一种通信方法及赛事场控装置与流程

1.本技术涉及比赛机器人赛事领域，特别涉及一种通信方法及赛事场控装置。


背景技术：

2.目前，在makex赛事中，现有的为赛事开发的裁判系统在进行判决的过程中，一般是通知比赛机器人的操控者，再由操控者做出相应的暂停、关机、重启等操作。在一些即时性的赛事中，由于操控者的反应时间不同，则会产生不同的操作延时，可见，该裁判系统即时性低，不利于比赛的公平性。
3.因此，现有技术仍有待改进。


技术实现要素：

4.鉴于上述现有技术的不足之处，本技术的目的在于提供一种通信方法及赛事场控装置，旨在解决现有裁判系统即时性低的问题。
5.为了达到上述目的，本技术采取了以下技术方案：
6.第一方面，本技术提供了一种通信方法，应用于赛事场控装置中的网关模块，所述方法包括：
7.分别与裁判终端和比赛机器人建立通信连接；
8.接收所述裁判终端发送的第一数据；
9.根据相应的协议将所述第一数据进行组包，得到第一数据包；
10.向所述比赛机器人发送所述第一数据包。
11.可见，本示例通过赛事场控装置作为裁判终端与比赛机器人之间的通信网关，实现了对比赛机器人的同步控制，同时通过不同的协议进行组包，能够适配多种类型的通信方式。
12.第二方面，本技术还提供了一种赛事场控装置，所述装置包括：
13.网关模块，用于分别与裁判终端和比赛机器人建立通信连接，接收所述裁判终端发送的第一数据，根据相应的协议将所述第一数据进行组包，得到第一数据包，向所述比赛机器人发送所述第一数据包。
14.第三方面，本技术还提供了一种终端设备，包括：处理模块和存储器；所述存储器上存储有可被所述处理模块执行的计算机可读程序；所述处理模块执行所述计算机可读程序时实现如上文所述的方法中的步骤。
15.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理模块执行，以实现如上文所述的方法中的步骤。
附图说明
16.图1a为本技术提供的赛事场控装置的一个可选的结构原理图；
17.图1b为本技术提供的赛事场控系统的一个可选的结构原理图；
18.图1c为本技术提供的终端设备的结构原理图；
19.图2为本技术提供的信息查询方法的流程图；
20.图3为本技术提供的赛事场控系统的另一个可选的结构原理图；
21.图4为本技术提供的赛事场控系统的另一个可选的结构原理图。
具体实施方式
22.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
23.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
24.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
25.本技术中的“至少一个”指的是一个或多个，多个指的是两个或两个以上。本技术中和/或，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b的情况，其中a、b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一(项)个”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a、b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c，或a、b和c，其中a、b、c中的每一个本身可以是元素，也可以是包含一个或多个元素的集合。
26.需要指出的是，本技术实施例中涉及的等于可以与大于连用，适用于大于时所采用的技术方案，也可以与小于连用，适用于与小于时所采用的技术方案，需要说明的是，当等于与大于连用时，不与小于连用；当等于与小于连用时，不与大于连用。本技术实施例中“的(of)”，“相应的(corresponding，relevant)”和“对应的(corresponding)”有时可以混用，应当指出的是，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。
27.首先，对本技术实施例中涉及的部分名词进行解释，以便于本领域技术人员理解。
28.1、makex赛事。makex是一个全国的比赛机器人赛事活动平台，该平台在通过比赛机器人挑战赛、创客马拉松、steam嘉年华等活动形式。makex比赛包含自动阶段、手动阶段、强化改装和全力一搏四个赛段。赛事过程将对参赛队伍的综合能力进行考核，不仅会充分调动参赛选手们在机械、电子、编程等领域的知识储备和融会贯通的能力，同时，在实际操作过程中，也能培养软技能，如项目管理与展示、人际沟通、团队协作、实践与试错、分析与解决问题的能力等。
