车辆及其控制方法与流程

1.本公开涉及车辆及其控制方法。


背景技术：

2.车辆对一切(v2x)通信是车辆经由有线网络和/或无线网络与其他车辆和对象通信的技术。v2x通信是实现车辆的自动驾驶的关键技术，并且可以使用5.9ghz频段。
3.v2x通信包括车辆对车辆(v2v)通信，其旨在根据国家公路交通安全管理局(nhtsa)的法律草案确保车辆之间300m距离的通信性能。
4.传统的v2v通信确保在作为目标范围的车辆之间300m距离的通信性能，但是车辆之间约100m距离的通信性能已经劣化。
5.例如，当车辆之间的距离(也称为距离差)约为100m时，误包率(per)快速增大。当车辆之间的距离约为100m时，当车辆的接收信号被取决于信号的频率特性从路面反射的信号抵消时，发生per的这种快速增大。
6.在高速公路的情况下，推荐车辆之间的安全距离约为100m。因此，当在高速公路上行驶时，车辆已经难以与其他车辆具有进行安全和自动驾驶的稳定的通信性能。
7.同时，传统上，对于通信装置之间的一对一(或多方)通信，通信装置对具有固定结构的数据帧进行顺序排序。在这种情况下，其他数据信号存在于同步区域的开始位置，并且因此引起其他信号的干扰。
8.为了控制这种其他数据信号的干扰，传统上已经开发了用于在数据帧之间创建空白或空帧的技术。
9.例如，传统的通信装置创建与同步区域相对应的空数据帧，并使用数据帧之间的空帧或空白帧或帧来控制数据信号的干扰。
10.作为另一示例，传统的通信装置通过可变地控制数据帧之间的空白或空帧的大小来控制数据信号的干扰。当其他数据信号存在于同步区域的开始位置时，通信装置对数据帧进行排序，使得与同步区域相对应的数据帧在其他数据信号之后开始。通信装置允许在具有固定结构的两个数据帧之间存在可变间隙。当在同步区域的开始位置不存在其他数据信号时，与同步区域相对应的数据帧与先前的数据帧顺序排序。
11.这种传统技术可以通过数据帧之间的空白来控制数据信号的通信调度，但是可能无法控制由其他数据信号生成的噪声。换句话说，在由于多路径而生成噪声的情况下，不考虑传统技术。此外，传统技术的缺点在于数据帧的大小总是固定的，并且总是存在用于定时控制的同步区域。


技术实现要素：

12.因此，本公开的一个方面提供能够改善在车辆对车辆(v2v)通信系统的短距离通信中发生的通信性能劣化的车辆及其控制方法。
13.例如，车辆及其控制方法可以提供通过将基于全球导航卫星系统(gnss)(或称为
全球定位系统(gps))的填充数据应用于数据帧来去除短距离干扰噪声的技术。
14.本公开的附加方面可以提供能够控制当在多路径环境中接收数据信号时生成的数据干扰的车辆及其控制方法。
15.此外，车辆及其控制方法可以提供用于通过响应于噪声将填充数据应用于数据帧的一部分来去除数据干扰的技术。例如，车辆及其控制方法可以仅将填充数据插入到数据帧的区域中的噪声生成区域中。因此，与针对每个数据帧存在同步区域的现有技术相比，可以阻止噪声信号，并且还可以有效地利用数据帧。
16.根据本公开的一个方面，车辆包括通信器和电连接到通信器的控制器。该控制器被配置为识别车辆与通信地连接到该车辆的其他车辆之间的距离，基于所识别的距离将填充数据插入到至少一个数据帧中，并且通过通信器将其中插入有插入填充数据的至少一个数据帧发送到其他车辆。
17.控制器可以被配置为在与两个车辆之间的相应距离相对应的填充数据的预定长度中，识别与所识别的距离相对应的填充数据的长度。控制器还可以被配置为将具有所识别的长度的填充数据插入到至少一个数据帧中。
18.控制器可以被配置为将具有预定长度的填充数据插入到至少一个数据帧中。
19.控制器可以被配置为将要定位的填充数据插入到至少一个数据帧的数据字段之后。
20.填充数据可以包括用于去除噪声成分的预定数据。
21.控制器可以被配置为通过通信器接收gnss信号；基于gnss信号识别与车辆相关的第一位置信息；通过通信器从其他车辆接收与其他车辆相关的第二位置信息；并且基于第一位置信息和第二位置信息识别车辆与其他车辆之间的距离。
