设备旋转控制方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及智能音频设备技术领域，尤其涉及一种设备旋转控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.随着科技的不断发展，市场上逐渐出现了一些智能音箱，例如可旋转智能音箱，目前，可旋转智能音箱可以实时根据人脸或者人形进行旋转，使得屏幕可以始终面向用户，具体为：当用户移动的时候，人脸识别模块通过捕获到用户的人脸，计算出用户相对音箱的屏幕的偏离角度，当偏离角度超过旋转阈值的时候，人脸识别模块向电机模块下达旋转角度，电机模块确定旋转该角度需要的pwm(pulse width modulation，脉冲宽度调制)信号，依据pwm信号控制电机旋转，从而以此方式控制电机旋转完该角度。但是当用户处于连续移动的情况时，人脸识别模块通常会间隔几十或几百毫秒连续频繁下达待旋转角度，从而生成一系列间隔性的pwm间隔信号，且这些pwm间隔信号会相互覆盖，从而使得pwm信号会频繁地关闭以及开启，导致可旋转智能音箱在选择过程中产生卡顿，而造成的后果是：用户会时常听到可旋转智能音箱旋转时的卡顿噪声，影响可旋转智能音箱的收听音质，用户体验较差。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的在于提供一种设备旋转控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中可旋转智能音箱旋转时存在卡顿噪声的技术问题。
4.为实现上述目的，本技术提供一种设备旋转控制方法，应用于可旋转智能音箱，所述设备旋转控制方法包括：
5.当确定所述可旋转智能音箱需要旋转时，获取所述可旋转智能音箱对应的待旋转角度以及对应的当前旋转速度；
6.依据所述当前旋转速度、所述待旋转角度以及所述待旋转角度对应的最大旋转速度，计算所述可旋转智能音箱对应的旋转时长；
7.根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度以及所述旋转时长，生成目标pwm持续信号；
8.依据所述目标pwm持续信号，控制所述可旋转智能音箱在所述旋转时长内进行旋转，以控制所述可旋转智能音箱跟随目标用户。
9.为实现上述目的，本技术还提供一种设备旋转控制装置，应用于可旋转智能音箱，所述设备旋转控制装置包括：
10.参数获取模块，用于当确定所述可旋转智能音箱需要旋转时，获取所述可旋转智能音箱对应的待旋转角度以及对应的当前旋转速度；
11.时长计算模块，用于依据所述当前旋转速度、所述待旋转角度以及所述待旋转角度对应的最大旋转速度，计算所述可旋转智能音箱对应的旋转时长；
12.pwm信号生成模块，用于根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度以及所述旋转
时长，生成目标pwm持续信号；
13.旋转控制模块，用于依据所述目标pwm持续信号，控制所述可旋转智能音箱在所述旋转时长内进行旋转，以控制所述可旋转智能音箱跟随目标用户。
14.本技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述设备旋转控制方法的程序，所述设备旋转控制方法的程序被处理器执行时可实现如上述的设备旋转控制方法的步骤。
15.本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现设备旋转控制方法的程序，所述设备旋转控制方法的程序被处理器执行时实现如上述的设备旋转控制方法的步骤。
16.本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的设备旋转控制方法的步骤。
17.本技术提供了一种设备旋转控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，相比于现有技术中采用的当用户移动的时候，人脸识别模块通过捕获到用户的人脸，计算出用户相对音箱的屏幕的偏离角度，当偏离角度超过旋转阈值的时候，人脸识别模块向电机模块下达旋转角度，电机模块确定旋转该角度需要的pwm信号，依据pwm信号控制电机旋转，从而以此方式控制电机旋转完该角度的技术手段，本技术在确定所述可旋转智能音箱需要旋转时，首先获取所述可旋转智能音箱对应的待旋转角度以及对应的当前旋转速度，进而依据所述当前旋转速度、所述待旋转角度以及所述待旋转角度对应的最大旋转速度，计算所述可旋转智能音箱对应的旋转时长，进而根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度以及所述旋转时长，生成目标pwm持续信号，进而依据所述目标pwm持续信号，控制所述可旋转智能音箱在所述旋转时长内进行旋转，以控制所述可旋转智能音箱跟随目标用户。