29.2、裁判终端。所述裁判终端裁为判执裁所使用的终端设备。本技术实施例中终端设备是一种具有无线收发功能的设备，可以称为终端(terminal)、终端设备、移动台(mobile station，ms)、移动终端(mobile terminal，mt)、接入终端设备、车载终端设备、工业控制终端设备、ue单元、ue站、移动站、远方站、远程终端设备、移动设备、ue终端设备、无线通信设备、ue代理或ue装置等。用户设备可以是固定的或者移动的。需要说明的是，用户设备可以支持至少一种无线通信技术，例如lte、新空口(new radio，nr)、宽带码分多址(wideband code division multiple access，wcdma)等。例如，用户设备可以是手机(mobile phone)、平板电脑(pad)、台式机、笔记本电脑、一体机、车载终端、虚拟现实(virtual reality，vr)终端设备、增强现实(augmented reality，ar)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端、蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiation protocol，sip)电话、无线本地环路(wireless local loop，wll)站、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、可穿戴设备、未来移动通信网络中的终端设备或者未来演进的公共移动陆地网络(public land mobile network，plmn)中的终端设备等。在本技术的一些实施例中，用户设备还可以是具有收发功能的装置，例如芯片系统。其中，芯片系统可以包括芯片，还可以包括其它分立器件。
30.3、比赛机器人。所述比赛机器人为参与比赛的各种智能比赛机器人，每台智能比赛机器人由相应的参赛人员进行控制，以基于比赛规则进行相应的赛事对抗。
31.目前，在makex赛事中，现有的为赛事开发的裁判系统在进行判决的过程中，一般是通知比赛机器人的操控者，再由操控者做出相应的暂停、关机、重启等操作。在一些即时性的赛事中，由于操控者的反应时间不同，则会产生不同的操作延时，可见，该裁判系统即时性低，不利于比赛的公平性。
32.针对上述问题，本技术提供一种通信方法，解决了现有裁判系统即时性低的问题。
33.如图1a所示，本技术提供了一种通信方法的一个可选的应用场景，具体为一种赛事场控装置10。所述赛事场控装置10包括网关模块11，用于分别与裁判终端21和机器人22建立通信连接，接收所述裁判终端21发送的第一数据，根据相应的协议将所述第一数据进行组包，得到第一数据包，向所述机器人22发送所述第一数据包。
34.进一步的，所述网关模块11包括处理模块12和通信模块13，所述处理模块12分别与所述裁判终端21和所述通信模块13连接。处理模块12可以是处理模块12或控制器，例如可以是中央处理模块12(central processing unit，cpu)，通用处理模块12，数字信号处理模块12(digital signal processor，dsp)，asic，fpga或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理模块12也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理模块12组合，dsp和微处理模块12的组合等等。通信模块13可以是收发器、rf电路或通信接口等。
35.请参阅图1b，本技术提供了一种通信方法的另一个可选的应用场景，具体为一种
赛事系统。所述赛事系统中包括上述的赛事场控装置10，裁判终端21，以及机器人22。所述裁判终端21和所述机器人22通过所述赛事场控装置10进行通信。
36.下面以具体的实施例对本技术所提供的信息查询方法进行说明。
37.如图2所示，本技术提供了一种通信方法，应用于赛事场控装置10中的网关模块11，所述方法包括：
38.步骤101、分别与裁判终端21和机器人22建立通信连接。
39.示例的，所述赛事系统中，包含裁判终端21、赛事场控装置10、机器人22、显示模块60、音频模块50等设备。这些设备之间需要数据交互，但是各个设备之间使用的连接方式各不相同，例如蓝牙、串口、wifi，433频段等。要达到各设备完成数据交互的功能，需要通过所述网关模块11来完成数据中转。例如，所述网关模块11可以使用蓝牙或wifi去连接裁判终端21，使用433频段去连接机器人22(也可以通过wifi和蓝牙与机器人连接)，使用串口或usb去连接显示模块60、音频模块50等。因此，在赛事开始前，所述赛事场控装置10通过所述网关模块11与所述裁判终端21和所述机器人22建立通信连接，并与其他显示模块60、音频模块50等设备进行连接，以实现设备之间的交互功能。
40.可以理解的是，所述网关模块11还可以通过其他连接方式与各个设备进行连接，在此不做唯一性限定。
41.步骤102、接收所述裁判终端21发送的第一数据。
42.示例的，在建立通信连接后，当裁判人员需要对比赛进行控制时(例如，暂停、判罚、复位等指令)，通过所述裁判终端21发送第一数据，由所述赛事场控装置10接收所述第一数据进行处理。
43.其中，所述第一数据包括对所述机器人22的控制指令。
44.步骤103、根据相应的协议将所述第一数据进行组包，得到第一数据包。
45.示例的，所述网关模块11中配置有多种协议，每种协议适配相应的通信方式。所述赛事场控装置10接收到所述第一数据后，需要判断发送所述第一数据的通信方式，之后基于所述第一数据的通信方式所对应的协议将所述第一数据进行组包，得到第一数据包。