22.控制器可以被配置为基于所识别的距离是否落在预定距离范围内将填充数据插入到至少一个数据帧中。
23.根据本公开的另一方面，控制车辆的方法包括：由控制器识别车辆与通信地连接到该车辆的其他车辆之间的距离；由控制器基于所识别的距离将填充数据插入到至少一个数据帧中；并且由控制器将其中插入有填充数据的至少一个数据帧发送到其他车辆。
24.插入填充数据可以包括由控制器在与两个车辆之间的相应距离相对应的填充数据的预定长度中，识别与所识别的距离相对应的填充数据的长度；并且可以包括由控制器将具有所识别的长度的填充数据插入到至少一个数据帧中。
25.插入填充数据可以包括由控制器将具有预定长度的填充数据插入到至少一个数据帧中。
26.插入填充数据可以包括由控制器将要定位的填充数据插入到至少一个数据帧的数据字段之后。
27.填充数据可以包括用于去除噪声成分的预定数据。
28.该方法可以进一步包括：由控制器接收gnss信号；由控制器基于gnss信号识别与车辆相关的第一位置信息；并且由控制器从其他车辆接收与其他车辆相关的第二位置信息。由控制器基于第一位置信息和第二位置信息识别车辆与其他车辆之间的距离。
29.插入填充数据可以由控制器基于在预定距离范围内的所识别的距离执行。
附图说明
30.从以下结合附图的实施例的描述中，本公开的这些和/或其他方面应变得显而易见并且更容易理解，在附图中：
31.图1是示出两个车辆之间的传统通信的示意图。
32.图2是示出通过根据实施例的两个车辆在直线道路上通过单个天线彼此通信的实验来计算两个车辆之间的每个距离的误包率(per)的结果的曲线图。
33.图3是示出根据实施例的车辆对车辆(v2v)通信系统的示图。
34.图4是示出根据实施例的用于车辆的通信器的结构的框图。
35.图5a和图5b是分别示出根据现有技术的由车辆接收的数据信号和示出根据本公开实施例的由车辆接收的数据信号的示图。
36.图6a和图6b是分别示出根据实施例的包括动态填充数据的数据的帧结构和示出包括固定填充数据的数据的帧结构的示图。
37.图7是示出根据实施例的针对车辆之间的每个距离分配动态填充数据的数据和分配固定填充数据的数据的吞吐率的曲线图。
38.图8是示出根据实施例的第一车辆的操作的流程图。
39.图9是示出根据实施例的第一车辆的操作的流程图。
40.图10是示出根据实施例的在车辆之间通信中针对车辆之间的每个距离计算per的结果的曲线图。
具体实施方式
41.现在详细参考本公开的实施例，其示例在附图中示出。贯穿本公开，相似的参考标号指代相似的元件。本说明书没有描述所公开的实施例的所有元件，并且省略了本领域公知的内容的详细描述或关于基本相同配置的冗余描述。说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“构件”、“框”等可以以软件或硬件实现。此外，多个“部件”、“模块”、“构件”、“框”等可以被具体化为一个组件。一个“部件”、“模块”、“构件”、“框”等也可以包括多个组件。当将本公开的“部件”、“模块”、“构件”、“框”等描述为具有目的或执行操作、功能等时，在本文中“部件”、“模块”、“构件”、“框”应被视为“被配置为”满足该目的或执行该操作或功能。
42.贯穿说明书，当一个元件被称为“连接到”另一元件时，它可以直接或间接连接到另一元件，并且“间接连接到”包括经由无线通信网络连接到另一元件。
43.此外，应当理解，术语“包括”和“具有”旨在表示说明书中公开的元件的存在，并不旨在排除可能存在或可能添加一个或多个其他元件的可能性。
44.贯穿说明书，当一个构件位于另一构件“上”时，这不仅包括当一个构件与另一构件接触时，还包括当另一构件存在于两个构件之间时。
45.术语第一、第二等用于将一个组件与另一组件区分开，并且该组件不受上述术语的限制。
46.除非在上下文中具有明显不同的含义，否则以单数形式使用的表达包括复数形式的表达。
