确定车辆位置的方法和装置与流程

本申请涉及自动驾驶领域，具体涉及一种确定车辆位置的方法和装置。

背景技术：

1、自动驾驶是依靠通信、视觉计算、网络控制等手段实现无人驾驶功能的技术。安全是自动驾驶的首要目标，车载控制系统需要获取精确的车辆位置，进而根据车辆位置控制汽车的车速、航向等，避免汽车发生事故。当前的车辆定位结果还需要进一步提高。

技术实现思路

1、本申请提供了一种确定车辆位置的方法、装置、计算机可读存储介质和计算机程序产品，能够提高车辆定位的准确性。

2、第一方面，提供了一种确定车辆位置的方法，该方法应用于目标车辆，包括：确定目标车辆的速度似然函数航向似然函数第一距离似然函数和第二距离似然函数其中，用于估计目标车辆在预测位置的速度，用于估计目标车辆在预测位置的航向，用于估计目标车辆在预测位置时路侧单元(road side unit，rsu)到目标车辆的距离，用于估计目标车辆在预测位置时车载单元(onboard unit，obu)到目标车辆的距离；根据和确定目标车辆的位置似然函数与或负相关；确定目标车辆的预测位置区域sp，根据预测位置区域sp和位置似然函数确定预测位置其中，预测位置为位置似然函数的解，预测位置区域sp用于约束位置似然函数的解。

3、上述方法可以由目标车辆执行。似然函数能够基于原因估计结果，目标车辆首先确定位置似然函数的原因，即，速度似然函数、航向似然函数、第一距离似然函数和第二距离似然函数，随后基于该原因估计位置似然函数的结果，从而得到预测位置。由于估计预测位置的原因包含了第一距离似然函数和第二距离似然函数，定位数据更加全面，本申请实施例得到的预测位置更加精确。

4、第二方面，提供了一种确定车辆位置的装置，包括用于执行第一方面中任一种方法的单元。该装置可以是终端设备，也可以是终端设备内的芯片。该装置可以包括输入单元和处理单元。

5、当该装置是终端设备时，该处理单元可以是处理器，该输入单元可以是天线等通信模块；该终端设备还可以包括存储器，该存储器用于存储计算机程序代码，当该处理器执行该存储器所存储的计算机程序代码时，使得该终端设备执行第一方面中的任一种方法。

6、当该装置是终端设备内的芯片时，该处理单元可以是芯片内部的处理单元，该输入单元可以是输入/输出接口、管脚或电路等；该芯片还可以包括存储器，该存储器可以是该芯片内的存储器(例如，寄存器、缓存等)，也可以是位于该芯片外部的存储器(例如，只读存储器、随机存取存储器等)；该存储器用于存储计算机程序代码，当该处理器执行该存储器所存储的计算机程序代码时，使得该芯片执行第一方面中的任一种方法。

7、第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码被确定车辆位置的装置运行时，使得该装置执行第一方面中的任一种方法。

8、第四方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码被确定车辆位置的装置运行时，使得该装置执行第一方面中的任一种方法。

技术特征：

1.一种确定车辆位置的方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的和包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的和包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的和包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的和包括：

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的预测位置区域sp，包括：

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述确定所述目标车辆在当前时刻的定位置信度包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

10.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标车辆的速度似然函数航向似然函数第一距离似然函数和第二距离似然函数之前，所述方法还包括：

11.一种确定车辆位置的装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器耦合，所述存储器用于存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述装置执行权利要求1至10中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至10中任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码被处理器运行时，使得所述处理器执行权利要求1至10中任一项所述的方法。

技术总结
本申请涉及自动驾驶领域，提供了一种确定车辆位置的方法和装置，该方法应用于目标车辆，包括：确定目标车辆的速度似然函数航向似然函数第一距离似然函数和第二距离似然函数根据和确定目标车辆的位置似然函数与或负相关；确定目标车辆的预测位置区域S<subgt;p</subgt;，根据预测位置区域S<subgt;p</subgt;和位置似然函数确定预测位置其中，预测位置为位置似然函数的解，预测位置区域S<subgt;p</subgt;用于约束位置似然函数的解。上述方法能够提高车辆定位的准确性。

技术研发人员：皮新成,李娟娟,邓永强
受保护的技术使用者：北京万集科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13