46.在一个可能的实例中，所述网关模块11包括处理器处理模块12和通信模块13，所述处理器处理模块12分别与所述裁判终端21和所述通信模块13连接。所述处理器中维护有一个赛事软件系统，所述通信模块13通过所述赛事软件系统进行协议与通信通道的配置，将相应的通信通道与相应的协议进行绑定。
47.具体的，本示例中，所述处理模块12为esp32无线模块，所述esp32无线模块包括蓝牙接口、wifi接口、gpio及串口等，具有无线接收功能。所述通信模块13为433模块，通过433模块与所述esp32模块进行信息交互，再与机器人22以433频段信号进行通信，实现了不同设备之间的通信功能。可以理解的是，所述处理模块12也可以是其他类型的无线模块，所述通信模块13也可以是其他通信模块，在此不做唯一性限定。
48.进一步的，当需要进行程序升级时，通过蓝牙、串口将需要升级的脚本烧录进所述处理模块12或者通信模块13中。所述脚本可以是协议数据、新增功能等，在此不做唯一性限定。
49.可选的，所述第一数据包包括：包头、源地址区、目的地址区和数据区；所述包头存储协议编号，所述源地址区存储第一数据的源地址，所述目的地址区存储所述目的地址，所
述数据区存储第二数据，其中，所述第二数据为所述第一数据所携带的需要向机器人22发送的数据。可以理解的是，基于不同的协议，所述第一数据包的结构也不相同，在此不做唯一性限定。
50.进一步的，所述步骤103，具体包括：
51.步骤1031、所述处理模块12接收到所述第一数据后，获取所述第一数据的源地址。
52.示例的，所述处理模块12接收到所述第一数据后，从所述第一数据中解析出所述裁判终端21的源地址，所述源地址中携带了设备类型标识，所述设备类型标识用于指示所述裁判终端21的设备类型。所述设备类型可以是移动终端、台式终端等，以设备的特性来进行归类；所述设备类型也可以是蓝牙终端、wifi终端等，以通讯方式来进行归类。可以理解的是，所述设备类型也可以以其他方式来进行归类，只需要能够识别出不同的设备即可，在此不做唯一性限定。
53.步骤1032、根据所述源地址判断所述第一数据的源设备，并根据所述源设备的设备类型向所述通信模块13发送所述第一数据及所述源设备与通信通道之间的对应关系。
54.示例的，所述赛事软件系统中预先设置有设备类型标识与源设备以及通信通道之间的对应关系。得到所述源地址后，解析出所述源地址中的设备类型标识。根据所述设备类型标识确定出所述第一数据的源设备，以及所述源设备对应的通信通道；将所述第一数据以及所述第一数据的源设备以及通信通道之间的对应关系发送给相应的通信模块13。同时通知所述通信模块13接收数据。
55.可见，本示例通过设置设备类型标识，并建立设备类型标识、源设备以及通信通道之间的对应关系，以判断发送第一数据的裁判终端21的设备类型以进行相应的处理。
56.在一种可能的实例中，所述步骤1032之后，所述方法还包括：
57.步骤1033、根据所述源设备与通信通道之间的对应关系，将所述第一数据基于所述通信通道所绑定的协议进行组包，得到第一数据包。
58.示例的，所述第一数据以相应的协议重新组包得到第一数据包后，使得所述机器人22接收到所述第一数据包后，能够识别出所述第一数据包中的控制指令，以根据所述控制指令执行相应的操作。
59.可见，本示例中，通过相应的协议对第一数据进行重新组包，使得与是裁判终端21通信方式不同的所述机器人22能够识别出所述第一数据中的控制指令，使得不同通信方式的设备之间能够实现通信。
60.在一种可能的实例中，所述步骤103之后，所述方法还包括：
61.步骤301、在组包后得到的第一数据包中加入第一附加信息。
62.其中，所述第一附加信息包括用于指示通信通道的通信通道标识
63.示例的，在注册通信通道成功时，配置通信通道标识与通信通道的对应关系，在得到所述第一数据包后，同步添加第一附加信息，所述第一附加信息可包括多个字节，优选为4个。所述第一附加信息中的第一个字节为所述通信通道标识，其他字节则用于存储加密信息，降低了信号干扰。
64.步骤302、向所述机器人22发送所述第一数据包。
65.示例的，将添加所述第一附加信息后的所述第一数据包向所述机器人22发送。具体的发送方式优选为以433频段信号进行发送。
66.可见，本示例中，通过增加通道标识和加密信息，实现通信功能的同时降低了信号干扰。
67.步骤104、向所述机器人22发送所述第一数据包。
68.示例的，得到所述第一数据包后，将所述第一数据包转发给所述机器人22。
69.可见，本示例中，通过在赛事场控装置10中设置网关模块11，以连接各个设备，使得不同通信方式的设备之间可以通过所述网关模块11进行通信，进而实现了对机器人22的同步控制，同时通过不同的协议进行组包，能够适配多种类型的通信方式。
70.在一种可能的实例中，所述步骤101之前，所述方法还包括：
71.步骤100、所述处理模块12向所述通信模块13发送通道注册指令。示例的，在实现网关功能之前，需要预先在所述网关模块11中配置相应的通信固件，例如在所述网关模块11中配置相应的dongle协议栈。具体的，由所述处理模块12向所述通信模块13发送通道注册指令；所述通道注册指令的发送机制可以是通过显示模块60点击进行触发，也可以是通过按键触发所述发送机制，或者通过遥控器、手势等方式进行触发，在此不做唯一性限定。所述通道注册指令中包括协议与通信通道的对应关系。