其中，本技术通过生成的持续下发的pwm信号和旋转时长，持续控制可旋转智能音箱进行旋转，而非一系列间隔性的pwm间隔信号对可旋转智能音箱进行间隔性控制，在整个旋转控制过程中，由于pwm持续信号不发生间断，pwm信号只存在一次开启和一次关闭，所以克服了当用户处于连续移动的情况时，人脸识别模块通常会间隔几十或几百毫秒连续频繁下达待旋转角度，从而生成一系列间隔性的pwm间隔信号，且这些pwm间隔信号会相互覆盖，从而使得pwm信号会频繁地关闭以及开启，导致可旋转智能音箱在选择过程中产生卡顿的技术缺陷，解决了可旋转智能音箱旋转时存在卡顿噪声的技术问题，提升了可旋转智能音箱的身体音质，从而提升了用户体验。
附图说明
18.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
19.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本技术设备旋转控制方法第一实施例的流程示意图；
21.图2为本技术设备旋转控制方法中可旋转智能音箱旋转时旋转速度随时间变化的旋转速度分布示意图；
22.图3为本技术设备旋转控制方法第二实施例的流程示意图；
23.图4为本技术实施例中设备旋转控制方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
24.本技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
25.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。
26.实施例一
27.本技术实施例提供一种设备旋转控制方法，在本技术设备旋转控制方法的第一实施例中，应用于可旋转智能音箱，参照图1，所述设备旋转控制方法包括：
28.步骤s10，当确定所述可旋转智能音箱需要旋转时，获取所述可旋转智能音箱对应的待旋转角度以及对应的当前旋转速度；
29.在本实施例中，需要说明的是，所述可旋转智能音箱设置有电机模块，所述电机模块包括步进电机以及信号发生器，其中，所述步进电机用于驱动所述可旋转智能音箱进行旋转，所述信号发送器用于向步进电机下发pwm信号，所述pwm信号用于控制步进电机进行运转。可选地，所述可旋转智能音箱还可以设置人脸识别模块，其中，所述人脸识别模块用于检测用户移动的角度，并向电机模块下发角度信息，信号发生器可根据角度信息生成对应的pwm信号。
30.另外地，需要说明的是，步进电机的基本控制原理是，主控芯片向步进电机控制芯片发出一定频率、一定个数的pwm波，电机芯片就可以控制电机以某个速度转动某个角度，pwm波的频率决定电机转动速度，pwm波的个数决定电机转动角度。所以可旋转智能音箱的旋转过程由pwm波的个数和频率所决定。
31.当确定所述可旋转智能音箱需要旋转时，获取所述可旋转智能音箱对应的待旋转角度以及对应的当前旋转速度，具体地，通过人脸识别模块检测目标用户的移动角度是否大于预设偏离角度，若所述目标用户的移动角度大于预设偏离角度，则将所述移动角度作为待旋转角度下发至电机模块；判断是否检测到电机模块接收待旋转角度，若未检测到电机模块接收待旋转角度，则确定所述可旋转智能音箱不需要旋转，若检测到电机模块接收待旋转角度，则确定所述可旋转智能音箱需要旋转，进而获取所述可旋转智能音箱对应的待旋转角度以及对应的当前旋转速度。
32.步骤s20，依据所述当前旋转速度、所述待旋转角度以及所述待旋转角度对应的最大旋转速度，计算所述可旋转智能音箱对应的旋转时长；
33.在本实施例中，需要说明的是，为了防止可旋转智能音箱旋转速度过快而产生噪音，本技术实施例中为可旋转智能音箱设置了最大旋转速度，其中，该最大旋转速度可以为固定的预设值，也可知设置为与待旋转角度相关联的数值，其中，为了保证可旋转智能音箱的旋转时长不会过长，可设置为所述待旋转角度越大，则所述最大旋转速度的取值越大。
34.另外地，需要说明的是，所述可旋转智能音箱在旋转所述待旋转角度的旋转过程中包括多个旋转阶段，当所述当前旋转速度等于所述最大旋转速度时，第一个旋转阶段为保持最大旋转速度进行旋转的匀速旋转过程，第二个旋转阶段为由最大旋转速度至停止旋转进行减速旋转的匀减速旋转过程；当所述当前旋转速度不等于所述最大旋转速度时，第一个旋转阶段为由当前旋转速度变换至最大旋转速度进行旋转的匀变速旋转过程，第二个旋转阶段为保持最大旋转速度进行旋转的匀速旋转过程，第三个旋转阶段为由最大旋转速度至停止旋转进行减速旋转的匀减速旋转过程。