47.操作中使用的参考标号是为了描述方便而使用的，并非旨在描述操作的顺序，并且除非另有说明，否则可以以不同的顺序执行操作。
48.在下文中，参考附图详细描述本公开的实施例。
49.图1是示出两个车辆之间的传统通信的示意图。图2是示出通过两个车辆在直线道路上通过单个天线彼此通信的实验来计算车辆之间通信中的两个车辆之间的每个距离的误包率(per)的结果的曲线图。
50.参考图1，当第一车辆100发送数据信号时，第二车辆150可以接收和解调包括数据信号的直达波11和数据信号从路面反射的反射波13(或称为反相信号)的多路径信号。
51.例如，在第一车辆100和第二车辆150位于短距离，诸如彼此相距100m的情况下，当第一车辆100向第二车辆150发送数据信号时，第二车辆150不仅可以接收同相的直达波11，而且还可以接收由于路面反射而生成的反相的反射波13。
52.因此，随着直达波和反射波相加，最终由第二车辆150接收的信号的质量降低，如图2所示，per已经增大。
53.参考图2，可以看出，第一车辆100与第二车辆150之间用于通信的最大直线距离约为350m，并且在第一车辆100与第二车辆150之间的间隔距离约为100m的情况下，per快速增大。
54.为了防止传统per的快速增大，本公开的实施例可以通过提供包括用于响应于信道噪声的动态填充数据的数据来提供与由于短距离路面反射而生成的多路径噪声相对应的技术。
55.在下文中，参考图3至图10详细描述本公开的实施例。
56.图3是示出根据实施例的车辆对车辆(v2v)通信系统3的示图。
57.v2v通信系统3可以包括第一车辆300(也称为车辆)和第二车辆350(也称为其他车辆)。
58.第一车辆300可以包括通信器301、存储器303和控制器305。
59.通信器301(也称为通信电路)可以支持在第一车辆300与外部装置(例如第二车辆350)之间建立有线通信信道。通信器301还可以通过所建立的通信信道执行通信。例如，通信器301可以包括无线通信模块(例如，蜂窝通信模块、无线保真(wi-fi)通信模块、短距离无线通信模块或全球导航卫星系统(gnss)通信模块)以与外部装置通信。通信器301可以包括通信电路，并且可以包括用于控制通信电路的控制电路(也称为控制装置)。
60.通信器301可以包括控制器局域网(can)通信电路(也称为can收发器)，其接收来自第一车辆300的信号并经由车辆通信网络将信号发送到外部装置。通信器301还可以包括用于控制can通信电路的操作的控制电路(也称为控制装置)。
61.存储器303可以存储由第一车辆300的至少一个组件(通信器301和/或控制器305)使用的各种数据，诸如用于软件程序和与其相关的命令的输入数据或输出数据。存储器303可以包括存储器，例如，易失性存储器和/或非易失性存储器。
62.关于第一车辆300与第二车辆350之间的距离的预定距离范围可以存储在存储器303中。距离范围可以是用于确定是否向由第一车辆300要发送的数据插入(或称为分配)填充数据的标准。
63.存储器303可以针对距离范围内的每个距离(或距离范围)存储对应填充数据的长度(也称为大小)。可选地，存储器303可以针对距离范围内的每个距离(或距离范围)存储对应长度的填充数据。
64.控制器305(也称为集成中央控制单元(icu)、控制电路或处理器)可以控制第一车辆300的其他组件(例如，硬件组件(通信器301和/或存储器303)或软件组件(软件程序))中的至少一个。控制器305还可以对各种数据执行处理和操作。
65.控制器305可以识别第一车辆300与第二车辆350之间的距离。
66.控制器305可以基于gnss信号识别距第二车辆350的间隔距离。
67.例如，控制器305可以通过通信器301接收gnss信号。控制器305可以基于gnss信号识别与第一车辆300相关的第一位置信息。控制器305可以通过通信器301接收与第二车辆350相关的第二位置信息。控制器305可以基于与第一车辆300相关的第一位置信息和与第二车辆350相关的第二位置信息来识别第一车辆300与第二车辆350之间的距离。