72.其中，所述通道注册指令用于在所述通信模块13中注册通信通道。
73.在一种可能的实例中，所述步骤100之后，所述方法还包括：
74.步骤200、在所述通信模块13接收到所述通道注册指令后，根据所述通道注册指令注册通信通道，并将所述通信通道与相应的协议进行绑定。
75.示例的，所述通信模块13在接收到所述通道注册指令后，在所述通信模块13中注册通信通道，并根据所述协议与通信通道的对应关系将所述通信通道与相应的协议进行绑定。
76.进一步的，本示例中，还配置了所述通信通道设备、类型标识及源设备之间的对应关系。
77.在一种可能的实例中，在所述网关模块11中设置无线连接的设备个数，当达到所述个数时，关闭无线广播，当超过所述设备个数时，则再次打开所述蓝牙广播。具体的，还可以在超过所述设备个数时，在所述显示模块60上进行提示，由裁判人员或者监控人员等通过所述显示模块60、按键、遥控器等确定是否开启蓝牙广播。本示例实现了连接多个无线设备连接的目的。
78.在一种可能的实例中，在所连接的多个无线设备中，可设置主从关系。当连接有多个所述裁判终端21时，接收用户通过显示模块60、按键、遥控器等输入的设置指令，将其中一个裁判终端21设置为主设备，并向所述主设备发送最高权限标识，其他裁判终端21则作为从设备，向所述从设备发送次级权限标识。一般的，主设备由主裁判操控，从设备由副裁判操控。
79.可以理解的是，还可以设置更多级数的权限标识。在多场比赛同时进行时，根据赛事等级分配具有相应的权限标识的裁判终端21，并由相应的裁判人员操控所述裁判终端21来主持赛事。当权限低的裁判终端21遇到无法解决的异常情况时，可上报至高一级权限的裁判终端21进行处理，实现了逐级上报功能，同时能够使得异常状况快速响应，以免延误赛事。
80.进一步的，在异常情况无法处理时，则在所述显示模块60上显示报错信息，并由裁
判根据赛事规则确定是否重赛。
81.综上所述，本技术提供的一种通信方法及赛事场控装置，所述方法应用于赛事场控装置中的网关模块，所述方法包括：分别与裁判终端和比赛机器人建立通信连接；接收所述裁判终端发送的第一数据；根据相应的协议将所述第一数据进行组包，得到第一数据包；向所述比赛机器人发送所述第一数据包。本技术通过赛事场控装置作为裁判终端与比赛机器人之间的通信网关，实现了对比赛机器人的同步控制，同时通过不同的协议进行组包，能够适配多种类型的通信方式。
82.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述实施例所述的方法中的步骤。
83.在一种可能的实例中，所述通信方法还应用于如图3所示的赛事场控系统中，所述通信方法还包括：
84.接收来自用户设备40的无线连接请求，其中，所述无线连接请求包括所述用户设备40的设备类型标识。
85.示例的，所述赛事场控装置10开启无线广播，用户设备40(裁判终端21或机器人22)向赛事场控盒装置发送无线连接请求，所述赛事场控装置10接收到所述无线连接请求后，与所述用户设备40建立无线连接。若所述用户设备40是初次与所述赛事场控装置10进行无线连接，由所述无线连接请求携带默认地址及设备类型标识，再向所述赛事场控装置10发送所述无线连接请求。
86.具体的，所述无线广播可以是wifi、蓝牙等，所述无线连接请求可以是wifi连接请求、蓝牙连接请求等，在此不做唯一性限定。
87.为所述用户设备40分配用户地址，其中，所述用户地址用于在所述用户设备40向目标设备20发送数据时作为源地址或者用于作为接收数据时的目的地址。
88.示例的，当所述赛事场控装置10与所述用户设备40建立无线连接后，若解析出所述默认地址，则为所述用户设备40分配用户地址；若解析出用户地址，则表明所述用户设备40不是初次连接，可直接进行交互。
89.具体的，所述用户地址的长度可以设置为多个字节，可将所述用户地址首字节用于保存设备类型标识，之后的字节用于保存地址值。
90.根据所述设备类型标识建立所述用户地址与目标数据通道的通道信息之间的对应关系，其中，所述目标数据通道为所述赛事场控装置10与所述目标设备20之间的通信连接通道，所述通道信息用于指示所述目标数据通道的协议地址。
91.示例的，根据所述设备类型标识得到所述用户设备40的设备类型，例如，移动设备、显示设备、固定设备、机器人等。根据所述设备类型标识将所分配的用户地址与所述目标数据通道的通道信息进关联，然后存储关联后得到的所述用户地址与目标数据通道的通道信息之间的对应关系。
92.在一种可能的实例中，所述根据所述设备类型标识建立所述用户地址与目标数据通道的通道信息之间的对应关系，具体包括：
93.解析出所述无线连接请求中的设备类型标识。
94.示例的，在所述用户地址分配完成后，从所述无线连接请求中解析出设备类型标
识，所述设备类型标识可设置任意个数，以区分多种设备，设置的设备类型标识个数越多，类型划分越精细。
95.根据所述设备类型标识确定出用户的设备类型，根据所确定出的设备类型将所述用户地址与所述目标数据通道的通道信息进行关联，得到所述用户地址与目标数据通道的通道信息之间的对应关系。