35.依据所述当前旋转速度、所述待旋转角度以及所述待旋转角度对应的最大旋转速度，计算所述可旋转智能音箱对应的旋转时长，具体地，根据所述当前旋转速度和所述最大旋转速度，确定所述可旋转智能音箱对应的各旋转阶段，依据当前旋转速度、最大旋转速度、待旋转角度、预设旋转加速度，以及旋转速度、旋转角度、旋转加速度和旋转时长四者之间的关联关系，计算各旋转阶段对应的旋转持续时长，其中，所述旋转时长包括各旋转阶段对应的旋转持续时长。
36.步骤s30，根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度以及所述旋转时长，生成目标pwm持续信号；
37.在本实施例中，需要说明的是，所述目标pwm持续信号包括各旋转阶段的阶段pwm持续信号。
38.根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度以及所述旋转时长，生成目标pwm持续信号，具体地，根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度以及预设旋转加速度和所述旋转时长，确定各旋转阶段中的旋转速度随时间的分布，得到各旋转阶段对应的旋转速度分布；依据旋转速度与pwm信号频率之间的映射关系，确定各所述旋转速度分布对应的阶段pwm信号频率分布；通过将各所述pwm信号频率分布输入信号发生器，生成各阶段pwm持续信号共同组成的目标pwm持续信号。其中，由于各阶段pwm持续信号在时间上是连续的，所以所述目标pwm持续信号为持续不间断的pwm信号，也即，信号发生器在可旋转智能音箱的旋转过程中持续不断地向步进电机下发目标pwm信号。
39.步骤s40，依据所述目标pwm持续信号，控制所述可旋转智能音箱在所述旋转时长内进行旋转，以控制所述可旋转智能音箱跟随目标用户。
40.具体地，通过将所述目标pwm持续信号随时间下发至步进电机，控制所述可旋转智能音箱在所述旋转时长内进行旋转，以控制所述可旋转智能音箱跟随目标用户。
41.其中，所述旋转时长至少包括一旋转阶段对应的旋转持续时长，
42.所述依据所述当前旋转速度、所述待旋转角度以及所述待旋转角度对应的最大旋转速度，计算所述可旋转智能音箱对应的旋转时长的步骤包括：
43.步骤s21，根据所述当前旋转速度和所述最大旋转速度，确定所述可旋转智能音箱对应的各旋转阶段；
44.步骤s22，依据所述当前旋转速度、所述待旋转角度、所述最大旋转速度和预设旋转加速度，计算各所述旋转阶段对应的旋转持续时长。
45.在本实施例中，步骤s21至步骤s22包括：根据所述当前旋转速度的取值大小和所述最大旋转速度的取值大小之间的比较结果，确定所述可旋转智能音箱对应的旋转过程类型，依据所述旋转过程类型，确定所述可旋转智能音箱对应的各旋转阶段；依据所述当前旋
转速度、所述待旋转角度、所述最大旋转速度和预设旋转加速度，计算各所述旋转阶段对应的旋转持续时长。
46.作为一种示例，步骤s21值步骤s22，所述根据所述当前旋转速度的取值大小和所述最大旋转速度的取值大小之间的比较结果，确定所述可旋转智能音箱对应的旋转过程类型，依据所述旋转过程类型，确定所述可旋转智能音箱对应的各旋转阶段；依据所述当前旋转速度、所述待旋转角度、所述最大旋转速度和预设旋转加速度，计算各所述旋转阶段对应的旋转持续时长的步骤包括：
47.将所述当前旋转速度与所述最大旋转速度进行比对，若所述当前旋转速度等于所述最大旋转速度，则所述可旋转智能音箱对应的旋转过程类型属于第一旋转过程类型，进而各旋转阶段分别为保持最大旋转速度进行旋转的匀速旋转阶段以及由最大旋转速度至停止旋转进行减速旋转的匀减速旋转阶段；若所述当前旋转速度不等于所述最大旋转速度，则所述可旋转智能音箱对应的旋转过程类型属于第二旋转过程类型，进而各旋转阶段分别为由当前旋转速度变换至最大旋转速度进行旋转的匀变速旋转阶段、保持最大旋转速度进行旋转的匀速旋转阶段以及由最大旋转速度至停止旋转进行减速旋转的匀减速旋转阶段；当各所述旋转阶段为匀速旋转阶段和匀减速旋转阶段时，依据所述最大旋转速度和所述待旋转角度，计算所述匀速旋转阶段对应的旋转持续时长，依据所述最大旋转速度和所述预设旋转加速度，计算所述匀减速旋转阶段对应的旋转持续时长；当各所述旋转阶段为匀变速旋转阶段、匀速旋转阶段以及匀减速旋转阶段时，根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度以及预设旋转加速度，计算所述匀变速旋转阶段对应的旋转持续时长，依据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度、预设旋转加速度、所述待旋转角度以及所述匀变速旋转阶段对应的旋转持续时长，计算所述匀速旋转阶段对应的旋转持续时长，依据所述最大旋转速度和所述预设旋转加速度，计算所述匀减速旋转阶段对应的旋转持续时长。
