终端设备、马达控制方法及装置、存储介质与流程

1.本公开涉及控制技术领域，尤其涉及一种终端设备、马达控制方法及装置、存储介质。


背景技术：

2.当今生活中，人类越来越离不开手机等终端设备，手机成为生活的一部分，人们对手机的依赖越来越严重，同时，对手机的要求也越来越高。手机等终端中通常都配备有马达，通过马达中马达转子转动给终端以驱动力，从而带动终端振动，产生振动触感。
3.马达，作为触感体验，人们也越来越挑剔。每个手机厂商都想尽办法将马达调优，以达到更好的触感体验，其中，如何准确确定马达的共振频率是关键。


技术实现要素：

4.本公开提供一种终端设备、马达控制方法及装置、存储介质。
5.根据本公开实施例的第一方面，提供一种终端设备，包括：
6.马达；
7.压力传感器，用于检测因所述马达振动产生压力的压力数据；
8.处理组件，与所述马达和所述压力传感器连接，用于根据所述压力数据，确定所述马达的共振频率，并在检测到振动提醒事件后，控制所述马达以所述共振频率进行振动。
9.在一些实施例中，所述终端设备还包括：
10.弹性件，设置于所述马达与所述压力传感器之间；
11.马达外壳；
12.所述压力传感器，设置于所述弹性件与所述马达外壳之间，用于检测所述马达振动时作用于所述弹性件上压力的压力数据。
13.在一些实施例中，所述弹性件包括弹性泡棉。
14.在一些实施例中，所述马达包括线性马达。
15.根据本公开实施例的第二方面，提供一种马达控制方法，应用于上述第一方面的终端设备中，所述方法包括：
16.获取马达振动时的压力数据；
17.根据所述压力数据，确定所述马达的共振频率；
18.响应于检测到振动提醒事件，根据所述共振频率驱动所述马达振动。
19.在一些实施例中，所述根据所述压力数据，确定所述马达的共振频率，包括：
20.根据所述压力数据，确定所述马达在不同振动周期对应的峰值数据；
21.根据不同振动周期对应的所述峰值数据，确定不同所述峰值数据对应的时间信息；
22.根据不同所述峰值数据对应的时间信息，确定所述马达的共振频率。
23.在一些实施例中，所述根据不同所述峰值数据对应的时间信息，确定所述马达的
共振频率，包括：
24.根据不同所述峰值数据对应的时间信息，确定相邻峰值数据对应的时间差；
25.根据相邻峰值数据对应的时间差，确定平均时间差；
26.根据所述平均时间差，确定所述共振频率。
27.在一些实施例中，所述获取马达振动时的压力数据，包括：
28.响应于检测到所述终端设备的开机指令，获取所述马达振动时的压力数据。
29.在一些实施例中，所述获取马达振动时的压力数据，包括：
30.在所述马达起振的预设时长后，获取所述马达振动时的压力数据。
31.根据本公开实施例的第三方面，提供一种马达控制装置，应用于上述第一方面的终端设备中，所述装置包括：
32.获取模块，配置为获取马达振动时的压力数据；
33.确定模块，配置为根据所述压力数据，确定所述马达的共振频率；
34.驱动模块，配置为响应于检测到振动提醒事件，根据所述共振频率驱动所述马达振动。
35.在一些实施例中，所述确定模块，还配置为根据所述压力数据，确定所述马达在不同振动周期对应的峰值数据；根据不同振动周期对应的所述峰值数据，确定不同所述峰值数据对应的时间信息；根据不同所述峰值数据对应的时间信息，确定所述马达的共振频率。
36.在一些实施例中，所述确定模块，还配置为根据不同所述峰值数据对应的时间信息，确定相邻峰值数据对应的时间差；根据相邻峰值数据对应的时间差，确定平均时间差；根据所述平均时间差，确定所述共振频率。
37.在一些实施例中，所述获取模块，还配置为响应于检测到所述终端设备的开机指令，获取所述马达振动时的压力数据。
38.在一些实施例中，所述获取模块，还配置为在所述马达起振的预设时长后，获取所述马达振动时的压力数据。
39.根据本公开实施例的第四方面，提供一种马达控制装置，包括：
40.处理器；
41.用于存储处理器可执行指令的存储器；
42.其中，所述处理器被配置为执行如上述第二方面中所述的马达控制方法。
43.根据本公开实施例的第五方面，提供一种存储介质，包括：
44.当所述存储介质中的指令由终端设备的处理器执行时，使得终端设备能够执行如上述第二方面中所述的马达控制方法。
45.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
