设备数据处理方法和装置、电子设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种设备数据处理方法和装置、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.现有的物联网平台对设备数据的处理都是放在云端，而设备往往远离云平台部署，由于传输路径长增加了数据采集的时延，此外，现有的物联网平台数据清洗等预处理功能都部署在云端,设备的原始数据只能在上报云端后才能做处理，无疑增加了传输带宽，由于大量数据上报给云端服务器在一定程度上也增加了服务器的负荷。另外，现有的物联网平台不像基于kubeedge的平台一样具备云边协同能力，往往依赖前台界面刷新触发数据更新。
3.在大带宽、低时延、高可靠的5g技术支持下，机器视觉，远程操控，智能抄表等物联网应用快速发展，kubeedge应运而生，它是一个基于kubernetes构建的开源系统，将容器化应用程序编排功能扩展到edge主机，设备数据可以直接在边缘端进行处理，相比传统的物联网平台，降低了设备数据到云端处理平台的传输时延。另外，kubeedge固有的特性实现了云和边缘之间的部署和元数据同步。在基于kubeedge做边缘计算框架做设备数据处理时，使用者只需要开发一个mapper程序即可完成设备的纳管。mapper程序依赖设备sdk所提供的接口，对于视频设备仅通过mapper程序无法获取设备实时视频，也不支持视频类操作，如实时视频，录像，抓图等，使得应用在一定程度上存在一些局限性。
4.基于kubeedge框架的集成平台，设备接入时需要开发对应的mapper程序，mapper程序更多关注的是如何把设备接到kubeedge平台上，平台天然支持mqtt、bluetooth、modbus协议，如果设备支持这三种协议中的任意一种可直接接入平台，无需额外工作。但是对于视频设备，没有方法获取设备的实时视频，视频操作(如抓图，录像)更无从谈起。
5.gb/t 28181-2016标准自发布以来，受到了各大视频监控厂商的积极响应，该标准规定了城市监控报警联网系统中信息传输、交换、控制的互联结构、通信协议结构，传输、交换、控制的基本要求和安全性要求，以及控制、传输流程和协议接口等技术要求，它基于sip信令实现与设备通信和信令协商。目前市面上主流厂家提供的视频设备基本都支持gb/t 28181标准，该标准更多关注的是监控设备的物理属性，如经纬度等，对于设备的软件属性(如亮度，白平衡等)则无法获取，标准中也没有说明。然而在物联网环境下除了需要设备的物理属性外还需要获取设备的软件属性，这些属性在规则引擎的驱动下可以实现多个设备的联动，丰富使用场景，提升系统的实用性。
6.支持gb/t 28181标准的视频设备侧重的是设备信息的传输，控制，视频等方面，以满足城市监控报警联网系统的使用要求。但是gb/t 28181标准在获取设备软件属性(如亮度，白平衡等)方面没有说明，从而无法获取设备的软件属性。而这些属性在智能应用场景，特别是多设备联动场景下是不可或缺的。
7.由此可见，两种设备数据处理方式都有各自的优势，但短板也很明显，仅通过一种
方式接入设备是无法满足在智能应用场景中的使用诉求。


技术实现要素：

8.本发明提供一种设备数据处理方法和装置、电子设备及可读存储介质，用以解决现有技术中存在的技术缺陷。
9.本发明提供一种设备数据处理方法，包括：
10.利用云端的client组件监听前台下发的操作请求，基于操作请求的操作类型进行业务分发；
11.当操作类型是设备软件属性时，将操作请求传递给kubeedge框架，基于操作请求获取参数并进行mqtt消息的封装并发布，mapper接收所述mqtt消息后将所述参数下发给指定设备；
12.当操作类型是视频相关的操作时，通过接口调用的方式将所述操作请求下发到wvp模块，wvp模块通过sip信令实现和指定设备的通信。
13.根据本发明所述的设备数据处理方法，所述操作请求，包括：
14.对设备进行增加、删减、修改、查询或视频相关操作，所述视频相关操作包括实时视频，录像或抓图。
15.根据本发明所述的设备数据处理方法，所述基于操作请求的操作类型进行业务分发，包括：
16.基于操作请求的操作类型，通过调用不同的接口将操作指令下发到边缘端，进行业务分发。
17.本发明还提供了一种设备数据处理装置，包括：
18.下发业务分发模块，用于利用云端的client组件监听前台下发的操作请求，基于操作请求的操作类型进行业务分发；
19.设备软件属性下发处理模块，用于当操作类型是设备软件属性时，将操作请求传递给kubeedge框架，基于操作请求获取参数并进行mqtt消息的封装并发布，mapper接收所述mqtt消息后将所述参数下发给指定设备；
