感知定位方法、装置及通信设备与流程

1.本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种感知定位方法、装置及通信设备。


背景技术：

2.未来移动通信系统，除了具备通信能力外，还将具备感知能力。感知能力，即具备感知能力的一个或多个设备，能够通过无线信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。未来随着毫米波、太赫兹等具备高频段大带宽能力的小基站在6g网络的部署，感知的分辨率相比厘米波将明显提升，从而使得6g网络能够提供更精细的感知服务。但相关技术中，如何结合感知能力进行定位还没有相关方案。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种感知定位方法、装置及通信设备，能够解决如何结合感知能力进行定位的问题。
4.第一方面，提供了一种感知定位方法，包括：
5.第一通信设备接收定位需求；
6.在所述定位需求为与感知业务关联的定位需求的情况下，所述第一通信设备向第二通信设备发送所述定位需求，并向第三通信设备发送感知需求。
7.第二方面，提供了一种感知定位方法，包括：
8.第三通信设备获取感知需求，所述感知需求是在第一通信设备接收到的定位需求为与感知业务管理关联的定位需求的情况下，由第一通信设备发送的；
9.根据所述感知需求，获取第一信息，所述第一信息包括信号配置信息和测量量中的至少一项，所述信号配置信息为用于感知测量和/或定位测量的信号配置信息，所述测量量为用于感知测量和/或定位测量的测量量；
10.将所述第一信息发送给第二通信设备和第四通信设备中的至少一项，所述第二通信设备包括与所述定位需求关联的终端和/或基站，所述第四通信设备包括与所述感知需求关联的终端和/或基站。
11.第三方面，提供了一种感知定位装置，包括：
12.第一接收模块，用于接收定位需求；
13.第一发送模块，用于在所述定位需求为与感知业务关联的定位需求的情况下，向第二通信设备发送定位需求，并向第三通信设备发送感知需求。
14.第四方面，提供了一种感知定位装置，包括：
15.第一获取模块，用于获取感知需求，所述感知需求是在第一通信设备接收到的定位需求为与感知业务管理关联的定位需求的情况下，由第一通信设备发送的；
16.第二获取模块，用于根据所述感知需求，获取第一信息，所述第一信息包括信号配置信息和测量量中的至少一项，所述信号配置信息为用于感知测量和/或定位测量的信号
配置信息，所述测量量为用于感知测量和/或定位测量的测量量；
17.第二发送模块，用于将所述第一信息发送给第二通信设备和第四通信设备中的至少一项，所述第二通信设备包括与所述定位需求关联的终端和/或基站，所述第四通信设备包括与所述感知需求关联的终端和/或基站。
18.第五方面，提供了一种通信设备，该通信设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面或第二方面所述的方法的步骤。
19.第六方面，提供了一种通信设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于接收定位需求；在所述定位需求为与感知业务关联的定位需求的情况下，向第二通信设备发送定位需求，并向第三通信设备发送感知需求；或者，所述通信接口用于获取感知需求，所述感知需求是在第一通信设备接收到的定位需求为与感知业务管理关联的定位需求的情况下，由第一通信设备发送的；所述处理器用于根据所述感知需求，获取第一信息，所述第一信息包括信号配置信息和测量量中的至少一项，所述信号配置信息为用于感知测量和/或定位测量的信号配置信息，所述测量量为用于感知测量和/或定位测量的测量量；所述通信接口用于将所述第一信息发送给第二通信设备和第四通信设备中的至少一项，所述第二通信设备包括与所述定位需求关联的终端和/或基站，所述第四通信设备包括与所述感知需求关联的终端和/或基站。
20.第七方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。
21.第八方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法。
22.第九方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非瞬态的存储介质中，所述程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面或第二方面所述的方法的步骤。
23.在本技术实施例中，接收定位需求；在所述定位需求为与感知业务关联的定位需求的情况下，向第二通信设备发送定位需求，并向第三通信设备发送感知需求，从而触发了感知与定位结合的流程，进而实现了结合感知能力进行定位的目的。
附图说明
24.图1表示本技术实施例的感知定位方法的流程示意图之一；
25.图2表示本技术实施例中感知定位结合架构示意图；
26.图3表示本技术实施例的感知定位方法的的交互示意图；
27.图4表示本技术实施例的感知定位方法的流程示意图之二；
28.图5表示本技术实施例的感知定位装置的模块示意图之一；
29.图6表示本技术实施例的感知定位装置的模块示意图之二；
30.图7表示本技术实施例的通信设备的结构框图；
31.图8表示本技术实施例的第一通信设备的结构框图；
32.图9表示本技术实施例的第三通信设备的结构框图。
具体实施方式
33.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
35.值得指出的是，本技术实施例所描述的技术不限于长期演进型(long term evolution，lte)/lte的演进(lte-advanced，lte-a)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(code division multiple access，cdma)、时分多址(time division multiple access，tdma)、频分多址(frequency division multiple access，fdma)、正交频分多址(orthogonal frequency division multiple access，ofdma)、单载波频分多址(single-carrier frequency-division multiple access，sc-fdma)和其他系统。本技术实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(new radio，nr)系统，并且在以下大部分描述中使用nr术语，这些技术也可应用于nr系统应用以外的应用，如第6代(6