68.控制器305可以基于第一车辆300与第二车辆350之间的距离来控制通过通信器301与第二车辆350的通信。
69.当第一车辆300与第二车辆350之间的距离落在预定距离范围内时，控制器305可以操作以解决接收从第一车辆300发送的数据信号的第二车辆350接收包括由于路面反射而生成的反相的反射波的数据信号的传统问题。
70.控制器305可以基于第一车辆300与第二车辆350之间的距离来识别在要发送的数据信号中生成由于路面反射引起的反相的反射波的信号部分。
71.控制器305可以基于第一车辆300与第二车辆350之间的距离将填充数据插入到在要发送的数据信号中生成反相的反射波的信号部分中。
72.例如，当第一车辆300与通信地连接到第一车辆300的第二车辆350之间的距离落在预定距离范围内时，控制器305可以控制将填充数据插入到数据帧中。此外，当第一车辆300与通信地连接到第一车辆300的第二车辆350之间的距离超过预定距离范围时，控制器305可以控制数据帧返回到具有传统预定基本结构的数据帧。
73.预定距离范围可以是与由于路面反射引起的信号的消除部分相对应的距离。例如，预定距离范围可以是80m至120m。
74.填充数据可以包括用于去除噪声成分的预定数据。例如，用于去除噪声成分的预定数据可以包括能够衰减、去除和阻挡反相的反射波的各种数据中的一种。例如，填充数据可以包括伪数据。
75.具有预定结构的数据帧可以是各种传统数据帧中的一种。
76.控制器305可以通过通信器301将插入填充数据的数据帧(即数据)发送到第二车辆350。
77.第二车辆350可以包括通信器351、存储器353和控制器355。
78.通信器351(也称为通信电路)可以支持在第二车辆350与外部装置(例如第一车辆350)之间建立有线通信信道。通信器351还可以通过所建立的通信信道执行通信。例如，通信器351可以包括无线通信模块(例如，蜂窝通信模块、wi-fi通信模块、短距离无线通信模块或gnss通信模块)以与外部装置通信。通信器351可以包括通信电路，并且可以包括用于控制通信电路的控制电路(也称为控制装置)。
79.通信器351可以包括can通信电路(也称为can收发器)，其接收来自第二车辆350的信号并经由车辆通信网络将信号发送到外部装置。通信器351可以包括用于控制can通信电路的操作的控制电路(也称为控制装置)。
80.存储器353可以存储来自由第二车辆350的至少一个组件(通信器351和/或控制器355)使用的各种源的数据，诸如用于软件程序和与其相关的命令的输入数据或输出数据。存储器353可以包括存储器，例如，易失性存储器和/或非易失性存储器。
81.关于第二车辆350与第一车辆300之间的距离的预定距离范围可以存储在存储器353中。距离范围可以是用于确定是否向由第二车辆350要发送的数据插入(或称为分配)填充数据的标准。
82.存储器353可以针对距离范围内的每个距离(或距离范围)存储对应填充数据的长度(也称为大小)。可选地，存储器353可以针对距离范围内的每个距离(或距离范围)存储对应长度的填充数据。
83.控制器355(也称为icu、控制电路或处理器)可以控制第二车辆350的其他组件(例如，硬件组件(通信器351和/或存储器353)或软件组件(软件程序))中的至少一个。控制器355还可以对各种数据执行处理和操作。
84.控制器355可以识别第二车辆350与第一车辆300之间的距离。
85.控制器355可以基于gnss信号识别与第一车辆300的间隔距离。
86.例如，控制器355可以通过通信器351接收gnss信号。控制器355可以基于gnss信号识别与第二车辆350相关的第二位置信息。控制器355可以通过通信器351接收与第一车辆300相关的第一位置信息。控制器355可以基于与第一车辆300相关的第一位置信息和与第二车辆350相关的第二位置信息来识别第一车辆300与第二车辆350之间的距离。