48.其中，各所述旋转阶段包括匀加速阶段、匀速阶段和匀减速阶段中的一种或者多种，
49.所述根据所述当前旋转速度和所述最大旋转速度，确定所述可旋转智能音箱对应的各旋转阶段的步骤包括：
50.步骤s211，若所述当前旋转速度小于所述最大旋转速度，则各所述旋转阶段分别为由所述当前旋转速度至所述最大旋转速度的匀加速旋转阶段的旋转持续时长、保持所述最大旋转速度的匀速旋转阶段以及由所述最大旋转速度至旋转停止的匀减速旋转阶段；
51.步骤s212，若所述当前旋转速度等于所述最大旋转速度，则各所述旋转阶段分别为保持所述最大旋转速度的匀速旋转阶段以及由所述最大旋转速度至旋转停止的匀减速旋转阶段；
52.步骤s213，若所述当前旋转速度大于所述最大旋转速度，则各所述旋转阶段分别为由所述当前旋转速度至所述最大旋转速度的匀减速旋转阶段、保持所述最大旋转速度的匀速旋转阶段以及由所述最大旋转速度至旋转停止的匀减速旋转阶段。
53.在本实施例中，需要说明的是，当所述当前旋转速度小于所述最大旋转速度时，所述当前旋转速度可以为零，也可以大于零。所述第二旋转过程类型包括上次旋转最大速度比本次小类型以及上次旋转最大速度比本次大类型，其中，所述上次旋转最大速度比本次小类型包括当前旋转速度为零类型以及当前旋转速度大于零类型。
54.参照图2，图2为可旋转智能音箱旋转时旋转速度随时间变化的旋转速度分布示意图，其中，“单次旋转”对应的第一幅旋转速度分布示意图为所述当前旋转速度为零类型对应的旋转速度分布示意图，“上次旋转最大速度与本次相同”对应的第二幅旋转速度分布示意图为所述第一旋转过程类型对应的旋转速度分布示意图，“上次旋转最大速度比本次小”对应的第三幅旋转速度分布示意图为所述上次旋转最大速度比本次小类型对应的旋转速度分布示意图，“上次旋转最大速度比本次大”对应的第四幅旋转速度分布示意图为所述上次旋转最大速度比本次大类型对应的旋转速度分布示意图，其中，阴影部分的面积大小等于待旋转角度的取值大小，vm为所述最大旋转速度，vm1为当前旋转速度，图中斜率的大小为所述预设旋转加速度的大小，其中，匀减速旋转过程和匀加速旋转过程中的预设旋转加速度可以设置为大小一致，也可设置为大小不一致，在此不作限定。
55.其中，所述旋转时长包括在由所述最大旋转速度至选择停止的第二旋转时长以及除所述第二旋转时长之外的第一旋转时长，
56.所述依据所述目标pwm持续信号，控制所述可旋转智能音箱在所述旋转时长内进行旋转的步骤包括：
57.步骤s41，依据所述目标pwm持续信号，控制所述可旋转智能音箱在所述第一旋转时长内进行旋转，并在所述第一旋转时长内检测目标用户是否发生移动；
58.步骤s42，若未检测到所述目标用户发生移动，则依据所述目标pwm持续信号，控制所述可旋转智能音箱在所述第二旋转时长内进行减速旋转，直至所述可旋转智能音箱停止旋转；
59.步骤s43，若检测到所述目标用户发生移动，则返回执行步骤：获取所述目标用户的待旋转角度。
60.在本实施例中，步骤s41至步骤s43包括：通过在第一旋转时长内随时间将所述目标pwm持续信号下发至步进电机，控制所述可旋转智能音箱在所述第一旋转时长内进行旋转，并在所述第一旋转时长内判断是否检测到电机模块再次接收待旋转角度，若在所述第一旋转时长未检测到电机模块再次接收到待旋转角度，则判定未检测到所述目标用户发生移动，进而通过在第二旋转时长内随时间将所述目标pwm持续信号下发至步进电机，控制所述可旋转智能音箱在所述第二旋转时长内进行减速旋转，直至所述可旋转智能音箱停止旋转；若在所述第一旋转时长检测到电机模块再次接收到待旋转角度，则判定检测到所述目标用户发生移动，则返回执行步骤：获取所述目标用户的待旋转角度，以对目标pwm持续信号的频率进行调整，并依据调整后的目标pwm持续信号，控制所述可旋转智能音箱进行旋转，以控制所述可旋转智能音箱跟随目标用户，直至所述可旋转智能音箱停止旋转。其中，对目标pwm持续信号的频率进行调整的过程中无需中断目标pwm持续信号，所述对目标pwm持续信号的频率进行调整的具体过程可参照上述步骤s10至步骤s40及其细化步骤中的具体内容，在此不再赘述。
61.本技术实施例提供了一种设备旋转控制方法，相比于现有技术中采用的当用户移动的时候，人脸识别模块通过捕获到用户的人脸，计算出用户相对音箱的屏幕的偏离角度，当偏离角度超过旋转阈值的时候，人脸识别模块向电机模块下达旋转角度，电机模块确定旋转该角度需要的pwm信号，依据pwm信号控制电机旋转，从而以此方式控制电机旋转完该角度的技术手段，本技术实施例在确定所述可旋转智能音箱需要旋转时，首先获取所述可