20.视频相关操作下发处理模块，用于当操作类型是视频相关的操作时，通过接口调用的方式将所述操作请求下发到wvp模块，wvp模块通过sip信令实现和指定设备的通信。
21.本发明还提供了一种设备数据处理方法，包括：
22.利用云端的client组件接收边缘端上报的操作请求，根据操作类型进行业务分发；
23.当操作类型是设备软件属性时，基于所述操作请求，利用mapper采集设备数据并封装成mqtt消息上报给边缘端，进而上报给云端；
24.当操作类型是视频类操作时，通过sip信令的方式与指定设备进行信令协商，信令协商成功后基于所述操作请求通过zlmedia组件将视频流推送到前台进行展示。
25.根据本发明所述的设备数据处理方法，所述操作请求包括设备数据的上报或视频相关数据上报，所述设备数据包括设备属性和设备状态，所述视频相关数据包括实时视频，录像或抓图。
26.根据本发明所述的设备数据处理方法，所述上报给云端之后包括：
27.利用云端的client组件将收到的数据持久化到数据库中，供前台进行展示。
28.本发明还提供了一种设备数据处理装置，包括：
29.上报业务分发模块，用于利用云端的client组件接收边缘端上报的操作请求，根据操作类型进行业务分发；
30.设备软件属性上报处理模块，用于当操作类型是设备软件属性时，基于所述操作请求，利用mapper采集设备数据并封装成mqtt消息上报给边缘端，进而上报给云端；
31.视频相关操作上报处理模块，用于当操作类型是视频类操作时，通过sip信令的方式与指定设备进行信令协商，信令协商成功后基于所述操作请求通过zlmedia组件将视频流推送到前台进行展示。
32.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述设备数据处理方法的步骤。
33.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述设备数据处理方法的步骤。
34.本发明提供的设备数据处理方法和装置、电子设备及可读存储介质通过基于操作请求的操作类型进行业务分发，兼顾了kubeedge和gb/t 28181标准的优势，不仅可以实现云边协同，而且对于视频设备还可以获取设备实时视频以及视频类操作，具有普遍适用性，基于当下流行的kubeedge框架并支持gb/t 28181标准，市场上大部分智能设备都可实现低成本接入，具有一定的普适性；低时延，低带宽；本发明可根据实际业务场景，将智能应用部署到边缘侧，如规则引擎，数据清洗等，可在设备近端实现设备上报数据的预处理，而不是到云端后才做预处理，从而降低了传输带宽，由于业务在设备近端处理提高了系统的响应时延。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1是本发明提供的设备数据处理方法之一的流程示意图；
37.图2是本发明提供的设备数据处理装置之一的结构示意图；
38.图3是本发明提供的设备数据处理方法之二的流程示意图；
39.图4是本发明提供的设备数据处理装置之二的结构示意图；
40.图5是本发明提供的设备数据方法的业务场景应用示意图；
41.图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
42.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳
动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.下面结合图1描述本发明的一种设备数据处理方法，该方法包括：
44.s11、利用云端的client组件监听前台下发的操作请求，基于操作请求的操作类型进行业务分发；
45.client组件部署在云端(也就是cloud端)，用于接收前台界面的操作命令。server配合client使用，部署在边缘侧。server接收client下发的操作请求，也负责将自己收到消息上报给client，server还有一个同步机制，定时向sip协议栈发送请求查询设备经纬度等属性参数，并将查询结果上报给cloud，保证了cloud端保存数据的实时性。
46.s12、当操作类型是设备软件属性时，将操作请求传递给kubeedge框架，基于操作请求获取参数并进行mqtt消息的封装并发布，mapper接收所述mqtt消息后将所述参数下发给指定设备；
47.kubeedge框架的另外一个优势就是可以将智能应用部署在边缘侧，使用时可根据实际业务场景，可以将一些预处理(如数据清洗)，响应速度有严格要求的应用部署到边缘侧，数据上报后能够第一时间做业务逻辑处理，避免了传输带来的时延，从而提高了系统的时效性。mapper程序集成设备sdk，实现设备软件属性的查询、修改以及将查询到的软件属性封装成mqtt消息上报给cloud端。设备提供了sdk，在mapper中会调用sdk的接口设置给设备。s12中的指定设备是指接收前台下发的操作请求的设备。