87.控制器355可以基于第一车辆300与第二车辆350之间的距离来控制通过通信器351与第一车辆300的通信。
88.当第一车辆300与第二车辆350之间的距离落在预定距离范围内时，控制器355可以操作以解决接收从第二车辆350发送的数据信号的第一车辆300接收包括由于路面反射而生成的反相的反射波的数据信号的传统问题。
89.控制器355可以基于第一车辆300与第二车辆350之间的距离将填充数据插入到在要发送的数据信号中生成反相的反射波的信号部分中。
90.例如，当第二车辆350与通信地连接到第二车辆350的第一车辆300之间的距离落在预定距离范围内时，控制器355可以控制将填充数据插入到数据帧中。此外，当第一车辆300与通信地连接到第一车辆300的第二车辆350之间的距离超过预定距离范围时，控制器355可以控制数据帧返回到具有传统预定基本结构的数据帧。
91.预定距离范围可以是与由于路面反射引起的信号的消除部分相对应的距离。例如，预定距离范围可以是80m至120m。
92.填充数据可以包括用于去除噪声成分的预定数据。例如，用于去除噪声成分的预定数据可以包括能够衰减、去除和阻挡反相的反射波的各种数据中的一种。例如，填充数据可以包括伪数据。
93.具有预定结构的数据帧可以是各种传统数据帧中的一种。
94.控制器355可以通过通信器351将插入填充数据的数据帧(即数据)发送到第一车辆300。
95.另一方面，在上述实施例中，控制器305和控制器355被描述为基于gnss信号识别第一车辆300与第二车辆350之间的间隔距离。然而，根据另一实施例，控制器305和控制器
355可以基于gnss信号、第一车辆300和/或第二车辆350的雷达(未示出)或来自光检测和测距(激光雷达)(未示出)和/或相机(未示出)的输出信号来识别第一车辆300与第二车辆350之间的间隔距离。
96.图4是示出根据本实施例的车辆(例如，第一车辆300和/或第二车辆350)的通信器(例如，通信器301和/或通信器351)的结构的框图。
97.参考图4，通信器可以包括天线401和调制解调器403。
98.调制解调器403可以包括数字信号处理器(dsp)405、调制器(mod)407和/或解调器(demod)409。
99.调制解调器403可以通过调制解调器403的发送终端(也称为tx rf前端)411和接收终端(也称为rx rf前端)413电连接到双工器415。
100.天线401可以通过双工器415电连接到调制解调器403。
101.调制解调器403可以将填充数据(也称为附加数据)插入由目标车辆(未示出)要发送的数据信号的数据帧中，接收由通信器要发送的数据信号，以便根据要与数据信号一起接收的反射波来消除干扰。调制解调器403可以控制包括填充数据的数据帧，即，要通过天线401发送到目标车辆的数据信号。
102.例如，调制解调器403可以基于gnss信号等来识别距要向其发送数据信号的目标车辆的间隔距离。当距目标车辆的间隔距离在预定距离范围内(例如，80m至120m)时，调制解调器403可以将填充数据插入到要发送的数据信号中，即数据帧中。
103.例如，针对预定距离范围内的每个距离(或距离范围)，可以预定要插入到数据帧中的填充数据的长度。
104.当调制解调器403接收到来自目标车辆的数据信号时，调制解调器403可以恢复数据以使得能够与位于短距离中的目标车辆顺畅通信。
105.同时，在图4的上述实施例中，调制解调器403被描述为包括在通信器中，但是根据另一实施例，调制解调器403可以包括在车辆(例如，第一车辆300和/或第二车辆350)的控制器(例如，控制器305和/或控制器355)中。
106.图5a和图5b是分别示出根据现有技术的由车辆接收的数据信号和示出根据本公开实施例的由车辆接收的数据信号的示图。