46.在本公开的实施例中，利用压力传感器采集的压力数据来确定马达的共振频率，以使马达以共振频率进行振动，一方面，由于压力传感器采集的压力数据是由马达振动直接产生的，上述方式也是一种直接检测的方式，因而能提升共振频率的检测精度，使用户能感受到最佳振感；另一方面，本公开仅需一个压力传感器即可实现直接检测，因而也能减少硬件成本。
47.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
48.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
49.图1为本公开实施例示出的一种通过检测反电动势来检测共振频率的原理图。
50.图2是本公开实施例示出的一种终端设备图。
51.图3是本公开实施例中马达的具体结构示例图。
52.图4是本公开实施例中一种终端设备的部分结构示例图。
53.图5是本公开实施例中一种马达控制方法流程图。
54.图6为本公开实施例中一种马达控制方法流程示例图。
55.图7为本公开实施例示出的一种压力数据周期性变化示例图
56.图8是根据一示例性实施例示出的一种马达控制装置图。
57.图9是本公开实施例示出的一种终端设备的框图。
具体实施方式
58.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
59.终端设备通过马达振动来产生振动触感，马达在振动时，是基于一定的频率振动的，当马达的振动频率达到共振频率时，用户能感受到最佳振感。然而，由于马达因零件的质量、材料、组装工艺以及使用维护等，马达的共振频率可能并不是理论的理想值，因而需要对马达的共振频率进行校准。
60.相关技术中，在对共振频率进行校正时，一种方式是设备开机后，cpu首先输出几个驱动信号，然后释放驱动信号通过检测反电动势来检测共振频率。图1为本公开实施例示出的一种通过检测反电动势来检测共振频率的原理图，如图1所示，cpu发送方波驱动，两段方波中间有停驱的时间，在停驱时间内检测马达的反电动势，通过计算过零点的反电动势的时间戳去拟合出共振频率，例如，通过计算不同过零点的反电动势对应的时间之间的时间差来拟合共振频率。该种方式属于间接检测的方式，检测精度较差，马达难达到最佳振感。
61.另一种方式是，在马达两侧放置霍尔芯片，在马达衰减震荡时，通过霍尔芯片检测磁钢的位置从而确定共振频率。该种方式属于直接检测的方式，然而需要在终端设备中放置两个霍尔芯片，成本较高。
62.基于此，本公开提供一种终端设备，以在兼顾成本的基础上提升共振频率的检测精度。图2是本公开实施例示出的一种终端设备图，如图2所示，终端设备100包括：
63.马达101；
64.压力传感器102，用于检测因所述马达101振动产生压力的压力数据；
65.处理组件103，与所述马达101和所述压力传感器102连接，用于根据所述压力数据，确定所述马达101的共振频率，并在检测到振动提醒事件后，控制所述马达101以所述共振频率进行振动。
66.在本公开的实施例中，终端设备100可以是手机、平板电脑、游戏机或可穿戴式设备等电子设备。
67.终端设备100中包括马达101，通过马达101的振动，终端用户可感受到振动触感。马达是基于电磁感应原理工作的：马达的线圈置于磁场中，当终端的处理组件103检测到需要产生振动时，终端的控制电路驱动电流通入线圈，线圈因此会受到洛伦兹力的作用，进而马达101振动。马达101振动产生推动力，从而带动终端振动，产生振动触感。
68.在一种实施例中，所述马达101包括线性马达。
69.线性马达的振动方式为来回直线运动，在马达包括的两个线圈中通过高频交替的电流，产生正反交替的磁场，再通过反复的吸力、斥力产生振动。
70.如前所述的，马达的振动频率达到共振频率时用户能感受到最佳振感。对此，本公开的终端设备100还包括压力传感器102，终端设备100通过压力传感器102检测因马达101振动产生压力的压力数据，并根据压力数据确定马达实际的共振频率。
71.在一种实施例中，马达101和压力传感器102直接相接触，因而马达101振动时的力作用于压力传感器102上，从而使压力传感器102能检测到压力数据。例如，压力传感器102位于马达101的下方，因而马达101上下振动时，向下运动的马达101会对压力传感器102施加压力。
72.终端设备100中的处理组件103，在根据压力数据确定马达101的共振频率后，即可在检测到振动提醒事件时，控制马达101以共振频率进行振动。上述处理组件103，例如是终端中的中央处理器(central processing unit，简称cpu)，还可以是微控制单元(microcontroller unit，简称mcu)。