旋转智能音箱对应的待旋转角度以及对应的当前旋转速度，进而依据所述当前旋转速度、所述待旋转角度以及所述待旋转角度对应的最大旋转速度，计算所述可旋转智能音箱对应的旋转时长，进而根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度以及所述旋转时长，生成目标pwm持续信号，进而依据所述目标pwm持续信号，控制所述可旋转智能音箱在所述旋转时长内进行旋转，以控制所述可旋转智能音箱跟随目标用户。其中，本技术通过生成的持续下发的pwm信号和旋转时长，持续控制可旋转智能音箱进行旋转，而非一系列间隔性的pwm间隔信号对可旋转智能音箱进行间隔性控制，在整个旋转控制过程中，由于pwm持续信号不发生间断，pwm信号只存在一次开启和一次关闭，所以克服了当用户处于连续移动的情况时，人脸识别模块通常会间隔几十或几百毫秒连续频繁下达待旋转角度，从而生成一系列间隔性的pwm间隔信号，且这些pwm间隔信号会相互覆盖，从而使得pwm信号会频繁地关闭以及开启，导致可旋转智能音箱在选择过程中产生卡顿的技术缺陷，解决了可旋转智能音箱旋转时存在卡顿噪声的技术问题，提升了可旋转智能音箱的身体音质，从而提升了用户体验。
62.实施例二
63.进一步地，参照图3，在本技术另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，所述旋转时长至少包括一旋转阶段对应的旋转持续时长，
64.所述根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度以及所述旋转时长，生成目标pwm持续信号的步骤包括：
65.步骤s31，根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度、预设旋转加速度和各所述旋转持续时长，确定所述可旋转智能音箱对应的旋转速度分布；
66.作为一种示例，步骤s31包括：确定各所述旋转阶段所属的旋转过程类型；依据所述旋转过程类型、所述当前旋转速度、所述最大旋转速度、预设旋转加速度以及各旋转持续时长，计算所述可旋转智能音箱在各旋转阶段的阶段旋转速度分布，其中，所述旋转速度分布为旋转速度的取值随时间的分布。
67.作为一种示例，步骤s31还包括：
68.若所述可旋转智能音箱对应的旋转过程类型属于第一旋转过程类型，则各所述旋转阶段分别为匀速旋转阶段和匀减速旋转阶段，进而在所述匀速旋转阶段的阶段旋转速度分布为在对应的旋转持续时长内保持所述最大旋转速度不变，在所述匀减速旋转阶段对应的阶段旋转速度分布为由所述最大旋转速度在对应的旋转持续时长内匀减速至零；若所述可旋转智能音箱对应的旋转过程类型属于第二旋转过程类型，则各所述旋转阶段分别为匀变速旋转阶段、匀速旋转阶段和匀减速旋转阶段，进而在所述匀变速旋转阶段对应的阶段旋转速度分布为由所述当前旋转速度在对应的旋转持续时长内匀变换至所述最大旋转速度，在所述匀速旋转阶段的阶段旋转速度分布为在对应的旋转持续时长内保持所述最大旋转速度不变，在所述匀减速旋转阶段对应的阶段旋转速度分布为由所述最大旋转速度在对应的旋转持续时长内匀减速至零。
69.步骤s32，根据旋转速度和pwm信号频率之间的映射关系，确定所述旋转速度分布的pwm信号频率分布；
70.具体地，根据旋转速度与pwm信号频率之间的一一映射关系，确定所述旋转速度分布中各旋转速度对应的pwm信号频率，得到pwm信号频率分布，其中，所述pwm信号频率分布
为旋转速度对应的pwm信号频率随时间的分布。
71.步骤s33，依据所述pwm信号频率分布，生成所述目标pwm持续信号。
72.在本实施例中，具体地，通过将所述pwm信号频率分布输入信号发生器，生成所述目标pwm持续信号。
73.其中，各所述旋转阶段包括匀加速阶段、匀速阶段和匀减速阶段中的一种或者多种，所述旋转速度分布包括各所述旋转阶段对应的阶段旋转速度分布，
74.所述根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度、预设旋转加速度和各所述旋转持续时长，确定所述可旋转智能音箱对应的旋转速度分布的步骤包括：
75.步骤s311，若所述当前旋转速度小于所述最大旋转速度，则根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度、所述预设旋转加速度和各所述旋转持续时长，确定由所述当前旋转速度至所述最大旋转速度的匀加速旋转阶段的阶段旋转速度分布，以及保持所述最大旋转速度的匀速旋转阶段的阶段旋转速度分布，以及由所述最大旋转速度至旋转停止的匀减速旋转阶段的阶段旋转速度分布；