48.s13、当操作类型是视频相关的操作时，通过接口调用的方式将所述操作请求下发到wvp模块，wvp模块通过sip信令实现和指定设备的通信。
49.sip(session initiation protocol，会话初始协议)是由ietf(internet engineering task force，因特网工程任务组)制定的多媒体通信协议。它是一个基于文本的应用层控制协议，用于创建、修改和释放一个或多个参与者的会话。sip是一种源于互联网的ip语音会话控制协议，具有灵活、易于实现、便于扩展等特点。sip协议栈实现sip协议，与遵循gb/t 28181标准的视频设备进行信令协商，如视频格式，帧率，码率等。wvp模块，也就是wvp组件(web video platform)是个视频平台，它是一个sip协议栈，在协议栈的基础上封装了一些api供应用使用。本发明中采用wvp组件，wvp组件除了支持sip协议外还以rest api形式对外提供接口，使得上层应用更加方便，即使不懂sip协议的开发人员也可轻松使用。
50.本提案基于kubeedge平台框架，整体分为cloud端和edge端，通信主要包括：前台和cloud端之间的通信，cloud端和edge端的通信以及edge端和边缘设备之间的通信。按照通信方向可分为上行消息和下行消息。
51.上述s11-s13公开的是下行消息时，由cloud端的cl ient组件监听前台下发的操作请求，根据操作类型做业务分发，cloud端接收前台的请求后根据业务类型调用不同的接口(rest api)将操作指令下发到edge端。edge端收到cloud端的请求后根据业务类型不同做消息封装后转发到对应的处理模块，如果是设备软件属性的修改则走kubeedge框架，先获取参数然后进行mqtt消息的封装并发布，具体也就是说，如果是对设备进行增删改查操作则将消息封装成mqtt消息，mapper程序接收并最终下发到智能设备上，mapper接收后将设置的参数下发给指定设备；如果是视频类操作则通过接口调用的方式将所述操作请求下发到wvp模块，wvp模块通过sip信令实现和指定设备的通信。
52.本发明通过基于操作请求的操作类型进行业务分发，兼顾了kubeedge和gb/t 28181标准的优势，不仅可以实现云边协同，而且对于视频设备还可以获取设备实时视频以及视频类操作，具有普遍适用性，基于当下流行的kubeedge框架并支持gb/t 28181标准，市场上大部分智能设备都可实现低成本接入，具有一定的普适性；低时延，低带宽；本发明可根据实际业务场景，将智能应用部署到边缘侧，如规则引擎，数据清洗等，可在设备近端实现设备上报数据的预处理，而不是到云端后才做预处理，从而降低了传输带宽，由于业务在设备近端处理提高了系统的响应时延。
53.根据本发明所述的设备数据处理方法，所述操作请求，包括：
54.对设备进行增加、删减、修改、查询或视频相关操作，所述视频相关操作包括实时视频，录像或抓图。
55.zlmedia是一个开源组件，主要实现视频类操作，如抓图，录像，实时视频流等，sip信令协商成功后，zlmedia从设备上拉取媒体数据并推送给前台界面做最终呈现。
56.根据本发明所述的设备数据处理方法，所述基于操作请求的操作类型进行业务分发，包括：
57.基于操作请求的操作类型，通过调用不同的接口将操作指令下发到边缘端，进行业务分发。
58.参见图2，下面对本发明提供的设备数据处理装置进行描述，下文描述的设备数据处理装置与上文描述的设备数据处理方法可相互对应参照，所述设备数据处理装置包括：
59.下发业务分发模块11，用于利用云端的client组件监听前台下发的操作请求，基于操作请求的操作类型进行业务分发；
60.设备软件属性下发处理模块12，用于当操作类型是设备软件属性时，将操作请求传递给kubeedge框架，基于操作请求获取参数并进行mqtt消息的封装并发布，mapper接收所述mqtt消息后将所述参数下发给指定设备；
61.视频相关操作下发处理模块13，用于当操作类型是视频相关的操作时，通过接口调用的方式将所述操作请求下发到wvp模块，wvp模块通过sip信令实现和指定设备的通信。
62.下面结合图3描述本发明的一种设备数据处理方法，该方法等执行主体是网管监控平台，该方法包括：
63.s21、利用云端的client组件接收边缘端上报的操作请求，根据操作类型进行业务分发；
64.client组件部署在云端(也就是cloud端)，用于接收边缘端(也就是edge端)上报的数据，并将数据持久化在数据库中，供前台界面的查询和展示。