73.在本公开的实施例中，振动提醒事件例如是来电提醒、闹钟提醒以及信息推送提醒等事件，还例如是，终端的游戏应用中显示爆炸场景的事件。在游戏应用中，用户除了通过声音、画面等传统方式获得体验外，还可以通过终端中马达的振动感受到真实的振动触感。此外，在导航等应用中，也可通过振动触感提示用户路口类型、转弯方向等。
74.需要说明的是，终端设备100检测马达101振动产生压力的压力数据并确定共振频率的时机可以是在终端设备100开机后触发，也可以是间隔预设时长触发，例如间隔一个月触发一次压力数据的检测并重新确定共振频率。在本公开的实施例中，用于共振频率的校正而驱使马达振动的原因，也可以是检测到振动提醒事件，例如终端设备在前一次因振动提醒事件触发振动而确定共振频率，以使下一次检测到振动提醒事件后根据新确定的共振频率振动，从而改善用户振感体验。
75.本公开利用压力传感器采集的压力数据来确定马达的共振频率，以使马达以共振频率进行振动，一方面，由于压力传感器采集的压力数据是由马达振动直接产生的，上述方式也是一种直接检测的方式，因而相对于通过检测反电动势来检测共振频率的间接检测方式，能提升共振频率的检测精度，使用户能感受到最佳振感；另一方面，本公开仅需一个压力传感器即可实现直接检测，相对于需设置二个霍尔芯片的方式，也能减少硬件成本。
76.在一种实施例中，马达101和压力传感器102也可间隔设置，马达101振动时的作用力通过间隔层传导至压力传感器102上，从而使压力传感器102能检测到压力数据。
77.在该种实施例中，所述终端设备还包括：
78.弹性件104，设置于所述马达101与所述压力传感器102之间；
79.马达外壳105；
80.所述压力传感器102，设置于所述弹性件104与所述马达外壳105之间，用于检测所述马达101振动时作用于所述弹性件104上压力的压力数据。
81.在该实施例中，马达101和压力传感器102之间还设置有弹性件104，弹性件104为马达101和压力传感器102之间的间隔层，压力传感器102检测的压力是马达101振动时作用于弹性件104的压力。由于弹性件104的弹性使得阻尼增大，因而马达101振动作用于弹性件104上的压力的瞬态效果越好，对应的，压力传感器102检测的压力数据的特征也就越明显。该特征明显是指，在马达101上下振动的过程中，检测的压力数据具有较明显的压力最大值和压力最小值。
82.在一种实施例中，弹性件104可以是弹性泡棉。图3是本公开实施例中马达组件的具体结构示例图，如图3所示，马达组件由马达外壳、磁钢和弹簧等部分组成，马达外壳和磁钢组成马达外壳组件，质量块和弹簧组成弹簧组件，锁环、衬圈以及电路板和薄膜组成电路板组件，弹簧组件和电路板组件以及盖板组合形成质量块组件，将马达外壳组件置于质量块组件之上即形成马达组件。马达组件在接收到驱动信号后，通过弹簧的弹性使得磁钢来回振动。图4是本公开实施例中一种终端设备的部分结构示例图。如图4所示，压力传感器位于马达外壳和泡棉之间，马达在箭头所示的方向上来回振动(马达外壳不动)，当马达向上振动时，会产生作用于泡棉的压力，而位于泡棉下方的压力传感器即可检测到对应的压力数据。
83.可以理解的是，在本公开的实施例中，通过在压力传感器102和马达101之间增加弹性件104(如弹性泡棉)，能增大阻尼从而提升对共振频率的检测精度；此外，还能减少马达101振动过程中产生的噪声。
84.图5是本公开实施例中一种马达控制方法流程图，如图5所示，所述方法包括如下步骤：
85.s11、获取马达振动时的压力数据；
86.s12、根据所述压力数据，确定所述马达的共振频率；
87.s13、响应于检测到振动提醒事件，根据所述共振频率驱动所述马达振动。
88.在本公开的实施例中，马达控制方法应用于前述的电子设备中，在步骤s11中电子设备会获取马达振动时的压力数据，例如通过压力传感器获得马达上下振动时，向上运动或向下运动产生的压力数据。
89.在步骤s12中，电子设备在获取到压力数据后，基于振动的周期特性可获得马达的共振频率。以上述图4为例，马达从初始位置向上振动时，压力传感器检测到的压力数据会逐渐增大，马达停止向上运动时，压力数据达到最大值。当马达回落向下运动至初始位置时，压力数据逐渐减小至0。当马达从初始位置继续向下运动时，压力数据仍为0，直至马达向下运动回到初始位置后继续向上振动，周期性重复前述压力数据的变化趋势。图6为本公开实施例示出的一种压力数据周期性变化示例图，如图6所示，压力数据的上述周期性变化如图6所示，其中o1、o2、o3和o4点所示的为压力数据的最大值，t1、t2、t3和t4为峰值对应的时间信息。