th generation，6g)通信系统。
36.为使本领域技术人员能够更好地理解本技术实施例，先进行如下说明。
37.未来移动通信系统例如b5g系统或6g系统除了具备通信能力外，还将具备感知能力。感知能力，即具备感知能力的一个或多个设备，能够通过无线信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。未来随着毫米波、太赫兹等具备高频段大带宽能力的小基站在6g网络的部署，感知的分辨率相比厘米波将明显提升，从而使得6g网络能够提供更精细的感知服务。
38.一些感知应用，例如环境重构，当感知信号测量方是用户设备(user equipment，ue，也称为终端)时，需要定位功能的配合，即需要获取ue位置信息，根据ue位置信息与测量得到的环境反射点信息重构出环境地图；也可以是基站基于自发自收模式感知并重构周围环境，然后将该重构信息用于辅助ue定位。其他感知应用，例如室内动作识别、呼吸检测、天气检测等，ue作为信号的发送或接收方，如果获取ue位置信息，就可以根据收发设备位置以及待感知目标位置或感知区域确定感知信号配置或测量量，或辅助计算感知结果，从而获取更高的感知精度，提供更好的感知服务。但相关技术中，如何结合感知能力进行定位的问题。
39.下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本技术实施例提供的感知定位方法进行详细地说明。
40.如图1所示，本技术实施例还提供了一种感知定位方法，包括：
41.步骤101：第一通信设备接收定位需求。
42.该第一通信设备可具体为定位管理功能(location management function，lmf)。
43.本步骤中，该定位需求可以是第三方应用或核心网(或网管系统或基站)或终端发起的。
44.例如，第三方应用将定位需求发送给应用服务器(包括网内服务器，如ims或网外服务器)；应用服务器将定位需求发送给lmf，或者，应用服务器将感知需求发送给接入和移动性管理功能(access and mobility management function，amf)，amf选择至少一个lmf并将该需求发给lmf；
45.又例如，核心网amf选择至少一个lmf并将定位需求发给lmf；或者amf接收网管系统发送的定位需求，选择至少一个lmf并转发给lmf；或者amf接收基站发送的定位需求，选择至少一个lmf并转发给lmf；
46.再例如，ue通过nas信令发送定位需求给核心网amf，amf选择至少一个lmf并将定位需求发给lmf。
47.步骤102：在所述定位需求为与感知业务关联的定位需求的情况下，所述第一通信设备向第二通信设备发送所述定位需求，并向第三通信设备发送感知需求。
48.上述第一通信设备接收到定位需求后，根据该定位需求判断是否需要感知业务辅助，若该定位需求需要感知业务辅助，则确定该定位需求是与感知业务关联的定位需求，触发感知与定位结合的流程，向第二通信设备发送定位需求，并向第三通信设备发送感知需求。
49.上述第二通信设备可以是与定位需求关联的第一基站和/或第一终端，上述第三通信设备可以是感知网络功能或感知网元。
50.具体的，向第三通信设备发送感知需求包括：将感知需求发送给amf，amf选择至少一个感知网络功能或感知网元，并将感知需求发送给感知网络功能或感知网元。
51.上述感知需求包括以下至少一项：
52.感知目标/对象；
53.感知区域；
54.感知结果/感知量；
55.感知服务质量(quality of service，qos)；
56.感知性能指标。
57.其中，上述感知性能指标包括感知精度/感知误差，感知分辨率，感知范围，感知时延，检测概率和虚警概率中的至少一项。
58.本技术实施例的感知定位方法，接收定位需求；在所述定位需求为与感知业务关联的定位需求的情况下，向第二通信设备发送定位需求，并向第三通信设备发送感知需求，从而触发了感知与定位结合的流程，进而实现了结合感知能力进行定位的目的。
59.可选地，所述向第二通信设备发送定位需求之前，还包括：
60.确定与所述定位需求关联的第一基站和第一终端，所述第二通信设备包括所述第一基站和第一终端中的至少一项。
61.可选地，所述感知需求中包含第一指示信息，所述第一指示信息为用于指示所述第二通信设备的信息。例如，该第一指示信息为第二通信设备的标识信息。
62.本技术实施例中，第三通信设备接收到感知需求后，确定与感知需求关联的第二基站和/或第二终端，将该感知需求发送给第二基站和/或第二终端，确定所述第二基站和/或第二终端的方法可以是根据第二通信设备来确定，也可以根据感知需求中的区域和范围选择对应区域内的基站和/或终端。
63.可选地，向第二通信设备发送定位需求，并向第三通信设备发送感知需求之后，还包括：
64.获取信号配置信息，所述信号配置信息包括感知信号的配置信息和定位信号的配置信息中的至少一项，所述信号配置信息是根据所述感知需求和定位需求中的至少一项确定的；
65.将所述定位信号的配置信息发送给第二通信设备，和/或，将所述感知信号的配置信息发送给第四通信设备，所述第四通信设备包括与所述感知需求关联的第二基站和第二终端中的至少一项。
66.可选地，所述信号配置信息是由所述第一通信设备和所述第三通信设备中的至少一者确定的。
67.本技术实施例中，可以由第一通信设备确定感知信号的配置信息和定位信号的配置信息，也可以由第三通信设备确定感知信号的配置信息和定位信号的配置信息，也可以由第一通信设备确定感知信号的配置信息，第二通信设备确定定位信号的配置信息，或者，由第一通信设备确定定位信号的配置信息，第三通信设备确定感知信号的配置信息。
68.上述感知信号和定位信号可使用相同的参考信号或不同的参考信号。
69.在一实现方式中，感知信号和定位信号使用不同的参考信号，该参考信号可以是上行信号或下行信号，或者一个是上行信号一个是下行信号，感知网络功能/感知网元根据感知需求确定感知信号的配置信息，lmf根据定位需求确定定位信号的配置信息。
70.在另一实现方式中，感知信号和定位信号使用相同的参考信号，可以是上行信号或下行信号。该实现方式中，确定一套信号配置信息，该信号配置信息包括感知信号的配置信息和定位信号的配置信息，其中，感知信号的配置信息和定位信号的配置信息可以由第一通信设备和第三通信设备中的一方确定，并将确定的信号配置信息通知给对方；或者，该实现方式中，感知信号的配置信息和定位信号的配置信息也可以由第一通信设备和第三通信设备共同确定，具体的，可以由其中一方如lmf先确定定位信号的配置信息，将该定位信号的配置信息发送给感知网络功能/感知网元，然后感知网络功能/感知网元补充感知信号的配置信息。
71.可选地，定位信号的配置信息也可以根据定位需求和先验信息(已有感知信息，如上一次触发感知需求得到的感知信息)确定。
