一种在C-V2x中传达标高信息的方法与流程

一种在c-v2x中传达标高信息的方法
1.背景
2.蜂窝和无线通信技术在过去若干年中已经见证了爆炸式增长并且正被用于支持不同类型的通信设备的主机之间的通信，诸如智能电话、基于交通工具的通信设备、基础设施通信设备、网络通信设备等。更好的通信硬件、更大的网络和更可靠的协议推动了这种增长。
3.地面运输行业越来越希望通过采用智能运输系统(its)技术来利用蜂窝和无线通信技术不断增长的能力，以提高驾驶员操作的交通工具和自主交通工具的互通性和安全性。由第三代伙伴项目(3gpp)定义的蜂窝车联网(c-v2x)协议支持its技术，并用作基于交通工具的无线通信的基础。具体地，c-v2x定义了两种传输模式，它们一起为增强型道路安全性和自主驾驶提供了360
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非视线感知和更高水平的可预测性。第一传输模式包括直接c-v2x，其包括交通工具至交通工具(v2v)、交通工具至基础设施(v2i)和交通工具至行人(v2p)，并在独立于蜂窝网络的专用its 5.9千兆赫兹(ghz)频谱中提供增强的通信范围和可靠性。第二传输模式包括移动宽带系统和技术中的交通工具至网络通信(v2n)，该移动宽带系统和技术诸如第三代无线移动通信技术(3g)(例如，全球移动通信系统(gsm)演进(edge)系统、码分多址(cdma)2000系统等)、第四代无线移动通信技术(4g)(例如，长期演进(lte)系统、高级lte系统、移动全球微波接入互通(移动wimax)系统等)、第五代无线移动通信技术(5g nr系统等)、等等。
4.对自主驾驶特别有用的是机动交通工具之间或之中的v2v通信。v2v系统和技术通过使得交通工具能够共享关于其定位、速度、行进方向、制动和可能对其他交通工具的防碰撞和其他安全功能有用的其他因素的信息，从而对改进交通流和交通工具安全持有巨大的前景。装备有v2v机载装备的交通工具可以收集并且使用全球定位系统(gps)或全球导航卫星系统(gnss)接收机来确定其定位，并且在称为基本安全性消息(bsm)的分组中传送该定位信息(例如，纬度、经度和标高值)。
5.概述
6.各个方面包括在交通工具的处理器中执行的用于在对广播安全性消息(bsm)进行广播时提供定位信息的方法。各方面可包括：通过全球导航卫星系统(gnss)接收机确定该交通工具的标高；基于所确定的标高来确定量化标高值，量化标高值不如所确定的标高精确，但具有足够的精度来向其他交通工具通知该交通工具正行进的道路层级；以及广播包括量化标高值的bsm以供其他交通工具接收。在一些方面，基于所确定的标高来确定量化标高值，该量化标高值不如所确定的标高精确，但具有足够的精度来向其他交通工具通知该交通工具正行进的道路层级可包括：将所确定的标高除以整数步长值以生成商；以及将所述商四舍五入为整数或完整数。在一些方面，将所确定的标高除以整数步长值以生成商可以进一步包括：确定整数步长值，以使得所得量化标高值足够概括(或变得不那么精确)以使得广播标高信息遵循相关规定。在一些方面，将所确定的标高除以整数步长值以生成商可以进一步包括：确定整数步长值，以使得所得量化标高值足够精确以向其他交通工具通知该交通工具是否处于基准面(处于地面层级)、或者该交通工具高于或低于基准面的道路
层级数目。在一些方面，整数步长值可以是三米。在一些方面，广播包括量化标高值的bsm可以包括：广播包括在-1229和18432之间的整数的bsm，该整数表示高于或低于参考椭球的步长数目。
7.进一步方面可以包括：获取地图信息，通过全球导航卫星系统(gnss)接收机确定该交通工具的标高；通过将所确定的标高与所获取的地图信息进行比较来确定代表性标高值；生成包括代表性标高值的bsm；以及广播bsm以供其他交通工具接收。在一些方面，通过将所确定的标高与所获取的地图信息进行比较来确定代表性标高值可以包括：确定代表性值，该代表性值指示：该交通工具是否处于基准面(处于地面层级)，该交通工具低于基准面的道路层级数目，或该交通工具高于基准面的道路层级数目。在一些方面，生成包括代表性标高值的bsm可以包括：生成bsm以包括表示该交通工具高于或低于参考点/基准面的步长数目或道路层级数目的量化标高值(例如，-8和8之间的整数(包含性的)等)。在一些方面，获取地图信息可包括以下一项或多项：从车联网(v2x)map消息接收地图信息，从第三方供应商下载地图信息，或访问预加载在本地存储器中的地图信息。通过将所确定的标高与所获取的地图信息进行比较来确定代表性标高值可以包括通过将所确定的标高与三维地图进行比较来确定代表性标高值。在一些方面，通过将所确定的标高与所获取的地图信息进行比较来确定代表性标高值可以包括基于二维地图和简单推算来确定代表性标高值。