107.传统上，在两个车辆(例如，第一车辆300和第二车辆350)之间的距离在预定距离范围内的情况下，当第一车辆300连续发送第一数据51(也称为第一数据帧)和第二数据53(也称为第二数据帧)时，第二车辆350可以接收来自第一车辆300的数据，如图5a所示。
108.参考图5a，第二车辆350未按原样接收由第一车辆300发送的第一数据51。然而，第二车辆350可以接收包括由于多路径(也称为短距离路面的反射波)而引起的噪声的数据52。因此，当第二车辆350在第一数据51之后接收由第一车辆300发送的第二数据53时，第一数据51和第二数据53重叠，从而导致生成干扰59。
109.其中由于多路径引起的噪声而发生性能劣化的数据部分可以与第一车辆300与第二车辆350之间的距离相对应。
110.因此，根据本公开的实施例，当两个车辆(例如，第一车辆300和第二车辆350)之间的距离在预定距离范围内时，第一车辆300可以发送对应于(也称为衰减、移除或阻挡)短距离路面的反射波的数据。
111.例如，第一车辆300可以根据距第二车辆350的间隔距离将预定长度的填充数据插入到数据帧中以生成对应于短距离路面的反射波的数据。
112.参考图5b，第二车辆350可以接收包括第一填充数据55的第一数据56和包括第二填充数据57的第二数据58，第一数据56和第二数据58可以对应于由第一车辆300发送的短距离路面的反射波。
113.例如，当第一车辆300与第二车辆350之间的距离在预定距离范围内时，第一车辆300可以将填充数据插入每个数据中以将包括第一填充数据55的第一数据56和包括第二填充数据57的第二数据58发送到第二车辆350。
114.可以针对第一车辆300与第二车辆350之间的每个距离(和/或距离范围)预定数据长度。
115.例如，第一数据56中的第一填充数据55的长度可以对应于当第二车辆350接收从第一车辆300发送的第一数据56时受到由多路径引起的噪声干扰(影响)的部分。此外，第二数据58中的第二填充数据57的长度可以对应于当第二车辆350接收从第一车辆300发送的第二数据58时受到由多路径引起的噪声干扰(影响)的部分。
116.当第二车辆350连续接收第一数据56和第二数据58时，接收到的第二数据58的一部分与第一数据56的第一填充数据55的一部分重叠。因此，可以解决由于第二车辆350中的传统路面反射引起的多路径引起的干扰。
117.此外，参考图5b，根据本公开的实施例，填充数据不应用于其中未生成噪声的数据帧的部分。因此，本公开的实施例可以在有效地使用数据的同时去除噪声。
118.图6a和图6b是分别示出根据实施例的包括动态填充数据的数据的帧结构和示出包括固定填充数据的数据的帧结构的示图。图7是示出根据实施例的针对车辆之间的每个距离分配动态填充数据的数据和分配固定填充数据的数据的吞吐率的曲线图。
119.参考图6a，填充数据可以包括动态填充数据。
120.包括动态填充数据的数据的帧结构可以是其中前导码、数据和填充数据顺序排序的结构。
121.通过将前导码的长度t
pre
、日期的长度t
data
和填充数据的长度t
pad
相加来确定数据帧的总长度(也称为总大小)。填充数据的长度可以根据两个车辆之间的距离从0变化到任意值，并且因此数据帧的总长度也可以变化。
122.填充数据的大小与车辆的数据吞吐量之间存在权衡关系。因此，在发送数据的车辆中，动态填充数据可以仅分配由于短距离路面反射而发生性能下降的数据帧的部分，从而车辆可以有效地管理彼此之间数据通信中的噪声控制和数据吞吐量。
123.当第一车辆300在与第二车辆350通信期间识别出距第二车辆350的间隔距离为80m至120m时，第一车辆300可以将填充数据分配给该数据，即，将填充数据插入数据帧中。因此，接收被分配了填充数据的数据的第二车辆350可以基于插入到数据中的填充数据容易地去除由于路面反射引起的噪声。