72.可选地，在所述信号配置信息包括感知信号的配置信息和定位信号的配置信息的情况下，所述信号配置信息中还包括第一标识信息；
73.其中，所述第一标识信息用于指示所述信号配置信息用于定位测量和感知测量。
74.在本技术具体实施例中，感知信号和定位信号使用相同的参考信号，且上述第四通信设备与所述第二通信设备相同，即由同一个基站或终端执行感知测量和定位测量，此时，只需第一通信设备和第三通信设备中的一者将信号配置信息发送给第二通信设备或第四通信设备。在感知信号和定位信号的配置信息采用同样的配置时，通过上述第一标识信
息指示该信号配置信息同时用于定位和感知测量，在进行测量结果上报时，amf知道测量结果需要发送给第一通信设备和第三通信设备。或者，第一通信设备或第三通信设备中的一方若通过amf进行信号配置信息或测量量下发，amf知道将信号配置信息或测量量分别转发给感知关联基站/ue和定位关联基站/ue。可选地，向第二通信设备发送定位需求，并向第三通信设备发送感知需求之后，还包括：
75.获取测量量，所述测量量包括：感知测量量、定位测量量和公共测量量中的至少一项，所述公共测量量用于定位测量和感知测量；
76.将所述测量量发送给第二通信设备和第四通信设备中的至少一者，所述第四通信设备包括与所述感知需求关联的第二基站和第二终端中的至少一项。
77.可选地，所述测量量是由所述第一通信设备和所述第三通信设备中的至少一者确定的。
78.具体的，第一通信设备可以确定定位测量和/或公共测量量，第三通信设备可以确定感知测量量和公共测量量。上述第一通信设备可以自身确定定位测量量和/或公共测量量，并获取第三通信设备确定的感知测量量和/或公共测量量。
79.可选地，所述测量量包括以下至少一项：
80.信道矩阵h；
81.信道状态信息(channel state information，csi)，例如频域信道响应的幅度和/或相位，或者是频域信道响应的i路与q路信号特征，例如i路与q路信号幅度；
82.参考信号接收功率(reference signal received power，rsrp)；
83.接收信号强度指示(received signal strength indication，rssi)；
84.信道功率时延谱(power delay profile，pdp)；
85.普勒功率谱；
86.多普勒扩展；
87.相干带宽；
88.相干时间；
89.多径信道中每条径(至少包括首达径、los径、一阶反射径、多阶反射径)的功率；
90.多径信道中每条径的时延；
91.多径信道中每条径的角度；
92.多普勒频移；
93.第一天线与第二天线的频域信道响应的商或共轭乘；
94.第一天线与第二天线的接收信号的幅度比或幅度差；
95.第一天线与第二天线的相位差；
96.第一天线与第二天线的时延差；
97.角度相关信息例如到达角，离开角(包括ue侧角度信息、基站侧角度信息与反射点角度信息)。
98.另外，本技术实施例中，信号的配置信息和上述测量量也可以是由第二通信设备和/或第四通信设备根据感知需求和/或定位需求确定的。
99.可选地，本技术实施例的方法，还包括：
100.获取所述测量量对应的测量结果，所述测量结果是第二通信设备和/或第四通信
设备根据信号配置信息和所述测量量得到的，所述信号配置信息包括感知信号的配置信息和定位信号的配置信息中的至少一项，所述信号配置信息是根据所述感知需求和定位需求中的至少一项确定的。
101.本技术实施例中，第四通信设备根据感知信号的配置信息、感知测量量、公共测量量执行感知测量流程，具体的执行感知测量流程的方式包括以下至少一种方式：基站自发自收、基站之间发送和接收、基站发ue收、ue发基站收、ue自发自收、ue之间发送接收。
102.第二通信设备根据定位信号的配置信息、定位测量量、公共测量量执行定位测量流程，具体的执行定位测量的流程包括以下至少一种方式：基站发ue收、ue发基站收、ue自发自收、ue之间发送接收。第四通信设备将测量结果发送给lmf，lmf根据第四通信设备发送的测量结果计算得到ue位置信息，并通过amf发送给感知网络功能/感知网元。
103.可选地，获取所述测量量对应的测量结果之后，还包括：
104.根据第一目标测量量对应的测量结果和所述第三通信设备发送的感知结果，得到定位信息，所述第一目标测量量包括所述定位测量量和所述公共测量量中的至少一项，所述感知结果是所述第三通信设备根据所述感知需求发送的。
105.这里，第三通信设备发送的感知结果，可以是第三通信设备根据感知需求直接反馈的，例如，当所述感知需求用于请求获取已知感知结果时，第三通信设备可根据该感知需求直接反馈已知的感知结果。即该感知结果包括已知感知结果。
106.或者，上述感知结果是第三通信设备对测量量进行测量得到的，例如，当所述感知需求用于请求当前感知结果或未来预设时间的感知结果时，第三通信设备对测量量进行测量得到感知结果。基于此，本技术实施例的方法，根据第一目标测量量对应的测量结果和所述第三通信设备发送的感知结果，得到定位信息之前，还包括：
107.向所述第三通信设备发送第二目标测量量对应的目标测量结果，所述第二目标测量量包括感知测量量和公共测量量中的至少一项；
108.获取所述第三通信设备根据所述第二目标测量结果确定的感知结果。
109.该实现方式中，第一通信设备将上述第二目标测量量对应的目标测量结果发送给感知网络功能或感知网元，感知网络功能或感知网元根据该目标测量结果得到感知结果，并发送给第一通信设备。
110.可选地，所述感知结果包括第一指示信息，所述一指示信息用于指示所述感知结果与第一目标测量量的对应关系。
111.该第一指示信息可以包括时间信息或者与第一目标测量量一致的索引信息。
112.该时间信息可以是绝对时间、帧号，tti序号，slot号，sub-slot号，符号序号等。可选的，在一次感知结果/感知量的报告中，可以包含至少1个时间信息的感知结果/感知量。
113.可选地，所述感知需求的类型包括以下至少一项：
114.第一感知需求类型，所述第一感知请求类型用于请求获取已知感知结果；
115.第二感知需求类型，所述第二感知请求类型用于请求获取当前感知结果；
116.第三感知需求类型，所述第三感知请求类型用于请求获取未来预设时间的感知结果。
117.可选地，所述感知需求中还包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述感知需求请求获取的感知结果对应的时间。
118.这里的时间，可以是起始时间、终止时间、持续时间、周期、周期数中的至少一项。可选的，这个时间可以为一个时间点或者时间窗。这个时间可以是一个非周期的时间或者周期的时间。可选的，这个时间为绝对时间，如通过utc表示；或者相对时间，如相对于某个公共的时间。可选的，这个时间与感知请求中的时间一致。