76.步骤s312，若所述当前旋转速度等于所述最大旋转速度，则根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度、所述预设旋转加速度和各所述旋转持续时长，确定保持所述最大旋转速度的匀速旋转阶段的阶段旋转速度分布，以及由所述最大旋转速度至旋转停止的匀减速旋转阶段的阶段旋转速度分布；
77.步骤s313，若所述当前旋转速度大于所述最大旋转速度，则根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度、所述预设旋转加速度和各所述旋转持续时长，确定由所述当前旋转速度至所述最大旋转速度的匀减速旋转阶段的阶段旋转速度分布，以及保持所述最大旋转速度的匀速旋转阶段的阶段旋转速度分布，以及由所述最大旋转速度至旋转停止的匀减速旋转阶段的阶段旋转速度分布。
78.在本实施例中，需要说明的是，所述当前旋转速度可以为零，也可以不为零。所述第二旋转过程类型包括上次旋转最大速度比本次小类型以及上次旋转最大速度比本次大类型，其中，所述上次旋转最大速度比本次小类型包括当前旋转速度为零类型以及当前旋转速度大于零类型，具体可参照上述对图2的具体描述过程，在此不再赘述。
79.其中，所述依据所述pwm信号频率分布，生成所述目标pwm持续信号的步骤包括：
80.步骤s331，若所述当前旋转速度为零，则启动信号发生器，通过将所述pwm信号频率分布输入所述信号发生器，生成所述目标pwm持续信号；
81.步骤s332，若所述当前旋转速度不为零，则依据所述pwm信号频率分布，对所述信号发生器当前输出的pwm信号进行调整，得到所述目标pwm持续信号。
82.在本实施例中，具体地，若所述当前旋转速度为零，则证明所述可旋转智能音箱处于静止状态，信号发生器未工作，进而启动信号发生器，通过将所述pwm信号频率分布输入所述信号发生器，生成所述目标pwm持续信号，从而通过信号发生器随时间持续可向步进电机下发目标pwm持续信号，控制可旋转智能音箱进行旋转；若所述当前旋转速度不为零，则证明所述可旋转智能音箱处于旋转状态，信号发生器正在工作，从而依据所述pwm信号频率分布，对所述信号发生器当前输出的pwm持续信号进行频率调整，得到所述目标pwm持续信号，从而通过信号发生器随时间持续可向步进电机下发目标pwm持续信号，控制可旋转智能音箱进行旋转。
83.本技术实施例提供了一种pwm持续信号的生成方法，也即根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度、预设旋转加速度和各所述旋转持续时长，确定所述可旋转智能音箱对应的旋转速度分布；根据旋转速度和pwm信号频率之间的映射关系，确定所述旋转速度分布的pwm信号频率分布；依据所述pwm信号频率分布，生成所述目标pwm持续信号。其中，本技术实施例根据可旋转智能音箱旋转所述待旋转角度时的旋转速度分布，以及旋转速度与pwm信号频率之间的一一对应关系，可确定pwm信号频率分布，由于本技术实施例pwm信号是持续输出的，整个旋转过程只有一个pwm波，所以依据确定pwm信号频率分布，即可生成一个完整的pwm波来控制步进电机旋转，从而在整个旋转过程中不存在pwm信号不会发生信号间断情况，pwm信号只存在一次开启和一次关闭，从而为克服当用户处于连续移动的情况时，人脸识别模块通常会间隔几十或几百毫秒连续频繁下达待旋转角度，从而生成一系列间隔性的pwm间隔信号，且这些pwm间隔信号会相互覆盖，从而使得pwm信号会频繁地关闭以及开启，导致可旋转智能音箱在选择过程中产生卡顿的技术缺陷奠定了基础。
84.实施例三
85.本技术实施例还提供一种设备旋转控制装置，应用于可旋转智能音箱，所述设备旋转控制装置包括：
86.参数获取模块，用于当确定所述可旋转智能音箱需要旋转时，获取所述可旋转智能音箱对应的待旋转角度以及对应的当前旋转速度；
87.时长计算模块，用于依据所述当前旋转速度、所述待旋转角度以及所述待旋转角度对应的最大旋转速度，计算所述可旋转智能音箱对应的旋转时长；
88.pwm信号生成模块，用于根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度以及所述旋转时长，生成目标pwm持续信号；
89.旋转控制模块，用于依据所述目标pwm持续信号，控制所述可旋转智能音箱在所述旋转时长内进行旋转，以控制所述可旋转智能音箱跟随目标用户。
90.可选地，所述旋转时长至少包括一旋转阶段对应的旋转持续时长，所述pwm信号生成模块还用于：
91.根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度、预设旋转加速度和各所述旋转持续时长，确定所述可旋转智能音箱对应的旋转速度分布；
92.根据旋转速度和pwm信号频率之间的映射关系，确定所述旋转速度分布的pwm信号频率分布；