124.当第一车辆300与第二车辆350之间的间隔距离窄于80m或宽于120m时，第一车辆300可以通过不将填充数据分配给数据或者通过在已经分配填充数据的数据的情况下去除填充数据来有效地利用数据帧。
125.参考图6b，填充数据可以包括固定填充数据。
126.包括固定填充数据的数据的帧结构可以是其中前导码、数据和填充数据顺序排序的结构。
127.通过将前导码的大小t
pre
、日期的大小t
data
和填充数据的大小t
pad
相加来确定数据帧的总大小。在填充数据的大小是固定的情况下，数据帧的总大小也可以是固定的。
128.由国家公路交通安全管理局(nhtsa)推荐的两个车辆之间的通信性能的标准是使得在两个车辆之间300m距离处能够顺畅通信。因此，在本公开的实施例中，可以将固定填充数据分配给数据，以便响应于当两个车辆之间的距离为300m时生成的噪声。换句话说，可以将固定填充数据插入到数据帧中。
129.因此，在本公开的实施例中，当两个车辆之间的间隔距离为300m时，尽管两个车辆具有能够彼此执行稳定通信的优点，但是实际有效数据帧可能减少，这可能导致数据吞吐量的减少。
130.参考图7，可以看出，包括固定填充数据的数据的吞吐率低于包括动态填充数据的数据的吞吐率。
131.图8是示出根据实施例的第一车辆300(和/或第一车辆(300)的控制器305)的操作的流程图。
132.第一车辆300(或也称为自我车辆)可以识别第一车辆300与通信地连接到第一车辆300的第二车辆350(也称为目标车辆)之间的距离(801)。
133.第一车辆300可以通过其通信器301接收gnss信号，并基于gnss信号识别与第一车辆300相关的第一位置信息。此外，第一车辆300可以通过通信器301从第二车辆350接收与第二车辆350相关的第二位置信息。第一车辆300可以基于第一位置信息和第二位置信息识别第一车辆300与第二车辆350之间的距离。
134.第一车辆300可以响应于预定距离范围内的识别距离将填充数据插入到至少一个数据帧中(803)。
135.第一车辆300可以在至少一个数据帧的数据字段之后插入填充数据。例如，填充数据可以包括伪数据或用于去除噪声成分的数据。
136.第一车辆300可以根据用于插入动态填充数据的方法将填充数据插入到至少一个数据帧中。
137.例如，第一车辆300可以在与两个车辆(即，第一车辆300和第二车辆350)之间的相应距离相对应的填充数据的预定长度中识别与所识别的距离相对应的填充数据的长度。第一车辆300可以将所识别的长度的填充数据(也称为动态填充数据)插入到至少一个数据帧中。
138.第一车辆300可以根据用于插入固定填充数据的方法将填充数据插入到至少一个数据帧中。
139.例如，第一车辆300可以将预定长度的填充数据(也称为固定填充数据)插入到至少一个数据帧中。
140.第一车辆300可以将其中插入有填充数据的至少一个数据帧发送到第二车辆350(805)。
141.同时，在上述实施例中，已经描述了第一车辆300基于gnss信号识别第一车辆300与第二车辆350之间的距离。然而，根据另一实施例，第一车辆300可以通过用于识别第一车
辆300与第二车辆350之间的间隔距离的各种传统技术来识别两个车辆之间的距离。例如，第一车辆300可以基于第一车辆300的雷达(未示出)和来自激光雷达(未示出)和/或相机(未示出)的输出信号来识别与第二车辆350的距离。
142.图9是示出根据实施例的第一车辆300(和/或第一车辆300的控制器305)的操作的流程图。
143.第一车辆300可以通过通信器301与第二车辆350通信(901)。
144.第一车辆300可以识别距第二车辆350的距离是否落在预定距离范围内(903)。
145.预定距离范围可以是80m至120m。
146.当距第二车辆350的距离落在预定距离范围内(903中是)时，可以执行操作905；否则，可以执行操作911(903中的否)。
147.第一车辆300可以基于距第二车辆350的距离将填充数据分配给数据(905)。
