远程智能挪车方法、系统及车辆与流程

1.本发明涉及电动车技术领域，具体涉及一种远程智能挪车方法、系统及车辆。


背景技术：

2.当用户驾驶汽车寻找停车位时，如果因为没有停车位或者在时间紧促的情况下，往往把汽车停在了一个并不合适的位置上，也有可能会挡住别的车辆进出。当其他车辆驾驶者致电要求挪动车辆时，而用户在离汽车比较远的位置，或时间上不被允许前去挪车，容易导致冲突。
3.现各大汽车厂商未能对上述问题提出有效的解决方案，只能通过请求拖车或者用户亲自前往挪车。考虑到金钱成本还是时间成本，此方案对挪车的用户和等待用户挪车的人来说，影响用车体验，因此存在冲突隐患。
4.因此，有必要开发一种远程智能挪车方法、系统及车辆。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种远程智能挪车方法、系统及车辆，能实现车辆远程直播挪车。
6.本发明所述的一种远程智能挪车方法，包括以下步骤：步骤1、通过手机端发送远程直播挪车请求；步骤2、车云服务端接收并转发远程直播挪车请求给车辆端；步骤3、车辆端对手机端发出的远程直播挪车请求进行识别，并进行车辆的启动和挪车直播功能的开启；步骤4、当手机端接收到车辆成功启动并开启挪车直播功能之后，通过手机端向直播云服务器发起开启直播请求；步骤5、直播云服务器基于开启直播请求创建直播房间；步骤6、在直播房间创建成功后，手机端通过调用直播云服务器的直播拉流的网络接口拉取来自车机端的视频流，通过解码渲染后进行实时播放；步骤7、手机端向车辆端发送挪车控制指令；步骤8、车辆端基于挪车控制指令执行挪车操作。
7.可选地，所述步骤3中，还需要判断以下条件是否均满足：（1）电瓶电量大于50%时；（2）车速为0；（3）挡位在驻车挡p挡；（4）整车没有与挪车有关的故障；若以上条件均满足，启动车辆，并开启挪车直播功能。
8.可选地，在远程直播挪车过程中，判断以下条件是否均满足：（1）电瓶电量大于50%时；
（2）车速为0；（3）挡位在驻车挡p挡；（4）整车没有与挪车有关的故障；当其中任一条件不满足时，车辆端反馈对应的状态码到手机端，手机端根据状态码来判断是否开启远程点火控制输入入口。
9.第二方面，本发明所述的一种远程智能挪车系统，包括手机端、车云服务端、直播云服务器和车辆端，所述手机端分别与车云服务端、直播云服务器建立通信连接，所述车云服务端、直播云服务器分别与车辆端建立通信连接；所述远程智能挪车系统被配置为能执行如本发明所述的远程智能挪车方法的步骤。
10.可选地，所述手机端包括：车辆安全状态监测模块，获取车机端的车辆安全信息并显示车辆安全状态；控制输入模块，用于输入挪车指令，该控制输入模块与车辆安全状态监测模块连接；指令收发模块，用于接收控制输入模块输入的远程直播挪车请求、挪车控制指令并发送给车机端，以及接收和解析车机端对指令的反馈信息，该指令收发模块与控制输入模块连接；发起直播模块，用于在车辆成功启动并开启挪车功能之后，向直播云服务器发起开启直播指令，该发起直播模块与指令收发模块连接；拉取直播模块，从直播云服务器上拉取来自车机端的视频流，该拉取直播模块与发起直播模块连接；展示模块，用于对视频流解码渲染后实时播放，以及显示车机端反馈的信息，该展示模块与发起直播模块连接。
11.可选地，所述车云服务端包括：指令中转模块，用于转发来自手机端的指令到车机端，以及反馈来自车机端指令执行的结果到手机端；直播房间管理模块，用于在接收到直播指令时请求直播云服务器创建直播，该直播房间管理模块与指令中转模块连接。