90.在步骤s13中，电子设备基于确定的共振频率，即可在检测到振动提醒事件后，根据共振频率驱动马达振动。
91.可以理解的是，本公开获取马达振动时的压力数据，并根据压力数据来确定马达的共振频率，以使电子设备在检测到振动提醒事件时控制马达以共振频率进行振动，能在不增加硬件成本的基础上，通过上述检测精度较高的直接检测的方式，能使用户感受到最佳振感。
92.在一种实施例中，所述根据所述压力数据，确定所述马达的共振频率，包括：
93.根据所述压力数据，确定所述马达不同振动周期对应的峰值数据；
94.根据不同振动周期对应的所述峰值数据，确定不同所述峰值数据对应的时间信息；
95.根据不同所述峰值数据对应的时间信息，确定所述马达的共振频率。
96.如前所述图6所示的，压力数据随马达的周期性振动而呈现周期性变化的趋势，因而本公开可根据压力数据确定马达不同振动周期对应的峰值数据，并根据峰值数据对应的时间信息来确定马达的共振频率。
97.在该实施例中，在根据峰值数据对应的时间信息来确定马达的共振频率时，可以是根据部分峰值数据的时间信息来确定马达的共振频率，也可以是根据全部峰值数据的时间信息来确定马达的共振频率。以根据部分峰值数据的时间信息来确定马达的共振频率为例，例如，可以根据前两个峰值数据对应的时间信息(t1和t2)计算时间差，将时间差的倒数确定为马达的共振频率。
98.可以理解的是，在该实施例中，基于压力数据中峰值数据对应的时间信息来确定共振频率，简单有效。
99.在一种实施例中，所述根据不同所述峰值数据对应的时间信息，确定所述马达的共振频率，包括：
100.根据不同所述峰值数据对应的时间信息，确定相邻峰值数据对应的时间差；
101.根据不同相邻峰值数据对应的时间差，确定平均时间差；
102.根据所述平均时间差，确定所述共振频率。
103.在该实施例中，根据全部峰值数据的时间信息确定相邻峰值数据对应的时间差后，根据时间差的均值来确定马达的共振频率，更贴近马达的实际振动情况，因而共振频率更精确。
104.在一种实施例中，所述获取马达振动时的压力数据，包括：
105.响应于检测到所述终端设备的开机指令，获取所述马达振动时的压力数据。
106.在该实施例中，终端设备检测到开机指令后，即触发马达振动，使得终端设备在检测到震动提醒事件之前能确定共振频率，因而在检测到振动提醒事件后，能根据共振频率提供较好的振感。
107.在一种实施例中，所述获取马达振动时的压力数据，包括：
108.在所述马达起振的预设时长后，获取所述马达振动时的压力数据。
109.由于马达起振的驱动力是终端设备主动施加的，且随着时间的推移，马达的振动会衰减，因而马达振动初期产生的压力数据并不能真实反映马达的振动情况。对此，在该实施例中，在马达起振预设时长后，即在马达衰减振动后再检测压力数据，使得检测结果更贴近于马达的实际振动情况，因而能提升对共振频率的检测精度。其中，预设时长是研发人员根据经验设置的值，不同功率的马达对应的预设时长可不同，对此本公开实施例不做限制。
110.图7为本公开实施例中一种马达控制方法流程示例图，如图7所示，马达控制方法包括如下步骤：
111.s21、将压力传感器置于泡棉下，压力传感器贴在马达外壳内壁。
112.在该实施例中，压力传感器与马达的位置结构可参照图4所示的结构。
113.s22、发一个脉冲信号让马达起振。
114.在该实施例中，终端设备的中央处理模组发一个脉冲信号使马达起振。
115.s23、当马达衰减震荡，压力传感器采集压力数据，通过压力传感器检测磁钢的位置。
116.在该实施例中，当马达衰减震荡，压力传感器采集压力数据即在马达起振的预设时长后，通过压力传感器获取马达振动时的压力数据。由于压力传感器检测的压力是马达振动的作用力，而马达振动是因为马达内部的磁钢在来回振动，因而压力传感器检测的压力数据反映的也是磁钢的位置。
117.s24、磁钢来回确定位置的时间转化为共振频率。
118.在本公开的实施例中，磁钢来回确定位置的时间可通过检测压力数据的峰值来确定，根据不同峰值数据对应的时间信息，即可确定马达的共振频率。