96.示例的，所述目标数据通道为物理通道，所述目标数据通道绑定有相应的协议，在确定出所述设备类型后，根据所述设备类型选择相应的目标数据通道，并将所述用户地址与所述目标数据通道的通道信息进行关联。
97.具体的，在打开无线广播接收所述用户设备40的无线连接请求之前，先为每种设备类型分别设置相应的设备类型标识，并将所述用户地址与目标数据通道的通道信息的对应关系与所述设备类型进行关联，进而当从所述无线连接请求中解析出所述设备类型标识之后，根据所述设备类型标识选择相应的目标数据通道，并根据所述对应关系将所述用户地址与所选择的目标数据通道中的通道信息进行关联，实现赛事场控装置10中的通信设备。
98.例如，预先设置手机的设备类型为移动终端，为所述移动终端配置设备类型标识a，并将所述用户地址与目标数据通道a的通道信息的对应关系与所述设备类型标识a进行关联，当从所述无线连接请求中解析出所述设备类型标识a时，则根据所述对应关系将所述用户地址与所述通信通道a中的通道信息进行关联。
99.向所述用户设备40发送所述用户地址，以及向所述目标设备20发送所述用户地址与所述用户设备40之间的对应关系。
100.示例的，建立对应关系之后，将所述用户地址以及所述对应关系一同反馈回所述用户设备40，所述用户设备40保存所述用户地址以及所述对应关系，以备通过所述赛事场控装置10与目标设备20进行相应的通信。
101.可见，本技术通过配置裁判终端21与机器人22的通信连接，使裁判终端21能够直接与多个机器人22连接，并对所述多个机器人22同时进行控制，避免了裁决触发的延时问题，提高了裁判系统的即时性和可靠性。
102.在一个可能的实例中，所述向所述用户设备发送所述对应关系之后，所述方法还包括：
103.获取所述用户设备40发送的地址更改请求。
104.示例的，当用户需要手动设置用户地址时，通过所述用户设备40向所述赛事场控装置10发送所述地址更改请求，由所述赛事场控装置10接收所述地址更改请求。
105.具体的，所述地址更改请求可以在初次无线连接的同时向所述赛事场控装置10发送，也可以连接成功之后发送，在此不做唯一性限定。下面分别介绍两种情况。
106.方式1：若是在初次无线连接的同事向所述赛事场控装置10发送，由所述无线连接请求携带地址更改请求，所述地址更改请求中携带预先设置好的用户地址(记为第一用户地址)和原有的用户地址(可以是默认地址，本次更改之前分配好的用户地址；记为第三用户地址)。
107.方式2：若是在连接成功之后发送，则直接发送携带有第一用户地址和第三用户地址的地址更改请求。
108.解析出所述地址更改请求中的第一用户地址。
109.示例的，在接收到所述地址更改请求后，解析出所述地址更改请求中的第一用户地址和第二用户地址，其中，所述第一用户地址由所述用户通过用户设备40手动设置得到。
110.若判断出所述第一用户地址与所述赛事场控装置10中所存储的所有第二用户地址不存在冲突，则将所述第一用户地址与第一通信通道的第一通道信息进行关联。
111.示例的，为了避免不同用户设备40之间的地址冲突，需要判断所述第一用户地址与所述赛事场控装置10中所存储的所有第二用户地址是否存在冲突，若存在冲突则无法设置成功，向所述用户设备40发送设置失败信息。若判断出所述第一用户地址与所述赛事场控装置10中所存储的所有第二用户地址不存在冲突，则保存所述第一用户地址，并将所述第一用户地址替换所述第三用户地址，将所述第一用户地址与所述第一通信通道的第一通道信息进行关联。
112.可以理解的是，由于每个初次连接的用户设备40均通过所述默认地址作为进行连接，所以所述默认地址不用进行冲突判断。
113.其中，所述第一通信通道为所述用户设备40原有的用户地址所关联的通信通道。
114.向用户设备40发送更改成功指令，同时反馈所述第一用户地址与所述第一通信通道的第一通道信息的对应关系
115.示例的，将所述第一用户地址与所述第一通信通道的第一通道信息进行关联后，向所述用户设备40发送所述更改成功指令，通知所述用户设备40已更改成功，同时反馈所述第一用户地址与所述第一通信通道的第一通道信息的对应关系。
116.在一种可能的实例中，所述接收来自用户设备的无线连接请求之前，所述方法还包括：
117.设置地址表，记录已分配的用户地址。
118.示例的，所述赛事场控装置10中设置有地址表，根据与预设的地址规则设定最大地址数。每个已被分配的地址均储存在所述地址表中。例如，当用户地址为3字节时，所述默认地址为0x00,0x00,0x00，每个初次连接的用户设备40均通过所述默认地址作为进行连接。
119.在一个可能的实例中，所述向所述用户设备发送所述用户地址，以及向所述目标设备发送所述用户地址与所述用户设备之间的对应关系之后，所述方法包括：
120.在分配用户地址时，从所述地址表中获取最近一次分配的第四用户地址。
121.示例的，在所述赛事场控装置10自动为所述用户设备40分配用户地址时，从所述地址表中获取最近一次所述赛事场控装置10自动分配的第四用户地址，确定所述第四用户地址的地址值。
122.在所述第四用户地址的基础上加1后，得到第五用户地址分配给当前用户设备40。