93.依据所述pwm信号频率分布，生成所述目标pwm持续信号。
94.可选地，各所述旋转阶段包括匀加速阶段、匀速阶段和匀减速阶段中的一种或者多种，所述旋转速度分布包括各所述旋转阶段对应的阶段旋转速度分布，所述pwm信号生成模块还用于：
95.若所述当前旋转速度小于所述最大旋转速度，则根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度、所述预设旋转加速度和各所述旋转持续时长，确定由所述当前旋转速度至所述最大旋转速度的匀加速旋转阶段的阶段旋转速度分布，以及保持所述最大旋转速度的匀速旋转阶段的阶段旋转速度分布，以及由所述最大旋转速度至旋转停止的匀减速旋转阶段的阶段旋转速度分布；
96.若所述当前旋转速度等于所述最大旋转速度，则根据所述当前旋转速度、所述最
大旋转速度、所述预设旋转加速度和各所述旋转持续时长，确定保持所述最大旋转速度的匀速旋转阶段的阶段旋转速度分布，以及由所述最大旋转速度至旋转停止的匀减速旋转阶段的阶段旋转速度分布；
97.若所述当前旋转速度大于所述最大旋转速度，则根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度、所述预设旋转加速度和各所述旋转持续时长，确定由所述当前旋转速度至所述最大旋转速度的匀减速旋转阶段的阶段旋转速度分布，以及保持所述最大旋转速度的匀速旋转阶段的阶段旋转速度分布，以及由所述最大旋转速度至旋转停止的匀减速旋转阶段的阶段旋转速度分布。
98.可选地，所述pwm信号生成模块还用于：
99.若所述当前旋转速度为零，则启动信号发生器，通过将所述pwm信号频率分布输入所述信号发生器，生成所述目标pwm持续信号；
100.若所述当前旋转速度不为零，则依据所述pwm信号频率分布，对所述信号发生器当前输出的pwm信号进行调整，得到所述目标pwm持续信号。
101.可选地，所述旋转时长至少包括一旋转阶段对应的旋转持续时长，所述时长计算模块还用于：
102.根据所述当前旋转速度和所述最大旋转速度，确定所述可旋转智能音箱对应的各旋转阶段；
103.依据所述当前旋转速度、所述待旋转角度、所述最大旋转速度和预设旋转加速度，计算各所述旋转阶段对应的旋转持续时长。
104.可选地，各所述旋转阶段包括匀加速阶段、匀速阶段和匀减速阶段中的一种或者多种，所述时长计算模块还用于：
105.若所述当前旋转速度小于所述最大旋转速度，则各所述旋转阶段分别为由所述当前旋转速度至所述最大旋转速度的匀加速旋转阶段的旋转持续时长、保持所述最大旋转速度的匀速旋转阶段以及由所述最大旋转速度至旋转停止的匀减速旋转阶段；
106.若所述当前旋转速度等于所述最大旋转速度，则各所述旋转阶段分别为保持所述最大旋转速度的匀速旋转阶段以及由所述最大旋转速度至旋转停止的匀减速旋转阶段；
107.若所述当前旋转速度大于所述最大旋转速度，则各所述旋转阶段分别为由所述当前旋转速度至所述最大旋转速度的匀减速旋转阶段、保持所述最大旋转速度的匀速旋转阶段以及由所述最大旋转速度至旋转停止的匀减速旋转阶段。
108.可选地，所述旋转时长包括在由所述最大旋转速度至选择停止的第二旋转时长以及除所述第二旋转时长之外的第一旋转时长，所述旋转控制模块还用于：
109.依据所述目标pwm持续信号，控制所述可旋转智能音箱在所述第一旋转时长内进行旋转，并在所述第一旋转时长内检测目标用户是否发生移动；
110.若未检测到所述目标用户发生移动，则依据所述目标pwm持续信号，控制所述可旋转智能音箱在所述第二旋转时长内进行减速旋转，直至所述可旋转智能音箱停止旋转；
111.若检测到所述目标用户发生移动，则返回执行步骤：获取所述目标用户的待旋转角度。
112.本发明提供的设备旋转控制装置，采用上述实施例一或实施例二中的设备旋转控制方法，解决了可旋转智能音箱旋转时存在卡顿噪声的技术问题。与现有技术相比，本发明
实施例提供的设备旋转控制装置的有益效果与上述实施例提供的设备旋转控制方法的有益效果相同，且该设备旋转控制装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
113.实施例四
114.本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备可以为可旋转智能音箱，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例一中的设备旋转控制方法。
115.下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