119.在该实施例中，利用压力传感器采集的压力数据来确定马达的共振频率，一方面，由于压力传感器采集的压力数据是由马达振动直接产生的，上述方式也是一种直接检测的方式，因而能提升共振频率的检测精度，使用户能感受到最佳振感；另一方面，本公开仅需一个压力传感器即可实现直接检测，因而也能减少硬件成本。
120.图8是根据一示例性实施例示出的一种马达控制装置图。参照图8，所述装置包括：
121.获取模块201，配置为获取马达振动时的压力数据；
122.确定模块202，配置为根据所述压力数据，确定所述马达的共振频率；
123.驱动模块203，配置为响应于检测到振动提醒事件，根据所述共振频率驱动所述马达振动。
124.在一些实施例中，所述确定模块202，还配置为根据所述压力数据，确定所述马达在不同振动周期对应的峰值数据；根据不同振动周期对应的所述峰值数据，确定不同所述峰值数据对应的时间信息；根据不同所述峰值数据对应的时间信息，确定所述马达的共振频率。
125.在一些实施例中，所述确定模块202，还配置为根据不同所述峰值数据对应的时间信息，确定相邻峰值数据对应的时间差；根据相邻峰值数据对应的时间差，确定平均时间差；根据所述平均时间差，确定所述共振频率。
126.在一些实施例中，所述获取模块201，还配置为响应于检测到所述终端设备的开机指令，获取所述马达振动时的压力数据。
127.在一些实施例中，所述获取模块201，还配置为在所述马达起振的预设时长后，获取所述马达振动时的压力数据。
128.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
129.图9是根据一示例性实施例示出的一种终端装置800的框图。例如，装置800可以是移动电话，移动电脑等。
130.参照图9，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(i/o)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
131.处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
132.存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
133.电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电力组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。
134.多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
135.音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(mic)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
136.i/o接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
137.传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
138.通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如wi-fi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
139.在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
140.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
141.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端设备的处理器执行时，使得终端设备能够执行马达控制方法，所述方法包括：
142.获取马达振动时的压力数据；
143.根据所述压力数据，确定所述马达的共振频率；
144.响应于检测到振动提醒事件，根据所述共振频率驱动所述马达振动。
145.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
146.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。