123.示例的，以递增的方式分配地址，每次分配地址时，均在上一次所分配的地址的地址值的基础上加1，得到当前所要分配的地址值。即在所述第四地址的地址值的基础上加1，得到第五用户地址分配给当前用户设备40。
124.本示例实现了地址记录功能，辅助地址冲突校验、用户设备40识别等功能。
125.此外，为了避免用户手动设置地址所造成的自动分配地址与手动设置地址的地址冲突问题，在得到所述第五用户地址之后，与所述地址表中存储的所有用户地址进行比较，
若均不相同，则将所述第五用户地址分配给所述当前用户设备40。
126.在一个可能的实例中，所述向所述用户设备发送所述用户地址，以及向所述目标设备发送所述用户地址与所述用户设备之间的对应关系之后，所述方法还包括：
127.当连接的用户设备40数量达到当前设置的设备数量阈值后，自动关闭无线广播。
128.示例的，每场比赛所要连接的裁判终端21和机器人22都是固定的，因此，可在每场比赛开始前，在所述赛事场控装置10中设置本次连接的用户设备40数量的设备数量阈值，当连接的用户设备40数量达到所述设备数量阈值时，所述赛事场控装置10自动关闭无线广播，以避免无关设备中途加入，而扰乱赛事。
129.在一个可能的实例中，所述为所述用户设备分配用户地址之后，所述方法还包括：
130.为所述用户设备40分配相应的读取权限和/或写入权限，并向所述用户设备40发送读取权限标识和/或写入权限标识。
131.示例的，在接收来自用户设备40的无线连接请求之前，在所述赛事场控装置10中设置每种信息的操作权限。例如，版本号设置为只读，不可写；重启操作设置为可写，无法读取；设备数量阈值设置为可读可写。当分配完用户地址后，根据所述赛事场控装置10中的配置内容，同时为用户设备40分配相应的读取权限和/或写入权限。本示例实现了读写权限的分配。
132.在一个可能的实例中，在完成所有设备信息配置之后，当所述裁判终端21需要向所述机器人22进行控制时，则将目的地址设置为所述机器人22的用户地址，然后向所述赛事场控装置10发送数据包，所述数据包中包括相应的控制指令，由所述赛事场控装置10将所述数据包转发至所述机器人22，最终由机器人解析出所述控制指令，根据所述控制指令进行相应的操作。示例的，所述控制指令可以是暂停指令、关机指令、复位指令等，在此不做唯一性限定。
133.在一个可能的实施例中，所述通信方法还应用于如图4所示的赛事场控系统中，所述方法包括：
134.与目标设备20进行无线连接。
135.示例的，所述赛事场控装置10与目标设备20进行无线连接，连接方式可以是wifi、蓝牙、2g、3g、4g、5g等任意无线方式，在此不做唯一性限定。
136.其中，所述目标设备20包括裁判终端21和机器人22。
137.可选的，所述赛事场控装置10可以与一个或多个裁判终端21及一个或多个机器人22连接，在此不对连接的数量做唯一性限定。
138.在一种可能的实例中，所述与目标设备30进行无线连接之后，所述方法还包括：
139.向所述裁判终端21及所述机器人22分别发送心跳数据包。
140.示例的，在所述赛事场控装置10与裁判终端21及所述机器人22无线连接成功后，向所述裁判终端21及所述机器人22分别发送心跳数据包。所述心跳数据包可通过单独的通信通道进行发送，区别于控制指令的发送通道。
141.根据是否接收到所述裁判终端21和所述机器人22的第一回包，判断所述裁判终端21和所述机器人22的连接状态。
142.示例的，发送所述心跳数据包后，实时监测所述裁判终端21和所述机器人22反馈的第一回包，若接收到了所述第一回包，则表明所述裁判终端21和所述机器人22的连接状
态为保持连接；若未接收到所述第一回包，则表明所述裁判终端21和所述机器人22的连接状态为断开连接。
143.可见，本示例中，通过发送心跳数据包，实现了对目标设备20连接状态的实时监控。
144.在一种可能的实例中，所述根据是否接收到所述裁判终端和所述机器人的第一回包，判断所述裁判终端和所述机器人的连接状态，具体包括：
145.若在第一预设时间内未接收到所述第一回包，重新发送所述心跳数据包，并向第一计数器发送第一计数指令，使所述第一计数器的计数值加1。
146.示例的，所述赛事场控装置10中预先设置对于所述第一回包的监控时间阈值，即第一预设时间。当发送所述心跳数据包之后，开始计时，达到第一预设时间后，则重新向所述目标设备20(裁判终端21或机器人22)发送所述心跳数据包，以实现心跳数据包异常重发功能。进一步的，重新向所述目标设备20发送所述心跳数据包的同时，向所述第一计数器发送第一计数指令，所述第一计数器接收到所述第一计数指令后，将计数值加1。
147.若所述第一计数器的计数值达到第一预设阈值后，则判断对应的裁判终端21或机器人22断开连接。
148.示例的，当所述第一计数器的计数值达到第一预设阈值后，表示对应的裁判终端21或机器人22无法与所述赛事场控装置10进行正常通信，因此，判断所述裁判终端21或机器人22断开连接。
149.若在所述第一预设时间内接收到所述第一回包，则判断对应的裁判终端21或机器人22保持连接。
150.示例的，若能够在未达到第一计数器的第一预设阈值，且在所述第一预设时间内接收到所述第一回包，则判断所述裁判终端21或机器人22保持连接。