119.可选地，所述感知需求还可以包括定位方式的指示，例如，定位方式为基于时间或角度等的定位方式，或者具体的定位方法(如dl-tdoa，dl-aod，multi-rtt等等)，第三通信设备根据定位方法判断需要反馈的感知结果。
120.可选地，所述感知需求中还可包含感知反馈的类型，例如，立即反馈、周期性反馈、事件触发式反馈。进一步的，感知需求中包含上述反馈的配置信息。
121.本技术实施例中的感知结果可以是测量量对应的测量值，也可以是对测量量对应的测量值进行计算处理后得到的结果。
122.本技术实施例中的感知结果可以包括以下至少一项：
123.目标物体的特征信息、目标事件的相关信息、目标环境的相关信息。
124.其中，目标物体的特征信息理解为：能够反映目标物体的属性或所处状态的信息，可以为以下至少一项：目标物体的位置、目标物体的速度、目标物体的加速度、目标物体的材料、目标物体的形状、目标物体的类别、目标物体的雷达散射截面积rcs(radar cross section，rcs)，极化散射特性等；
125.目标事件的相关信息可以理解为：与目标事件有关的信息，即在目标事件发生时能够检测/感知到的信息，可以为：跌倒检测、入侵检测、数量统计、室内定位、手势识别、唇语识别、步态识别、表情识别、呼吸监测、心率监测等；
126.目标环境的相关信息可以为以下至少一项：湿度、亮度、温度湿度、大气压强、空气质量、天气情况、地形地貌、建筑/植被分布、人数统计、人群密度、车辆密度等。
127.另外，如图2所示，上述感知网络功能/感知网元与基站和/或ue之间的交互可以是通过amf，也可以通过新定义的接口，如nx接口、ny接口。
128.下面结合具体实施例对本技术的感知定位方法进行说明。
129.如图3所示，包括：
130.步骤301：第三方应用af发起定位需求。
131.步骤302：amf选择lmf。
132.步骤303：amf将定位需求发送给lmf。
133.步骤304：若该定位需求需要环境重构业务辅助，则选择与定位需求关联的基站和ue。
134.lmf收到定位需求后，判断该定位需求是否需要环境重构业务辅助，即该定位需求是否为与环境重构感知业务关联的定位需求，若该定位需求是与环境重构感知业务关联的定位需求，例如，单站定位模式下提前获取周围环境信息用来辅助定位，获取更多多径信息，例如判断某一时延径为直射径还是某一障碍物的反射径。
135.上述环境重构感知需求是根据定位需求获得的，具体包括根据定位精度/误差要求确定环境重构精度/误差要求确定，或者，根据定位时延要求确定环境重构时延要求确定。
136.该感知需求中可以包括定位需求的关联基站和/或ue，用于辅助感知网络功能/感
知网元选择环境重构感知需求关联的基站和/或ue。
137.其中，所述环境重构感知需求至少包括：
138.环境重构的区域和范围，例如某一个或几个基站/ue附近x米范围内的环境重构；
139.环境重构的精度/误差，例如某个障碍物的尺寸、位置与其真实尺寸、位置的偏差；
140.环境重构分辨率，即重构地图的分辨率；
141.环境重构时延要求，可以是最大允许时延或允许时延范围。
142.其中，该感知网络功能或感知网元的特征包括以下至少一项：
143.与目标ue或者目标ue的服务基站或者目标区域关联的基站进行目标信息交互(目标信息包括处理感知请求,交互感知能力，交互感知辅助数据，交互感知测量量或感知结果)，以获得目标感知结果或感知测量量(上行测量量或下行测量量)；
144.根据可能的感知客户端的类型、所需的感知qos、ue感知能力、基站感知能力等因素来决定使用的感知方法，所述感知方法包括：基站a发基站b收，或者基站发ue收，或者基站a自发自收，或者ue发基站收，或者ue自发自收，或者ue a发ue b收等；
145.感知网络功能/感知网元位于核心网或基站侧，若感知网络功能/感知网元位于基站侧，则相比位于核心网，则可以感知业务的所有流程在ran完成(针对基站触发感知业务，或者ue触发感知业务的情况)；
146.感知网络功能/感知网元直接与应用服务器(例如运营商的应用服务器)交互感知请求和感知结果；或者，感知网络功能/感知网元与amf交互感知请求和感知结果，amf可以直接或间接(通过gmlc和nef)与应用服务器(例如第三方的应用服务器)交互感知请求和感知结果；
147.管理感知所需资源的整体协调和调度，如基站和/或ue的感知资源；
148.计算或验证感知结果，以及估计感知精度；
149.支持立即感知请求；
150.支持周期性或事件触发的感知请求；
151.支持取消周期性或触发性的感知行为；
152.多个感知网络功能/感知网元可以对应到一个amf，其中，amf收到感知需求后可以选择一个或多个参与感知网络功能/感知网元，选择时考虑的因素至少包括：请求的qos(如感知精度、响应时间、感知qos等级)、接入类型(3gpp接入/非3gpp接入)、目标ue的an类型(例如5g nr或elte)以及服务an节点(例如gnodeb或ng-enodeb)、ran配置信息、感知网络功能/感知网元能力、感知网络功能/感知网元负载、感知网络功能/感知网元位置、单次事件上报还是多次事件上报的指示、事件上报持续时间、网络切片信息等；
153.感知网络功能/感知网元可以是一个新的网元，或者是已有网络功能/网元如lmf，但是增加新的感知相关的功能。
154.其中，核心网网络功能或网元(如感知网络功能/感知网元)或者应用服务器或者其他节点完成监管流程。
155.步骤305：向关联基站和/或ue发送定位需求。
156.步骤306：将环境重构感知需求发送给amf。
157.步骤307：amf选择至少一个感知网元。
158.步骤308：amf向感知网元发送环境重构感知需求。
159.该环境重构感知需求中可以包括定位需求的关联基站和/或ue，用于辅助感知网络功能/感知网元选择环境重构感知需求关联的基站和/或ue。
160.步骤309：感知网元确定与环境重构感知需求关联的基站和/或ue，将环境重构感知需求发送给关联的基站和/或ue。
161.选择环境重构感知需求关联的基站和/或ue的方法可以是：
162.根据感知需求中环境重构的区域和范围选择对应区域内的基站和接入基站的ue；
163.根据定位需求关联的基站和/或ue选择相应的基站和ue，例如根据定位需求关联的ue确定环境重构关联的ue，并选择关联ue的接入基站，以及接入该基站的其他ue(例如位置已知的ue)。
164.步骤310：根据环境重构感知需求确定环境重构感知信号的配置信息，根据定位需求确定定位信号的配置信息。
165.可选的，根据定位需求和上一次触发环境重构流程得到的环境重构信息确定定位信号的配置信息；
166.可选地，感知信号和定位信号使用不同的参考信号，可以是上行信号或下行信号，或者一个是上行信号一个是下行信号，感知网络功能/感知网元根据环境重构感知需求确定感知信号配置，lmf根据定位需求确定定位信号配置。