116.如图4所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(rom)中的程序或者从存储装置加载到随机访问存储器(ram)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置、rom以及ram通过总线彼此相连。输入/输出(i/o)接口也连接至总线。
117.通常，以下系统可以连接至i/o接口：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置；包括例如磁带、硬盘等的存储装置；以及通信装置。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。
118.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置被安装，或者从rom被安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
119.本发明提供的电子设备，采用上述实施例一或实施例二中的设备旋转控制方法，解决了可旋转智能音箱旋转时存在卡顿噪声的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的电子设备的有益效果与上述实施例一提供的设备旋转控制方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
120.应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
121.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
122.实施例五
123.本实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例一中的设备旋转控制的方法。
124.本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是u盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
125.上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。
126.上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：当确定所述可旋转智能音箱需要旋转时，获取所述可旋转智能音箱对应的待旋转角度以及对应的当前旋转速度；依据所述当前旋转速度、所述待旋转角度以及所述待旋转角度对应的最大旋转速度，计算所述可旋转智能音箱对应的旋转时长；根据所述当前旋转速度、所述最大旋转速度以及所述旋转时长，生成目标pwm持续信号；依据所述目标pwm持续信号，控制所述可旋转智能音箱在所述旋转时长内进行旋转，以控制所述可旋转智能音箱跟随目标用户。
127.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
128.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
129.描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬
件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
130.本发明提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述设备旋转控制方法的计算机可读程序指令，解决了可旋转智能音箱旋转时存在卡顿噪声的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例一或实施例二提供的设备旋转控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。
131.实施例六
132.本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的设备旋转控制方法的步骤。
133.本技术提供的计算机程序产品解决了可旋转智能音箱旋转时存在卡顿噪声的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例一或实施例二提供的设备旋转控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。
134.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利处理范围内。