151.获取所述裁判终端21对所述机器人22的控制指令，并向所述机器人22进行转发。
152.示例的，在无线连接成功后，当裁判终端21发送控制指令时，所述赛事场控装置10接收所述控制指令。所述控制指令以数据包的形式进行发送。
153.具体的，所述裁判终端21发送所述数据包，所述数据包中包括源地址、第一目的地址、第二目的地址和控制指令。所述赛事场控装置10接收所述数据包后，解析出所述数据包中的第二目的地址，以所述第二目的地址作为本次发送的目的地址进行转发。
154.其中，所述第一目的地址为赛事场控装置10的地址，所述第二目的地址为机器人22的地址，所述源地址为裁判终端21的地址。
155.若未收到所述机器人22的接收反馈指令，则向所述机器人22重新转发所述控制指令。
156.示例的，在转发所述控制指令之后，实时监控所述机器人22的反馈，若接收到所述机器人22的反馈指令，则表明机器人22已接收到所述控制指令，若未接收到所述反馈指令，则重新转发所述控制指令。本示例实现了对控制指令的异常重发功能，也可以进一步延伸到对其他数据的异常重发。
157.在一种可能的实例中，所述若未收到所述机器人的接收反馈指令，则向所述机器人重新转发所述控制指令，具体包括：
158.若在第二预设时间内未接收到所述机器人22的接收反馈指令，则向所述机器人22
重新转发所述控制指令。
159.示例的，所述赛事场控装置10中预先设置对于所述反馈指令的监控时间阈值，即第二预设时间。当转发所述控制指令之后，开始计时，达到第二预设时间后，则重新向所述机器人22发送所述控制指令，以实现异常重发功能。
160.向第二计数器发送第二计数指令，使所述第二计数器的计数值加1。
161.示例的，重新向所述机器人22发送所述控制指令的同时，向所述第二计数器发送第二计数指令，所述第二计数器接收到所述第二计数指令后，将计数值加1。所述第二计数器的计数值作为判断所述机器人22是否发生异常的依据。
162.在一种可能的实例中，若接收到来自所述机器人22的任意数据，则向所述第二计数器发送第二计数清零指令，所述第二计数器接收到所述第二计数清零指令后，将计数值归零。
163.当所述控制指令的转发次数大于或等于第一预设次数后，确定所述机器人22的状态异常，并向所述裁判终端21反馈所述机器人22的异常状态。
164.示例的，若多次转发所述控制指令后，仍未接收到所述反馈指令，则确定所述机器人22当前的状态出现异常，然后将所述机器人22的异常状态向所述裁判终端21反馈，以通知裁判人员进行相应的检查，以确保比赛顺利进行。
165.可见，本示例实现了对机器人22异常状态的确定和反馈，以及时通知裁判人员进行相关的检查，确保了比赛的顺利进行。
166.在一种可能的实例中，所述确定所述机器人的状态异常之后，所述方法还包括：
167.当判断出所述机器人22发生异常时，确认所述机器人22的连接状态。
168.示例的，在判断所述机器人22发生异常后，由于无法接收到所述反馈指令，因此，无法确定机器人22所发生的异常状态的类型。本示例根据所述连接状态，确定机器人22是否正常连接，以进一步确定所述机器人22的异常状态的类型。
169.若所述机器人22保持连接，则确定所述机器人22的异常状态类型为接收异常或发送异常。
170.示例的，若所述机器人22保持连接，则表明所述机器人22未接收到所述控制指令，或者未成功发送所述反馈指令，因此，确定所述机器人22的异常状态类型为接收异常或发送异常。
171.其中，所述异常状态类型用于指示所述机器人22所发生的异常状态的类型，所述接收异常用于指示接收控制指令失败，所述发送异常用于指示发送反馈指令失败。在确定所述机器人22的异常状态类型之后，向所述裁判终端21反馈所述异常状态类型，以使得裁判人员获知所述机器人22的异常状态，以辅助裁判人员或者维修人员排查故障。
172.在一种可能的实例中，所述确定所述机器人的状态异常之后，所述方法还包括：
173.当判断出所述机器人22发生异常时，确认所述机器人22的连接状态。
174.示例的，本步骤与上文一致，在此不再赘述。
175.若所述机器人22断开连接，则确定所述机器人22的异常状态类型为连接异常。
176.示例的，若所述机器人22断开连接，则表明所述机器人22无法接收控制指令，因此，确定所述机器人22的异常状态类型为连接异常。在确定所述机器人22的异常状态类型之后，向所述裁判终端21反馈所述异常状态类型，以使得裁判人员获知所述机器人22的异
常状态，以辅助裁判人员或者维修人员排查故障。
177.在一种可能的实例中，所述赛事场控装置10还可以与控制终端连接。所述控制终端由参赛人员操控，与所述机器人22进行无线连接，用于对所述机器人22进行一对一控制。所述控制终端可以是遥控器、移动终端、台式终端、手柄等设备。
178.具体的，在确定所述机器人22的异常状态类型之后，还可同时向控制终端发送所述异常状态和所述异常状态类型，由所述控制终端对所述机器人22进行进一步的控制测试。方法控制终端的控制测试方法有多种，下面举例说明。
179.方式1，所述控制终端接收到所述异常状态和所述异常状态类型后，判断所述异常状态类型。若为连接异常，则向所述机器人22直接发送第一测试指令，若所述机器人22能够根据测试指令进行相应的操作，则判断所述机器人22无线功能正常，向所述赛事场控装置10反馈功能正常信息。