65.s22、当操作类型是设备软件属性时，基于所述操作请求，利用mapper采集设备数据并封装成mqtt消息上报给边缘端，进而上报给云端；
66.mapper程序集成设备sdk，实现设备软件属性的查询、修改以及将查询到的软件属性封装成mqtt消息上报给cloud端。
67.s23、当操作类型是视频类操作时，通过sip信令的方式与指定设备进行信令协商，信令协商成功后基于所述操作请求通过zlmedia组件将视频流推送到前台进行展示。
68.上述s21-s23公开的是上行消息时，其中，上行消息可分为设备数据(如设备状态，属性等)的上报和视频相关数据(实时视频，抓图等)上报，如果上报的是设备数据，首先
mapper程序采集设备数据并封装成mqtt消息上报给edge端，进而上报给cloud端，cloud端将收到的数据持久化到数据库中，供前台界面的呈现。如果是视频数据，wvp组件先和设备进行sip信令的协商，协商成功后，媒体数据会上报到zlmedia组件，最中在前台界面上呈现。
69.根据本发明所述的设备数据处理方法，所述操作请求包括设备数据的上报或视频相关数据上报，所述设备数据包括设备属性和设备状态，所述视频相关数据包括实时视频，录像或抓图。
70.根据本发明所述的设备数据处理方法，所述上报给云端之后包括：
71.利用云端的client组件将收到的数据持久化到数据库中，供前台进行展示。
72.参见图4，下面对本发明提供的设备数据处理装置进行描述，下文描述的设备数据处理装置与上文描述的设备数据处理方法可相互对应参照，所述设备数据处理装置包括：
73.上报业务分发模块21，用于利用云端的client组件接收边缘端上报的操作请求，根据操作类型进行业务分发；
74.设备软件属性上报处理模块22，用于当操作类型是设备软件属性时，基于所述操作请求，利用mapper采集设备数据并封装成mqtt消息上报给边缘端，进而上报给云端；
75.视频相关操作上报处理模块23，用于当操作类型是视频类操作时，通过sip信令的方式与指定设备进行信令协商，信令协商成功后基于所述操作请求通过zlmedia组件将视频流推送到前台进行展示。
76.下面结合业务应用场景就组件间消息交互过程做详细说明。
77.业务场景可分为设备操作和视频相关操作，参见图5，下面从设备发现，数据同步和设备操作三个场景进行说明：
78.设备发现过程如下：
79.步骤1.1.设备注册,设备上电前将就近的sip服务器的地址和端口配置到设备上，设备上电后会向配置的sip服务器发起注册
80.步骤1.2.上报edge端，sip服务器收到注册请求后做鉴权等操作，鉴权通过后将注册的设备通过api的方式上报给edge端的server组件；
81.步骤1.3.上报cloud端，server收到注册的设备信息后封装成mqtt消息上报给云端；
82.步骤1.4.持久化，云端client组件收到后将设备信息保存在db中做持久化；
83.步骤1.5.前台展示，前台定时向云端进行设备查询，保证前台呈现的设备状态数量等信息和实际保持一致；
84.步骤1.6.设备查询，云端收到查询请求后从db中查询最新数据并将结果反馈给client组件；
85.步骤1.7.结果响应，client将查询的结果以响应的形式反馈给前台界面进行呈现；
86.同步机制是为了保证cloud端持久化保存的数据和设备的真实状态保持一致。同步机制过程如下：
87.步骤2.1.同步请求，部署在edge端的server组件在启动时会同步起一个定时任务，定期向sip服务器组件发送设备查询请求；
88.步骤2.2.信令交互，sip服务器组件收到请求后会和设备进行sip信令协商，把最终结果反馈给sip服务器组件；
89.步骤2.3.结果响应，sip服务器组件将结果以响应的形式反馈给server组件；
90.步骤2.4.上报cloud端，server收到注册的设备信息后封装成mqtt消息上报给云端；
91.步骤2.5.持久化，云端client组件收到后将设备信息保存在db中做持久化。
92.设备操作过程如下：
93.步骤3.1.操作请求，用户通过前台界面对设备进行操作，操作可分为设备属性的修改或者请求视频相关的操作；
94.步骤3.2.请求转发，cloud端的client组件收到操作请求后，将消息转发给edge端的server组件；
95.步骤3.3.根据操作类型对消息进行封装和分发，如果是设备属性修改类操作则按照一定格式封装成指定topic的mqtt消息并发布，mapper组件订阅相应的topic后就会收到该消息进而做业务处理，如果是视频类操作则调用sip服务器组件提供的接口做业务处理；
96.步骤3.4.信令交互，如果是视频类操作，就会和设备进行sip信令的协商，协商视频的编解码，码率等信息；
97.步骤3.5.信令交互，zlmedia组价作为视频流推送的核心，也会参与到信令协商，需要知道视频流的地址等信息；信令协商完成后zlmedia会从视频流拉取视频数据并推送给前台进行实时显示；