12.可选地，所述车机端包括：车机t-box，用于接收挪车指令和直播指令，车机t-box直接透传挪车指令给车端智能挪车模块进行远程挪车操作；t-box将直播指令传给车机hu；实时视频采集模块，通过摄像头对车辆前后左右的环境进行视频录制和采集；车机hu，用于接收视频采集模块提供的视频流并进行压缩处理并上传视频流，该车机hu与车机t-box建立通信连接；车端智能挪车模块，用于拼接来自实时视频采集模块的视频，以及执行挪车控制指令，并提供挪车控制状态信息，该车端智能挪车模块分别与车机t-box、车机hu和车端智能挪车模块建立通信连接。
13.可选地，所述车端智能挪车模块包括cpu控制器，以及分别与cpu控制器连接的输入信号传输单元、输出信号处理单元、外部环境感知单元、信息融合处理单元和智能挪车控
制单元。
14.第三方面，本发明所述的一种车辆，采用如本发明所述的远程智能挪车系统。
15.本发明具有以下优点：采用更安全简便的方式对控车人进行身份校验，同时又能保证汽车远程挪车功能不受距离的限制，实现了车辆远程直播挪车和汽车周边环境状态监测的目的。
附图说明
16.图1为本实施例的流程图；图2为本实施例的原理框图；图3为本实施例中车端智能挪车模块的原理框图。
具体实施方式
17.下面结合附图对本发明作进一步说明。
18.如图1和图3所示，本实施例中，一种远程智能挪车方法，包括以下步骤：步骤1、通过手机端发送远程直播挪车请求；步骤2、车云服务端接收并转发远程直播挪车请求给车辆端；步骤3、车辆端对手机端发出的远程直播挪车请求进行识别，并进行车辆的启动和挪车直播功能的开启；步骤4、当手机端接收到车辆成功启动并开启挪车直播功能之后，通过手机端向直播云服务器发起开启直播请求；步骤5、直播云服务器基于开启直播请求创建直播房间；步骤6、在直播房间创建成功后，手机端通过调用直播云服务器的直播拉流的网络接口拉取来自车机端的视频流，通过解码渲染后进行实时播放；步骤7、手机端向车辆端发送挪车控制指令；步骤8、车辆端基于挪车控制指令执行挪车操作。
19.（a）手机端实施方式如下：安全状态监测：车机将安全状态信息（含车速、挡位、电量、故障）通过无线通信的上传车云服务端，车云服务端将该数据格式处理成json数据，手机端通过调用车云服务端的获取车辆安全状态的接口拿到该json数据，并通过手机端技术实现界面渲染。
20.控制输入：初始车辆满足以下四个安全状态信息，手机端能够进行远程挪车控制输入，否则该控制入口关闭。四个安全状态信息如下：（1）当电瓶电量大于50%时；2、车速为0；（3）挡位在驻车挡p挡；（4）没有任何故障。
21.发起直播：当车辆安全状态满足上述四个条件，手机成功启动车辆并开启挪车功能之后，将发起通过调用直播云服务器创建直播的网络接口发起开启直播请求。
22.拉取直播：通过调用直播云服务器直播拉流的网络接口拉取来自车机端的视频流，通过解码渲染后实时播放。
23.指令下发：手机通过车云服务端提供的发送泊车指令网络接口，对车机发送远程直播挪车控制指令，并接收和解析控车指令的反馈。
24.（b）车云服务端的实施方式：
指令中转：实现两个网络接口分别连接手机端和车辆端，以转发来自手机端的指令到车机端和反馈来自车机端指令执行的结果到手机端。
25.直播房间管理：实现四个网络接口分别是：（1）手机端申请创建直播房间接口；（2）手机端拉取直播视频流网络地址接口；（3）车机端获取手机端所创建的直播房间信息接口；（4）车机端推送直播视频流网络地址接口。另外，当手机端和车机端退出房间后，自动销毁直播房间。