180.当所述赛事场控装置10接收到所述功能正常信息后，发出报警信息，通知维护人员检查是否所述赛事场控装置10发生故障。
181.方式2，所述控制终端接收到所述异常状态和所述异常状态类型后，判断所述异常状态类型。若为发送异常或者接收异常，则先向所述机器人22发送第二测试指令。当接收功能所述机器人22接收到所述第二测试指令后，通过设置在机器人22上的显示模块显示相应的测试信息(可以是相应的文字、数字、符号或字母等)。若所述机器人22成功显示所述测试信息，则判断所述机器人22无线接收功能正常；若无法正常显示所述测试信息，则判断所述机器人22的接收功能异常(即接收异常)。
182.在确定所述机器人22接收功能正常之后，由所述控制终端向所述机器人22发送第三测试指令，所述机器人22接收到所述第三测试指令之后，向所述控制终端发送测试反馈指令。若所述控制终端在第三预设时间内接收到所述测试反馈指令之后，则判断所述机器人22发送功能正常；若所述控制终端在第三预设时间内未接收到所述测试反馈指令，则判断所述机器人22发送功能异常(即发送异常)。
183.根据上述步骤测试完成后生成测试结果，由所述控制终端向所述赛事场控装置10发送测试结果，所述赛事场控装置10将所述测试结果转发至所述裁判终端21。
184.在一个可能的实例中，所述向所述裁判终端反馈所述机器人的异常状态之后，所述方法还包括：
185.获取第一裁判终端21发送的状态查询指令。
186.示例的，裁判人员可以通过所述第一裁判终端21查询所有与所述赛事场控装置10连接的目标设备20的连接状态。
187.其中，所述第一裁判终端21为与所述赛事场控装置10连接的任意裁判终端21。
188.具体的，通过所述第一裁判终端21向所述赛事场控装置10发送状态查询指令，由所述赛事场控装置10接收所述状态查询指令。
189.根据所述状态查询指令向所述第一裁判终端21发送所述机器人22的连接状态，或者向所述第一裁判终端21发送第二裁判终端21的连接状态。
190.示例的，所述赛事场控装置10接收到所述状态查询指令后，先判断所述状态查询指令的查询标识，根据所述查询标识判断所述查询指令所要查询的目标设备20(可以是裁判终端21，也可以是机器人22)，可以是任意选择的一个或多个目标设备20，也可以是与所
述赛事场控装置10的所有目标设备20。获取所述所要查询的目标设备20当前的连接状态，然后向所述所要查询的目标设备20发送所述连接状态。使得任意裁判终端21均可对所述赛事场控装置10所连接的目标设备20的连接状态进行查询。
191.此外，所述赛事场控装置10还可以每个第四预设时间向所连接的所有裁判终端21发送所有与所述赛事场控装置10连接的目标设备20的连接状态，以使得裁判人员可以通过裁判终端21实时监控各个裁判终端21和机器人22的连接状态。
192.其中，所述第一裁判终端21为所述裁判终端21的其中一个裁判终端21，所述第二裁判终端21包括所述除所述第一裁判终端21之外的所有裁判终端21
193.本发明还提供了一种终端设备70，如图1c所示，其包括至少一个处理器(processor)71；显示屏72；以及存储器(memory)73，还可以包括通信接口(communications interface)74和总线75。其中，处理器71、显示屏72、存储器73和通信接口74可以通过总线75完成相互间的通信。显示屏72设置为显示初始设置模式中预设的用户引导界面。通信接口74可以传输信息。处理器71可以调用存储器73中的逻辑指令，以执行上述实施例中的方法。
194.可选的，所述终端设备70可以是上文所述的赛事场控装置，也可以是其他终端设备，在此不做唯一性限定。
195.此外，上述的存储器73中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
196.存储器73作为一种计算机可读存储介质，可设置为存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令或模块。处理器71通过运行存储在存储器73中的软件程序、指令或模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的方法。
197.存储器73可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备70的使用所创建的数据等。此外，存储器73可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。例如，u盘、移动硬盘、只读存储器(read
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only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。
198.此外，上述存储介质以及移动终端中的多条指令处理器加载并执行的具体过程在上述方法中已经详细说明，在这里就不再一一陈述。
199.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。