98.步骤3.6.结果响应，该步骤是步骤3.3中设备属性类操作的响应，mapper组件会通过接口调用的方式将操作下发给设备，并将设备的最新属性上报给server组件；
99.步骤3.7.上报cloud端，server收到注册的设备信息后封装成mqtt消息上报给云端；
100.步骤3.8.持久化，云端client组件收到后将设备信息保存在db中做持久化。
101.图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(communications interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行设备数据处理方法，该方法包括：
102.s11、利用云端的client组件监听前台下发的操作请求，基于操作请求的操作类型进行业务分发；
103.s12、当操作类型是设备软件属性时，将操作请求传递给kubeedge框架，基于操作请求获取参数并进行mqtt消息的封装并发布，mapper接收所述mqtt消息后将所述参数下发给指定设备；
104.s13、当操作类型是视频相关的操作时，通过接口调用的方式将所述操作请求下发到wvp模块，wvp模块通过sip信令实现和指定设备的通信。
105.和/或，s21、利用云端的client组件接收边缘端上报的操作请求，根据操作类型进行业务分发；
106.s22、当操作类型是设备软件属性时，基于所述操作请求，利用mapper采集设备数据并封装成mqtt消息上报给边缘端，进而上报给云端；
107.s23、当操作类型是视频类操作时，通过sip信令的方式与指定设备进行信令协商，信令协商成功后基于所述操作请求通过zlmedia组件将视频流推送到前台进行展示。
108.此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
109.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的设备数据处理方法，该方法包括：
110.s11、利用云端的client组件监听前台下发的操作请求，基于操作请求的操作类型进行业务分发；
111.s12、当操作类型是设备软件属性时，将操作请求传递给kubeedge框架，基于操作请求获取参数并进行mqtt消息的封装并发布，mapper接收所述mqtt消息后将所述参数下发给指定设备；
112.s13、当操作类型是视频相关的操作时，通过接口调用的方式将所述操作请求下发到wvp模块，wvp模块通过sip信令实现和指定设备的通信。
113.和/或，s21、利用云端的client组件接收边缘端上报的操作请求，根据操作类型进行业务分发；
114.s22、当操作类型是设备软件属性时，基于所述操作请求，利用mapper采集设备数据并封装成mqtt消息上报给边缘端，进而上报给云端；
115.s23、当操作类型是视频类操作时，通过sip信令的方式与指定设备进行信令协商，信令协商成功后基于所述操作请求通过zlmedia组件将视频流推送到前台进行展示。
116.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的设备数据处理方法，该方法包括：
117.s11、利用云端的client组件监听前台下发的操作请求，基于操作请求的操作类型进行业务分发；
118.s12、当操作类型是设备软件属性时，将操作请求传递给kubeedge框架，基于操作请求获取参数并进行mqtt消息的封装并发布，mapper接收所述mqtt消息后将所述参数下发给指定设备；
119.s13、当操作类型是视频相关的操作时，通过接口调用的方式将所述操作请求下发到wvp模块，wvp模块通过sip信令实现和指定设备的通信。
120.和/或，s21、利用云端的client组件接收边缘端上报的操作请求，根据操作类型进行业务分发；
121.s22、当操作类型是设备软件属性时，基于所述操作请求，利用mapper采集设备数据并封装成mqtt消息上报给边缘端，进而上报给云端；
122.s23、当操作类型是视频类操作时，通过sip信令的方式与指定设备进行信令协商，信令协商成功后基于所述操作请求通过zlmedia组件将视频流推送到前台进行展示。
123.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
124.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
125.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。