167.可选地，感知信号和定位信号使用相同的参考信号，可以是上行信号或下行信号，或者一个是上行信号一个是下行信号；
168.其中，感知信号的配置信息和定位信号的配置信息由感知网络功能/感知网元和lmf中的一方确定并将相应的信号配置信息通过amf通知给对方；
169.或者，感知信号的配置信息和定位信号的配置信息由两者共同确定，方法可以是，对于特定某项信号配置，例如，定位需求相比于环境重构需要更大的信号带宽，则信号带宽由lmf根据定位需求确定，具体方式可以是由其中一方，如lmf先定完定位信号的配置，将该配置发给感知网络功能/感知网元。感知网络功能/感知网元补充感知信号的配置，之后直接发给关联基站和/或ue。
170.所述感知信号或定位信号的配置信息至少包括以下一项：
171.波形，例如ofdm，sc-fdma，otfs，调频连续波fmcw，脉冲信号等；
172.子载波间隔：例如，ofdm系统的子载波间隔30khz；
173.保护间隔：从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔；该参数正比于最大感知距离；例如，可以通过2dmax/c计算得到，dmax是最大感知距离(属于感知需求)，例如对于自发自收的感知信号，dmax代表感知信号收发点到信号发射点的最大距离；在某些情况下，ofdm信号循环前缀cp可以起到最小保护间隔的作用；c是光速；
174.带宽：该参数反比于距离分辨率，可以通过c/2/delta_d得到，其中delta_d是距离分辨率(属于感知需求)；
175.burst持续时间：该参数反比于速率分辨率(属于感知需求)，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏；该参数可通过c/2/delta_v/fc计算得到；其中，delta_v是速度分辨率；fc是信号载频或者信号的中心频点；
176.时域间隔：该参数可通过c/2/fc/v_range计算得到；其中，v_range是最大速率减
去最小速度(属于感知需求)；该参数是相邻的两个感知信号之间的时间间隔；
177.发送信号功率，例如从-20dbm到23dbm每隔2dbm取一个值；
178.信号格式，例如是dmrs、csi-rs、srs、trs、pt-rs、prs等，也可以是数据信号，或者是新定义的感知信号，或者是新定义的通信感知一体化信号，以及相关的序列格式等信息；
179.信号方向；例如感知信号的方向或者波束信息；
180.时间资源，例如感知信号所在的时隙索引或者时隙的符号索引；其中，时间资源分为两种，一种是一次性的时间资源，例如一个符号发送一个全向的第一信号；一种是非一次性的时间资源，例如多组周期性的时间资源或者不连续的时间资源(可包含开始时间和结束时间)，每一组周期性的时间资源发送同一方向的感知信号，不同组的周期性时间资源上的波束方向不同；
181.频率资源，包括感知信号的中心频点，带宽，rb或者子载波等；
182.准共址qcl关系，例如感知信号包括多个资源，每个资源与一个ssb qcl，qcl包括type a，b，c或者d。
183.特别的，如果环境重构感知信号与定位信号不是相同的参考信号，在确定信号时间资源配置时需要限制环境重构感知参考信号与定位参考信号之间的时间间隔小于一定范围，例如小于x个时间单元，所述时间单元可以是tti，slot，sub-slot，符号等，所述时间间隔与环境重构时延要求、定位时延要求、ue移动速度关联。
184.步骤311：感知网络功能/感知网元和lmf分别将环境重构感知信号的配置信息和定位信号的配置信息发送给关联的基站和/或ue。
185.特别的，如果环境重构感知与定位使用相同的参考信号，且所述定位需求的基站和/或ue与感知需求的基站和/或ue相同，并且执行测量过程(感知测量过程和定位测量过程)的基站/ue相同，则只需要感知网络功能/感知网元和lmf其中一个将配置发给ue/基站。采用同样的配置时，信号配置信息中包括标识信息，用来标识该信号是否同时用于定位和感知(例如利用1比特信息域指示，当为“0”时表示不同时用于定位和感知，当为“1”时表示该信号同时用于定位和感知)。
186.步骤312：根据环境重构感知需求和定位需求确定测量量。
187.其中，测量量至少包括：
188.公共测量量，即感知需求和定位需求共同的测量量，由感知网络功能/感知网元和lmf中的一方确定并将相应的测量量信息通过amf通知给对方，或两者共同确定。
189.非公共测量量，即感知需求和定位需求各自的测量量(定位测量量和环境重构测量量)，由感知网络功能/感知网元和lmf分别确定。
190.环境重构测量量可以是：
191.反射径时延、反射径之间的时延差、反射点相对于ue/基站的距离、信号相对于反射点的到达角度和离开角度、基站侧反射径的到达角度和离开角度、ue侧反射径的到达角度和离开角度、反射径信号强度、反射径反射阶数标识(例如一阶反射、多阶反射)、ue本地坐标系相关信息(例如ue朝向或ue天线面板朝向，本地坐标原点、本地坐标x/y/z轴方向)、以基站为基准的参考坐标系下反射点坐标、以ue为基准的参考坐标系下的反射点坐标、全局坐标系下的反射点坐标(所述全局坐标系可以是多个基站或ue共同的参考坐标系)。
192.定位测量量可以是：
193.直射径时延、反射径时延、反射径之间的时延差、首达径(可能是直射径也可能是反射径)时延、信号相对于反射点的到达角度和离开角度、基站侧多径信号的到达角度和离开角度、ue侧多径信号的到达角度和离开角度、直射径信号强度、反射径信号强度、首达径信号强度、反射径反射阶数标识(例如一阶反射、多阶反射)、不同基站信号到达ue的时间或时间差。
194.公共测量量可以是：
195.反射径时延、反射径之间的时延差、反射点相对于ue/基站的距离、信号相对于反射点的到达角度和离开角度、基站侧反射径的到达角度和离开角度、ue侧反射径的到达角度和离开角度、反射径信号强度、反射径反射阶数标识(例如一阶反射、多阶反射)。
196.特别的，所述测量量可以是仅有感知测量量与公共测量量，没有定位测量量。
197.步骤313：感知网络功能/感知网元将环境重构测量量和/或公共测量量发送给关联的基站和/或ue；lmf将定位测量量(如果有)和/或公共测量量发送给关联的基站和/或ue。
198.具体的，感知网络功能/感知网元将环境重构测量量和/或公共测量量发送给关联的基站的方式可以是：
199.先发送给amf，再由amf通过n2接口发送给基站；
200.通过新定义接口直接发送给基站。
201.感知网络功能/感知网元将环境重构测量量和/或公共测量量发送给关联的ue的方式可以是：
202.先发送给amf，再由amf通过n2接口发送给基站，再由基站通过高层信令或mac ce信令或层1信令，例如dci；
203.通过新定义接口直接发送给基站，再由基站通过高层信令或mac ce信令或层1信令(例如dci)发送给ue；