26.（c） 直播云服务器的实施方式：承载直播视频流的储存和转发，具体的，车云服务端可向直播云服务器申请推流接口网络地址（供车机推流）和拉流网络地址（供手机端拉流）。
27.（d） 车辆端的实施方式：控制指令识别及反馈：车机t-box对手机端的远程直播挪车请求进行识别，识别成功，说明识别身份验证通过，允许授权车辆远程泊车操作。并向手机反馈成功对应的状态码（01表示识别成功状态码）。
28.控制逻辑处理：车机t-box与车载hu、车端智能挪车模块（即apa系统）通过can总线建立通信，有两种指令：挪车指令和直播指令。车机t-box直接透传挪车指令给车端智能挪车模块进行远程挪车操作；此外，车机t-box将直播指令传给车机hu，车机hu对直播指令进行相应的逻辑处理，直播指令有两类：开启/关闭直播，开启直播时，车机hu通过can总线通知实时视频采集模块打开摄像头进行采集，车端智能挪车模块将采集的视频进行拼接后反向输出给车机hu，车机hu再通过车云服务端提供的推流网络地址进行推流到车云服务端。关闭直播时，车机hu直接退出房间，并通过can总线通知车端智能挪车模块的实时视频采集模块关闭摄像头停止采集视频。
29.车端智能挪车模块：当用户身份识别验证通过且直播房间创建成功后，当车端智能挪车系统收到挪车指令，外部环境感知单元开始工作，同时信息融合处理单元将多个传感器捕获到的环境参数利用机器学习进行特征提取，同时将上述特征与摄像头捕获到的视频画面数据进行智能融合，提供为车端智能挪车模块进行实时挪车提供判断依据。具体的三个步骤如下：（1）外部环境感知：主要输出两个重要的环境参数。一是使用超声波传感器探测车身四周障碍物。首先系统中设定探测的距离阈值，当某个方向的超声波传感器探测到的距离小于该阈值的时候，说明障碍物离车身距离很近，不满足挪车条件；反之，仅前后左右四个方向的超声波传感器探测到的距离均大于该阈值，即达到挪车条件。第二，由于超声波传感器不能识别路面上的特征，比如白线，因此在挪车入库的时候存在一些局限性，通过采用高清摄像头识别技术可以弥补该权限，使用安装在汽车车身的四路鱼眼相机实时捕获图像数据，并对该数据进行畸变矫正和逆透视变换，得到汽车车身前后左右四张鸟瞰图，最后将鸟瞰图进行拼接，得到一张汽车车身周围360度全景环视图像。
30.（2）环境信息融合处理：包含三个模块，即数据层融合、特征层融合，决策层融合。数据层融合将各个传感器采集到的数据进行融合，并从中提取相关特征向量，按照一定的算法对特征向量进行判断识别。这个过程的实现对传感器有一定的要求，其观测的数据必须是同质的，即对同一物理量信号进行测量，如果是异质的，采集到的数据融合将会在其特征层或者相应的决策层进行。在这一过程中避免了数据丢失情况的发生，最大程度保证结
果的准确性，但是对通讯提出了更高的要求。特征层融合将各种传感器采集到的数据中具有代表性相关特征的提取出来，并将所有的特征融合在一起，构成一个特征向量，采用相关模式识别技术对其特征向量进行识别处理。此时数据传输量较小，对通讯的要求相对较低，但是有一定的数据丢失，所以其准确性出现降低。决策层融合分别对各种传感器的数据进行识别分析，然后将得到的相关识别结果进行融合处理。在这一过程中各种传感器的数据被压缩处理，最终得到的结果准确率有所下降。
31.（3）智能挪车控制：当处理后的特征环境数据满足挪车条件，车端智能挪车模块控制车端转向系统和机动系统，执行挪车动作。cpu控制器收到的环境信息融合返回的结果是实时的，一旦不满足挪车条件，车端智能挪车模块即停止工作，自动刹停并挂上p挡。
