带宽区间的下限值可以根据数据上行带宽按比例缩小而计算得到，同理地，预设带宽区间的上限值可以根据数据上行带宽按比例扩大而计算得到。另一种实施方式，预设带宽区间的下限值可以根据数据上行带宽缩小预设阈值而计算得到，同理地，预设带宽区间的上限值可以根据数据上行带宽增大预设阈值而计算得到。
81.示例地，假设有四种网络传输设备，对应带宽上限分别为100kb/s、128kb/s、256kb/s、300kb/s，数据上行带宽为400kb/s，预设带宽区间为[400kb/s*90％,400kb/s*110％]。那么基于此，确定得到的待用网络传输设备组集合为：第一组是带宽为128kb/s和256kb/s对应的网络传输设备；第二组是带宽为128kb/s和300kb/s对应的网络传输设备；第三组是带宽为100kb/s和300kb/s对应的网络传输设备。
[0082]
应当说明的是，一般情况下，待用网络传输设备组集合中每一待用网络传输设备组包括2个或2个以上的网络传输设备。
[0083]
s13、从所述待用网络传输设备组集合中确定目标待用网络传输设备组。
[0084]
可选地，从所述待用网络传输设备组集合中确定目标待用网络传输设备组，包括：
[0085]
根据电子设备与数据接收方之间的通信方式，从待用网络传输设备组集合中确定目标待用网络传输设备组。
[0086]
可选地，所述从所述待用网络传输设备组集合中确定目标待用网络传输设备组，包括：
[0087]
将所述待用网络传输设备组集合中的能耗最低的所述待用网络传输设备组作为所述目标待用网络传输设备组；或者，将所述待用网络传输设备组集合中的网络拥塞程度最低的所述待用网络传输设备组作为所述目标待用网络传输设备组。
[0088]
其中，若将待用网络传输设备组集合中的能耗最低的一组待用网络传输设备组作为目标待用网络传输设备组，则有利于降低机器人控制器rcu的能耗。若将待用网络传输设备组集合中的网络拥塞程度最低的一组待用网络传输设备组作为目标待用网络传输设备组，则有利于更加快速上传待上传数据。
[0089]
s14、通过所述目标待用网络传输设备组中的各目标网络传输设备共同上传所述待上传数据。
[0090]
可选地，所述目标待用网络传输设备组中至少包括两个所述目标网络传输设备，每一所述目标网络传输设备对应电子设备上的一个操作系统，所述通过所述目标待用网络传输设备组中的各目标网络传输设备共同上传所述待上传数据，包括：
[0091]
根据所述目标网络传输设备的数量，对所述待上传数据进行分包，得到对应数量的待上传数据包；通过各操作系统上的所述目标网络传输设备分别同时上传各所述待上传数据包。
[0092]
以图3为例进行说明，若机器人控制器rcu上承载有两个操作系统，一个为安全操作系统、一个为公共操作系统，其中的公共操作系统或安全操作系统为虚拟的操作系统。若目标待用网络传输设备组中包括两个目标网络传输设备，分别为4/5g网络接口和wifi网络接口。由图3可知，4/5g网络接口可由机器人控制器rcu上的安全操作系统进行调用，而wifi
网络接口可由机器人控制器rcu上的公共操作系统进行调用。由此，通过目标待用网络传输设备组中的各目标网络传输设备共同上传待上传数据的具体实施方式可以是为根据目标网络传输设备的数量2，对待上传数据进行分包，得到2个待上传数据包，通过安全操作系统调用4/5g网络接口以上传一个待上传数据包，同时通过公共操作系统调用wifi网络接口以上传另一待上传数据包。
[0093]
应当说明的是，根据目标网络传输设备的数量，对待上传数据进行分包，得到对应个数的待上传数据包时，可考虑目标网络传输设备的带宽上限大小、网络拥塞程度等来确定分包后各待上传数据包的大小。
[0094]
可选地，若机器人控制器rcu上的操作系统采用的是multipath tcp协议，那么所述目标待用网络传输设备组中至少包括两个所述目标网络传输设备，所述通过所述目标待用网络传输设备组中的各目标网络传输设备共同上传所述待上传数据，包括：
[0095]
根据所述目标网络传输设备的数量，对所述待上传数据进行分包，得到对应数量的待上传数据包；该电子设备上的操作系统基于multipath tcp协议，控制各所述目标网络传输设备分别同时上传各所述待上传数据包。
[0096]
本领域普通技术人员容易理解的是，当机器人控制器rcu上的操作系统采用multipath tcp协议时，该操作系统可同时调用4/5g网络接口、wifi网络接口分别上传各待上传数据包。
[0097]
可实现地，在机器人控制器rcu上虚拟有多个操作系统的情况下，每一操作系统也可配置multipath tcp协议。示例地，如图4所示，安全操作系统可同时调用4/5g网络接口、wifi网络接口上传待上传数据包。同理可知，公共操作系统也可同时调用以太网网络接口、usb网络接口上传待上传数据包。而一种实施方式，还可以配置在安全操作系统中运行与机器人相关的应用程序，在公共操作系统中运行第三方的应用程序和其他类型的应用程序。如此，以保障机器人信息安全。