204.通过nas信令发送给ue。
205.测量量也可以由其中一方将所有测量量发给关联的基站和/或ue。
206.本技术实施例中，关联基站和/或ue根据环境重构感知信号配置、感知测量量、公共测量量执行环境重构测量流程，方式至少包括以下一种：基站自发自收、基站之间发送接收、基站发ue收、ue发基站收、ue自发自收、ue之间发送接收；
207.关联基站和/或ue根据定位信号配置、定位测量量、公共测量量执行定位流程，方式至少包括以下一种：基站发ue收、ue发基站收、ue自发自收、ue之间发送接收。
208.特别的，若环境重构与定位使用相同的参考信号，且测量量相同，即只有环境重构测量量和公共测量量，无定位测量量，且所述定位需求关联的基站和/或ue，与感知需求关联的基站和/或ue相同，且执行测量过程(感知测量过程和定位测量过程)的基站/ue相同，则可以仅执行环境重构测量流程，且环境重构测量方式包括定位测量方式(即ue参与测量)，例如包括基站发ue收、ue发基站收、ue自发自收、ue之间发送接收中的至少一种。
209.步骤314：定位关联基站和/或ue将定位测量量和/或公共测量量对应的测量结果发送给lmf。
210.步骤315：感知关联基站或ue将环境重构测量量和/或公共测量量发送给感知网络功能或感知网元，感知网元计算得到环境重构信息并通过amf发送给lmf。
211.或者，lmf通过amf将公共测量量和/或环境重构测量量发送给感知网元，感知网元计算得到感知结果(环境重构信息)并通过amf发送lmf(对应只有定位测量量和公共测量量，无环境重构测量量的情况)，特别的，该感知结果包括指示与定位测量量和/或公共测量量对应关系的信息，例如时间信息，可以是绝对时间，帧号，tti序号，slot号，sub-slot号，符号序号等(定位测量量和/或公共测量量包含同样的时间信息)，或与定位测量量和/或公共测量量一致的索引信息，例如ue在位置1测得环境重构测量量为反射点坐标，该坐标索引编号为x，通过定位流程得到ue位置1信息，该位置信息索引同样为x。
212.步骤316：lmf根据测量结果和感知结果计算得到定位结果。
213.该步骤中的测量结果具体为定位测量量和/或公共测量量对应的测量结果。
214.本技术实施例的感知定位方法，接收定位需求；在所述定位需求为与感知业务关联的定位需求的情况下，向第二通信设备发送定位需求，并向第三通信设备发送感知需求，从而触发了感知与定位结合的流程，进而实现了结合感知能力进行定位的目的。
215.如图4所示，本技术实施例还提供了一种感知定位方法，包括：
216.步骤401：第三通信设备获取感知需求，所述感知需求是在第一通信设备接收到的定位需求为与感知业务管理关联的定位需求的情况下，由第一通信设备发送的。
217.该第三通信设备可以是感知网络功能或感知网元。
218.步骤402：第三通信设备根据所述感知需求，获取第一信息，所述第一信息包括信号配置信息和测量量中的至少一项，所述信号配置信息为用于感知测量和/或定位测量的信号配置信息，所述测量量为用于感知测量和/或定位测量的测量量。
219.步骤403：第三通信设备将所述第一信息发送给第二通信设备和第四通信设备中的至少一项，所述第二通信设备包括与所述定位需求关联的终端和/或基站，所述第四通信设备包括与所述感知需求关联的终端和/或基站。
220.本技术实施例中，第三通信设备获取感知需求，所述感知需求是在第一通信设备接收到的定位需求为与感知业务管理关联的定位需求的情况下，由第一通信设备发送的；根据所述感知需求，获取第一信息，所述第一信息包括信号配置信息和测量量中的至少一项，所述信号配置信息为用于感知测量和/或定位测量的信号配置信息，所述测量量为用于感知测量和/或定位测量的测量量；将所述第一信息发送给第二通信设备和第四通信设备中的至少一项，所述第二通信设备包括与所述定位需求关联的终端和/或基站，所述第四通信设备包括与所述感知需求关联的终端和/或基站，这样，实现了结合感知信息进行定位的目的。
221.可选地，第三通信设备获取感知需求之后，还包括：
222.确定与所述感知需求关联的第四通信设备。
223.可选地，确定与所述感知需求关联的第四通信设备，包括：
224.将位于感知需求对应的区域范围内的通信设备，确定为所述第四通信设备；
225.或者，根据与定位需求关联的第二通信设备，确定所述第四通信设备。
226.可选地，所述信号配置信息包括感知信号的配置信息和定位信号的配置信息中的至少一项。
227.可选地，在所述信号配置信息包括感知信号的配置信息和定位信号的配置信息的情况下，所述信号配置信息中还包括第一标识信息；
228.其中，所述第一标识信息用于指示所述信号配置信息用于定位测量和感知测量。
229.可选地，所述信号配置信息是由所述第一通信设备和所述第三通信设备中的至少一者确定的。
230.可选地，所述测量量包括：感知测量量、定位测量量和公共测量量中的至少一项，所述公共测量量用于定位测量和感知测量。
231.可选地，所述测量量是由所述第一通信设备和所述第三通信设备中的至少一者确定的。
232.可选地，所述方法还包括：
233.根据所述感知需求，确定感知结果；
234.将所述感知结果发送至第一通信设备。
235.可选地，根据所述感知需求，确定感知结果，包括：
236.获取目标通信设备发送的第二目标测量量对应的目标测量结果，所述第二目标测量量包括感知测量量和公共测量量中的至少一项，所述目标通信设备包括第一通信设备或者第四通信设备；
237.根据所述目标测量结果，确定感知结果。
238.可选地，所述感知需求的类型包括以下至少一项：
239.第一感知需求类型，所述第一感知请求类型用于请求获取已知感知结果；
240.第二感知需求类型，所述第二感知请求类型用于请求获取当前感知结果；
241.第三感知需求类型，所述第三感知请求类型用于请求获取未来预设时间的感知结果。
242.可选地，根据所述感知需求，确定感知结果，包括：
243.在所述感知需求的类型为所述第一感知需求类型的情况下，根据已知感知结果，确定所述感知需求对应的感知结果。
244.需要说明的是，第三通信设备执行的感知定位方法是与上述第一通信设备执行的感知定位方法对应的感知定位方法，具体实现过程已在上述第一通信设备的方法实施例中进行说明，此处不再赘述。
245.需要说明的是，本技术实施例提供的感知定位方法，执行主体可以为感知定位装置，或者，该感知定位装置中的用于执行感知定位方法的控制模块。本技术实施例中以感知定位装置执行感知定位方法为例，说明本技术实施例提供的感知定位装置。
246.如图5所示，本技术实施例还提供了一种感知定位装置500，包括：
247.第一接收模块501，用于接收定位需求；
248.第一发送模块502，用于在所述定位需求为与感知业务关联的定位需求的情况下，向第二通信设备发送定位需求，并向第三通信设备发送感知需求。