32.（4）状态监测：检测安全状态信息，为车端智能挪车模块做逻辑处理及动作提供判断条件。具体的，在远程直播挪车模式下，当车辆状态不满足以下四种条件任何一种时：（a）当电瓶电量大于50%时；（b）车速为0；（c）挡位在驻车挡p挡；（d）没有任何故障，cpu控制器将02状态码发送给车机t-box，车机t-box将02状态码发送给手机端，手机端根据状态码来判断关闭远程点火控制输入入口。当车辆状态对四种条件都能满足时，cpu控制器将03状态码发送给车机t-box，车机t-box将03状态码发送给手机端，手机端根据状态码来判断开启远程点火控制输入入口。
33.如图1和图2所示，本实施例中，一种远程智能挪车系统，包括手机端、车云服务端、直播云服务器和车辆端，所述手机端分别与车云服务端、直播云服务器建立通信连接，所述车云服务端、直播云服务器分别与车辆端建立通信连接；所述远程智能挪车系统被配置为能执行如本实施例中所述的远程智能挪车方法的步骤。
34.本实施例中，所述手机端包括：车辆安全状态监测模块，获取车机端的车辆安全信息并显示车辆安全状态；控制输入模块，用于输入挪车指令，该控制输入模块与车辆安全状态监测模块连接；指令收发模块，用于接收控制输入模块输入的远程直播挪车请求、挪车控制指令并发送给车机端，以及接收和解析车机端对指令的反馈信息，该指令收发模块与控制输入模块连接；发起直播模块，用于在车辆成功启动并开启挪车功能之后，向直播云服务器发起开启直播指令，该发起直播模块与指令收发模块连接；拉取直播模块，从直播云服务器上拉取来自车机端的视频流，该拉取直播模块与发起直播模块连接；展示模块，用于对视频流解码渲染后实时播放，以及显示车机端反馈的信息，该展示模块与发起直播模块连接。
35.本实施例中，所述车云服务端包括：指令中转模块，用于转发来自手机端的指令到车机端，以及反馈来自车机端指令执行的结果到手机端；直播房间管理模块，用于在接收到直播指令时请求直播云服务器创建直播，该直播房间管理模块与指令中转模块连接。
36.本实施例中，所述车机端包括：
车机t-box，用于接收挪车指令和直播指令，车机t-box直接透传挪车指令给车端智能挪车模块进行远程挪车操作；t-box将直播指令传给车机hu；实时视频采集模块，通过摄像头对车辆前后左右的环境进行视频录制和采集；车机hu，用于接收视频采集模块提供的视频流并进行压缩处理并上传视频流，该车机hu与车机t-box建立通信连接；车端智能挪车模块，用于拼接来自实时视频采集模块的视频，以及执行挪车控制指令，并提供挪车控制状态信息，该车端智能挪车模块分别与车机t-box、车机hu和车端智能挪车模块建立通信连接。
37.本实施例中，所述车端智能挪车模块包括cpu控制器，以及分别与cpu控制器连接的输入信号传输单元、输出信号处理单元、外部环境感知单元、信息融合处理单元和智能挪车控制单元。
38.本实施例中，手机端与车机t-box通信：手机端通过wifi或者gprs以http或者socket协议发送信息到服务端，服务器对数据进行格式转化供给车机t-box调用，车机t-box通过gprs调用服务器请求数据接口。
39.车机系统内部通信：本实施例中，车机系统内部相关联部分均通过can总线进行通信。
40.手机端与车机t-box、cpu控制器约定的状态码；01：车机t-box成功接收到手机端的控制指令，将01返回给手机端；02：表示手机端远程挪车控制入口关闭；03：表示手机端远程挪车控制入口开启。
41.本实施例中，一种车辆，采用如本实施例中所述的远程智能挪车系统。