[0098]
在机器人控制器rcu上虚拟有多个操作系统的情况下，可使用虚拟化的方法，将rcu中部署的网络传输设备映射到不同的操作系统中。通过操作系统级别的隔离，同时使能两个或者三个不同的网络传输设备，在两个操作系统中传输需要上传到数据接收方的数据。
[0099]
可实现的，根据所述目标网络传输设备的数量，对所述待上传数据进行分包的实施方式还可以为，根据所述目标网络传输设备的数量，对所述待上传数据进行分包，得到预设数量的待上传数据包，其中，预设数量大于或等于目标网络传输设备的数量。相应地，每一目标网络传输设备用于上传一个或多个待上传数据包。
[0100]
可选地，所述方法还可以包括：在各所述目标网络传输设备共同上传所述待上传数据的过程中，测量各所述目标网络传输设备的实际带宽上限，并根据测量得到的所述实际带宽上限更新所述目标网络传输设备的所述带宽上限。
[0101]
由于各网络传输设备受其性能、质量、线路衰耗，信号衰减等多因素的影响，其带宽上限可能随着设备的使用而发生变化。因此，在各目标网络传输设备共同上传待上传数据的过程中，可以测量各目标网络传输设备的实际带宽上限，并根据测量得到的实际带宽上限更新目标网络传输设备的带宽上限。如此可保证步骤s12计算得到的待用网络传输设备组集合的准确性。
[0102]
进一步地，在各目标网络传输设备共同上传待上传数据的过程中，还可以测量各目标网络传输设备的实际能耗、网络拥塞程度等，如此有利于从待用网络传输设备组集合中确定更准确的目标待用网络传输设备组。
[0103]
一种可能的实施方式，可在机器人控制器rcu上存储一张表格，用于记录各网络传输设备的带宽、能耗等信息。示例地，该表格可如图5所示。
[0104]
可选地，所述方法还可以包括：若在各所述目标网络传输设备共同上传所述待上传数据的过程中发生数据传输异常，则从所述目标待用网络传输设备组中确定异常目标网络传输设备；从所述待用网络传输设备组集合中确定不包括所述异常目标网络传输设备的所述待用网络传输设备组作为新的所述目标待用网络传输设备组。
[0105]
采用这种方式，可以在目标网络传输设备发生故障的情况下，快速从待用网络传输设备组集合中确定不包括该故障目标网络传输设备的其他待用网络传输设备组作为新的目标待用网络传输设备组，以通过该新的目标待用网络传输设备组及时上传待上传数据。
[0106]
可选地，所述方法还可以包括：在各目标网络传输设备共同上传待上传数据的过程中发生数据传输异常的情况下，可记录异常类型和log(日志)信息。而且，还可以在数据传输异常的类型为数据上传超时的情况下，向数据接收方发送超时信息，以通知数据接收方该待上传数据可能已经过期，便于数据接收方进行决策是否需要接收该待上传数据。
[0107]
基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种机器人网络传输系统，如图6所示，所述系统500包括机器人中央控制器510、机器人控制器520以及云端服务器530；
[0108]
所述机器人中央控制器510用于，将传感器采集到的环境数据作为待上传数据发送给所述机器人控制器；
[0109]
所述机器人控制器520用于，在接收到所述机器人中央控制器发送的所述待上传数据后，执行前述任一种网络传输控制方法，以将所述待上传数据上传至所述云端服务器530。
[0110]
所述云端服务器530用于根据接收到的数据进行决策以控制机器人的行为动作。
[0111]
此处值得说明的是，机器人控制器rcu用于提供网络传输服务。机器人控制器rcu与机器人中央控制器ccu连接，组成一个局域网络，该局域网络中的设备访问外部的网络，都需要通过机器人控制器rcu进行许可。机器人控制器rcu上部署着众多的网络传输设备，如4g、5g、wifi、ethernet、bluetooth、usb等。在本公开中，通过虚拟化技术和网络设备多路传输技术，来充分利用机器人控制器rcu上部署的网络接口，通过同时使用2个或3个以上的网络传输设备向云端智能大脑传输数据，如此可提高上传数据的网络带宽。并根据网络设备的功耗和带宽等情况，结合使用场景中需要的数据上行带宽决定上传数据使用的网络传输设备组合方式，以满足当前场景的网络带宽需求，保障数据传输质量、数据传输实时性、电池续航时长需求等。本公开的这种方式利于高效部署云端智能机器人系统。
[0112]
图7是根据本公开一示例性实施例示出的一种网络传输控制装置的框图，如图7所示，该装置600包括：
[0113]
第一确定模块610，用于根据待上传数据的数据量以及预设上传时长确定上传所述待上传数据的数据上行带宽；
[0114]
第二确定模块620，用于根据多个网络传输设备的带宽上限确定待用网络传输设
备组集合，其中每一待用网络传输设备组中的各所述网络传输设备的带宽上限和值处于预设带宽区间，所述预设带宽区间为包括所述数据上行带宽的区间；