249.可选地，本技术实施例的装置，还包括：
250.第一确定模块，用于在第一发送模块向第二通信设备发送定位需求之前，确定与所述定位需求关联的第一基站和第一终端，所述第二通信设备包括所述第一基站和第一终端中的至少一项。
251.可选地，所述感知需求中包含第一指示信息，所述第一指示信息为用于指示所述第二通信设备的信息。
252.可选地，本技术实施例的装置，还包括：
253.第三获取模块，用于在第一发送模块向第二通信设备发送定位需求，并向第三通信设备发送感知需求之后，获取信号配置信息，所述信号配置信息包括感知信号的配置信息和定位信号的配置信息中的至少一项，所述信号配置信息是根据所述感知需求和定位需求中的至少一项确定的；
254.第三发送模块，用于将所述定位信号的配置信息发送给第二通信设备，和/或，将所述感知信号的配置信息发送给第四通信设备，所述第四通信设备包括与所述感知需求关联的第二基站和第二终端中的至少一项。
255.可选地，所述信号配置信息是由所述第一通信设备和所述第三通信设备中的至少一者确定的。
256.可选地，在所述信号配置信息包括感知信号的配置信息和定位信号的配置信息的情况下，所述信号配置信息中还包括第一标识信息；
257.其中，所述第一标识信息用于指示所述信号配置信息用于定位测量和感知测量。
258.可选地，本技术实施例的装置，还包括：
259.第四获取模块，用于第一发送模块向第二通信设备发送定位需求，并向第三通信设备发送感知需求之后，获取测量量，所述测量量包括：感知测量量、定位测量量和公共测量量中的至少一项，所述公共测量量用于定位测量和感知测量；
260.第四发送模块，用于将所述测量量发送给第二通信设备和第四通信设备中的至少一者，所述第四通信设备包括与所述感知需求关联的第二基站和第二终端中的至少一项。
261.可选地，所述测量量是由所述第一通信设备和所述第三通信设备中的至少一者确定的。
262.可选地，本技术实施例的装置，还包括：
263.第五获取模块，用于获取所述测量量对应的测量结果，所述测量结果是第二通信设备和/或第四通信设备根据信号配置信息和所述测量量得到的，所述信号配置信息包括感知信号的配置信息和定位信号的配置信息中的至少一项，所述信号配置信息是根据所述感知需求和定位需求中的至少一项确定的。
264.可选地，本技术实施例的装置，还包括：
265.第二确定模块，用于在第五获取模块获取所述测量量对应的测量结果之后，根据第一目标测量量对应的测量结果和所述第三通信设备发送的感知结果，得到定位信息，所述第一目标测量量包括所述定位测量量和所述公共测量量中的至少一项，所述感知结果是所述第三通信设备根据所述感知需求发送的。
266.可选地，本技术实施例的装置，还包括：
267.第五发送模块，用于在第二确定模块根据第一目标测量量对应的测量结果和所述第三通信设备发送的感知结果，得到定位信息之前，向所述第三通信设备发送第二目标测量量对应的目标测量结果，所述第二目标测量量包括感知测量量和公共测量量中的至少一项；
268.第六获取模块，用于获取所述第三通信设备根据所述第二目标测量结果确定的感知结果。
269.可选地，所述感知结果包括第一指示信息，所述一指示信息用于指示所述感知结
果与第一目标测量量的对应关系。
270.可选地，所述感知需求的类型包括以下至少一项：
271.第一感知需求类型，所述第一感知请求类型用于请求获取已知感知结果；
272.第二感知需求类型，所述第二感知请求类型用于请求获取当前感知结果；
273.第三感知需求类型，所述第三感知请求类型用于请求获取未来预设时间的感知结果。
274.可选地，所述感知需求中还包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述感知需求请求获取的感知结果对应的时间。
275.本技术实施例的装置，接收定位需求；在所述定位需求为与感知业务关联的定位需求的情况下，向第二通信设备发送定位需求，并向第三通信设备发送感知需求，从而触发了感知与定位结合的流程，进而实现了结合感知能力进行定位的目的。
276.如图6所示，本技术实施例还提供了一种感知定位装置600，包括：
277.第一获取模块601，用于获取感知需求，所述感知需求是在第一通信设备接收到的定位需求为与感知业务管理关联的定位需求的情况下，由第一通信设备发送的；
278.第二获取模块602，用于根据所述感知需求，获取第一信息，所述第一信息包括信号配置信息和测量量中的至少一项，所述信号配置信息为用于感知测量和/或定位测量的信号配置信息，所述测量量为用于感知测量和/或定位测量的测量量；
279.第二发送模块603，用于将所述第一信息发送给第二通信设备和第四通信设备中的至少一项，所述第二通信设备包括与所述定位需求关联的终端和/或基站，所述第四通信设备包括与所述感知需求关联的终端和/或基站。
280.可选地，本技术实施例的装置，还包括：
281.第三确定模块，用于在第一获取模块获取感知需求之后，确定与所述感知需求关联的第四通信设备。
282.可选地，本技术实施例的装置，所述第三确定模块用于将位于感知需求对应的区域范围内的通信设备，确定为所述第四通信设备；
283.或者，根据与定位需求关联的第二通信设备，确定所述第四通信设备。
284.可选地，本技术实施例的装置，所述信号配置信息包括感知信号的配置信息和定位信号的配置信息中的至少一项。
285.可选地，本技术实施例的装置，在所述信号配置信息包括感知信号的配置信息和定位信号的配置信息的情况下，所述信号配置信息中还包括第一标识信息；
286.其中，所述第一标识信息用于指示所述信号配置信息用于定位测量和感知测量。
287.可选地，本技术实施例的装置，所述信号配置信息是由所述第一通信设备和所述第三通信设备中的至少一者确定的。
288.可选地，所述测量量包括：感知测量量、定位测量量和公共测量量中的至少一项，所述公共测量量用于定位测量和感知测量。
289.可选地，本技术实施例的装置，所述测量量是由所述第一通信设备和所述第三通信设备中的至少一者确定的。
290.可选地，本技术实施例的装置，还包括：
291.第四确定模块，用于根据所述感知需求，确定感知结果；
292.第六发送模块，用于将所述感知结果发送至第一通信设备。
293.可选地，本技术实施例的装置，所述第四确定模块包括：
294.第一获取子模块，用于获取目标通信设备发送的第二目标测量量对应的目标测量结果，所述第二目标测量量包括感知测量量和公共测量量中的至少一项，所述目标通信设备包括第一通信设备或者第四通信设备；
295.第一确定子模块，用于根据所述目标测量结果，确定感知结果。
296.可选地，本技术实施例的装置，所述感知需求的类型包括以下至少一项：
297.第一感知需求类型，所述第一感知请求类型用于请求获取已知感知结果；
298.第二感知需求类型，所述第二感知请求类型用于请求获取当前感知结果；