148.可以预定距离范围内的每个距离(或距离范围)的填充数据的长度，并将其存储在第一车辆300的存储器303中。因此，第一车辆300可以识别与距第二车辆350的距离相对应的长度的填充数据，并将与距第二车辆350的距离相对应的长度的填充数据分配给该数据。
149.例如，第一车辆300可以将填充数据分配给数据的每个数据帧。
150.第一车辆300可以通过通信器301将包括填充数据的数据发送到第二车辆350(907)。
151.第一车辆300可以识别与第二车辆350的通信是否已经取消或结束(909)。
152.当与第二车辆350的通信取消或结束时，该实施例的操作被取消或结束(909中是)。否则，可以再次执行操作901(909中的否)。
153.当距第二车辆350的距离不在距离范围内时，第一车辆300可以通过通信器301将基本数据发送到第二车辆350(911)。
154.基本数据是指具有未分配填充数据的传统预定基本结构的数据。
155.如果第一车辆300与第二车辆350之间的距离不在参考范围内，则第一车辆300不将填充数据分配给数据，并且因此可以有效地管理第一车辆300和第二车辆350的数据的吞吐率。
156.另一方面，尽管未在附图中示出，但是第二车辆350可以从第一车辆300接收包括填充数据的数据，并基于预定的干扰消除算法去除数据帧之间生成的噪声，即，由短距离路面干扰引起的噪声。
157.图10是示出根据实施例的在车辆之间通信中针对车辆之间的每个距离计算per的结果的曲线图。
158.参考图10，在第一车辆100与第二车辆150之间的传统通信中，当第一车辆100与第二车辆150之间的间隔距离约为100m时，per由于短距离路面干扰引起的噪声而快速增大。另一方面，在根据本公开的实施例的第一车辆300与第二车辆350之间的通信中，当第一车辆300与第二车辆350之间的间隔距离约为100m时，per显著低于现有技术的per。
159.因此，上述实施例可以通过有效地控制在v2v通信系统3中的短距离通信期间发生的数据错误来提高通信性能。
160.通常，由于在短距离处生成的反相信号极大地影响原始信号，因此per可能快速增大。这是提供诸如自动驾驶的服务的车辆安全驾驶需要解决的任务。
161.在上述实施例中，通过将填充数据插入到数据中以与短距离通信中生成的噪声相对应，阻止反相进入的信号。因此，上述实施例是结构简单的不影响原始信号的技术。此外，由于上述实施例可以响应于车辆之间的距离而动态地操作，因此车辆的数据吞吐量的损失不大，并且可以保持车辆之间的稳定通信。换句话说，可以确保v2v通信系统3的稳定的per性能，因此可以提高车辆之间的通信服务质量。
162.从以上显而易见的是，本公开的实施例可以克服由于车辆之间短距离通信中信号的道路反射而导致的通信性能下降，可以确保车辆在实际道路上的v2v通信的稳定性能，并且因此可以实现车辆之间的高质量通信。
163.此外，本公开的实施例可以解决在传统v2v通信系统中短距离通信期间生成反相信号、极大地影响原始信号并且per快速增大的问题。
164.此外，本公开的实施例可以提供通过将用于噪声响应的填充数据添加到数据帧中来去除由于短距离路面反射而生成的多路径噪声的技术。
165.另一方面，可以以存储可由计算机执行的命令的记录介质的形式实现上述实施例。可以以程序代码的形式存储命令。当由处理器执行命令时，由命令生成程序模块，从而可以执行所公开的实施例的操作。记录介质可以被实现为计算机可读记录介质。
166.计算机可读记录介质包括存储可由计算机系统读取的数据的所有类型的记录介质。计算机可读记录介质的示例包括只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储装置等。
167.尽管已经示出和描述了本公开的实施例，但是本领域普通技术人员应当理解，在不脱离本公开的原则和精神的情况下，可以在这些实施例中进行改变，本公开的范围在权利要求及其等同物中限定。