[0115]
第三确定模块630，用于从所述待用网络传输设备组集合中确定目标待用网络传输设备组；
[0116]
上传模块640，用于通过所述目标待用网络传输设备组中的各目标网络传输设备共同上传所述待上传数据。
[0117]
采用上述装置，根据待上传数据的数据量以及预设上传时长确定上传该待上传数据的数据上行带宽。根据多个网络传输设备的带宽上限确定待用网络传输设备组集合，其中每一待用网络传输设备组中的各网络传输设备的带宽上限和值处于预设带宽区间，该预设带宽区间为包括数据上行带宽的区间。从待用网络传输设备组集合中确定目标待用网络传输设备组。通过目标待用网络传输设备组中的各目标网络传输设备共同上传待上传数据。这种通过多个目标网络传输设备来共同上传待上传数据的方式，可在不对硬件进行改进的情况下实现提升数据上行带宽的目的。
[0118]
可选地，所述第三确定模块，包括：确定子模块，用于将所述待用网络传输设备组集合中的能耗最低的所述待用网络传输设备组作为所述目标待用网络传输设备组；或者，将所述待用网络传输设备组集合中的网络拥塞程度最低的所述待用网络传输设备组作为所述目标待用网络传输设备组。
[0119]
可选地，所述目标待用网络传输设备组中至少包括两个所述目标网络传输设备，每一所述目标网络传输设备对应电子设备上的一个操作系统，所述上传模块，包括：
[0120]
第一分包子模块，用于根据所述目标网络传输设备的数量，对所述待上传数据进行分包，得到对应数量的待上传数据包；
[0121]
第一上传子模块，用于通过各操作系统上的所述目标网络传输设备分别同时上传各所述待上传数据包。
[0122]
可选地，所述目标待用网络传输设备组中至少包括两个所述目标网络传输设备，所述上传模块，包括：
[0123]
第二分包子模块，用于根据所述目标网络传输设备的数量，对所述待上传数据进行分包，得到对应数量的待上传数据包；
[0124]
第二上传子模块，用于通过各所述目标网络传输设备分别同时上传各所述待上传数据包。
[0125]
可选地，所述装置还包括：
[0126]
更新模块，用于在各所述目标网络传输设备共同上传所述待上传数据的过程中，测量各所述目标网络传输设备的实际带宽上限，并根据测量得到的所述实际带宽上限更新所述目标网络传输设备的所述带宽上限。
[0127]
可选地，所述装置还包括：
[0128]
第四确定模块，用于若在各所述目标网络传输设备共同上传所述待上传数据的过程中发生数据传输异常，则从所述目标待用网络传输设备组中确定异常目标网络传输设备；
[0129]
第五确定模块，用于从所述待用网络传输设备组集合中确定不包括所述异常目标网络传输设备的所述待用网络传输设备组作为新的所述目标待用网络传输设备组。
[0130]
可选地，所述装置还包括：
[0131]
发送模块，用于在所述数据传输异常的类型为数据上传超时的情况下，向数据接收方发送超时信息。
[0132]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0133]
图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图，电子设备700可为机器人控制器。如图8所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(i/o)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
[0134]
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的网络传输控制方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
[0135]
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的网络传输控制方法。
[0136]
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的网络传输控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的网络传输控制方法。
[0137]
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于
执行上述的网络传输控制方法的代码部分。
[0138]
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
[0139]
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0140]
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。