299.第三感知需求类型，所述第三感知请求类型用于请求获取未来预设时间的感知结果。
300.可选地，本技术实施例的装置，所述第四确定模块用于在所述感知需求的类型为所述第一感知需求类型的情况下，根据已知感知结果，确定所述感知需求对应的感知结果。
301.可选的，如图7所示，本技术实施例还提供一种通信设备700，包括处理器701，存储器702，存储在存储器702上并可在所述处理器701上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器701执行时实现上述感知定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
302.本技术实施例还提供了一种通信设备，该通信设备可具体为上述第一通信设备或第三通信设备，该通信设备包括处理器和通信接口，在所述通信设备为上述第一通信设备时，所述通信接口用于接收定位需求；在所述定位需求为与感知业务关联的定位需求的情况下，向第二通信设备发送定位需求，并向第三通信设备发送感知需求。
303.在所述通信设备为上述第三通信设备时，所述通信接口用于获取感知需求，所述感知需求是在第一通信设备接收到的定位需求为与感知业务管理关联的定位需求的情况下，由第一通信设备发送的；所述处理器用于根据所述感知需求，获取第一信息，所述第一信息包括信号配置信息和测量量中的至少一项，所述信号配置信息为用于感知测量和/或定位测量的信号配置信息，所述测量量为用于感知测量和/或定位测量的测量量；所述通信接口用于将所述第一信息发送给第二通信设备和第四通信设备中的至少一项，所述第二通信设备包括与所述定位需求关联的终端和/或基站，所述第四通信设备包括与所述感知需求关联的终端和/或基站。
304.该通信设备实施例是与上述通信设备方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该通信设备实施例中，且能达到相同的技术效果。
305.具体地，本技术实施例还提供了一种通信设备。可选地，该通信设备为上述第一通信设备，如图8所示，该通信设备800包括：天线801、射频装置802、基带装置803。天线801与射频装置802连接。在上行方向上，射频装置802通过天线801接收信息，将接收的信息发送给基带装置803进行处理。在下行方向上，基带装置803对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置802，射频装置802对收到的信息进行处理后经过天线801发送出去。
306.上述频带处理装置可以位于基带装置803中，以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置803中实现，该基带装置803包括处理器804和存储器905。
307.基带装置803例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图8
所示，其中一个芯片例如为处理器804，与存储器805连接，以调用存储器905中的程序，执行以上方法实施例中所示的第一通信设备的操作。
308.该基带装置803还可以包括网络接口806，用于与射频装置802交互信息，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，简称cpri)。
309.具体地，本发明实施例的通信设备(第一通信设备)还包括：存储在存储器805上并可在处理器804上运行的指令或程序，处理器804调用存储器805中的指令或程序执行图5所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
310.本技术实施例还提供了一种通信设备，该通信设备可具体为上述第三通信设备，如图9所示，该网络侧设备包括基带装置903。基带装置903对要发送的信息进行处理。
311.频带处理装置可以位于基带装置903中，以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置903中实现，该基带装置903包括处理器904和存储器905。
312.基带装置903例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图9所示，其中一个芯片例如为处理器904，与存储器905连接，以调用存储器905中的程序，执行以上方法实施例中所示的第三通信设备的操作。
313.该基带装置903还可以包括网络接口906，用于与射频装置902交互信息，该接口例如为通用公共无线接口(common public radio interface，简称cpri)。
314.具体地，本发明实施例的通信设备(第三通信设备)还包括：存储在存储器905上并可在处理器904上运行的指令或程序，处理器904调用存储器905中的指令或程序执行图6所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。
315.本技术实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述感知定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
316.其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等。
317.本技术实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述感知定位实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
318.应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
319.本技术实施例还提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非瞬态的存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述感知定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
320.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实
施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
321.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
322.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。