8.进一步方面可以包括：通过全球导航卫星系统(gnss)接收机确定该交通工具的标高，基于所确定的标高来生成经加密标高值，生成包括经加密标高值的bsm，以及广播bsm以供其他交通工具接收。在一些方面，基于所确定的标高来生成经加密标高值可以包括：使用简单加密算法(诸如高级加密标准(aes)或对称密钥算法)来减少用于加密、传送和/或解密标高的处理和通信资源。一些方面可以进一步包括：使用认证过程来获取用于传送经加密标高值所必需的准许。在一些方面，基于所确定的标高来生成经加密标高值可以包括使用在广播之前提供给每个被批准的接收机设备或交通工具的群加密密钥。
9.进一步方面包括包含交通工具计算设备的交通工具，该交通工具计算设备具有配置有用于执行以上概述的各方法中任一者的操作的处理器可执行指令的处理器。进一步方面包括其上存储有处理器可执行软件指令的非瞬态处理器可读存储介质，该处理器可执行软件指令被配置成使处理器执行以上概述的任何方法的操作。进一步方面包括一种计算设备，其用在交通工具中且被配置成执行以上概述的任何方法的操作。进一步方面包括一种交通工具，该交通工具具有用于执行以上概述的任何方法的功能的装置。
10.附图简述
11.纳入本文且构成本说明书一部分的附图解说了权利要求书的示例性实施例，并与以上给出的概括描述和下面给出的详细描述一起用来解释权利要求书的特征。
12.图1a和1b是解说适合于实现各个实施例的交通工具的组件框图。
13.图1c解说了适于实现各个实施例的示例c-v2x系统。
14.图2是解说与路侧单元和适用于实现各种实施例的其他交通工具进行通信的交通工具计算设备的组件的系统框图。
15.图3是解说根据各个实施例的供在交通工具中使用的示例片上系统的组件的框图，该示例片上系统可被配置成广播、接收和/或以其他方式使用c-v2x消息。
16.图4是解说根据各个实施例的被配置成用于发送定位信息的系统的组件框图。
17.图5是解说根据一些实施例的在bsm中广播量化标高信息的方法的过程流程图。
18.图6是解说根据一些实施例的在bsm中广播基于地图信息的标高信息的方法的过程流程图。
19.图7是解说根据一些实施例的在bsm中广播加密标高信息的方法的过程流程图。
20.详细描述
21.将参照附图详细描述各个方面。在可能之处，相同附图标记将贯穿附图用于指代相同或类似部分。对特定示例和实现作出的引述用于解说性目的，而无意限定权利要求的范围。
22.各种实施例包括用于使用模糊或加密来广播交通工具海拔或标高信息的方法，以便遵循限制实际交通工具标高信息的公开广播的政府规定。
23.如本文中所使用的，术语“路侧单元”(或“rsu”)指的是高速公路计算系统，其包括配置成执行c-v2x通信和类似操作的处理器。路侧单元可以是c-v2x通信网络或系统的一部分。
24.如本文所使用的，术语“通信设备”指的是以下各项中的任一者或全部：蜂窝电话、智能电话、便携式计算设备、驾驶员辅助系统、交通工具控制器、交通工具系统控制器、交通工具通信系统、资讯娱乐系统、交通工具远程信息处理系统或子系统、交通工具显示系统或子系统、交通工具数据控制器或路由器、以及包括被配置成执行如本文所描述的各操作的可编程处理器和存储器以及电路系统的类似电子设备。虽然各个方面对于交通工具中通信系统和/或计算设备特别有用，但各方面在包括用于与路侧单元进行通信的通信电路系统以及执行应用程序的处理器的任何通信设备中一般均是有用的。
25.术语“片上系统”(soc)在本文中用于指代一组互连的电子电路，通常但不排他地包括一个或多个处理器、存储器和通信接口。soc可包括各种不同类型的处理器和处理器核，诸如通用处理器、中央处理单元(cpu)、数字信号处理器(dsp)、图形处理单元(gpu)、加速处理单元(apu)、子系统处理器、辅助处理器、单核处理器和多核处理器。soc可进一步体现其他硬件和硬件组合，诸如现场可编程门阵列(fpga)、配置和状态寄存器(csr)、专用集成电路(asic)、其他可编程逻辑器件、离散门逻辑、晶体管逻辑、寄存器、性能监视硬件、看门狗硬件、计数器和时间参考。soc可以是集成电路(ic)，其被配置成使得该集成电路的组件位于同一基板上，诸如单片半导体材料(例如，硅等)。
26.术语“系统级封装”(sip)在本文中被用来指代可包含多个资源、计算单元、两个或更多个集成电路(ic)芯片上的核和/或处理器、基板或soc的单个模块或封装。例如，sip可包括在其上以垂直配置堆叠有多个ic芯片或半导体管芯的单个基板。类似地，sip可包括多个ic或半导体管芯在其上被封装到统一基板中的一个或多个多芯片模块(mcm)。sip还可包括经由高速通信电路系统耦合在一起并紧邻地封装在一起(诸如在单个主板上或在单个移动通信设备中)的多个独立的soc。soc的邻近度促成了高速通信以及存储器和资源的共享。
27.在蜂窝车联网(c-v2x)通信协议中，期望每个交通工具中通信设备支持基本安全性消息(bsm)的传输和接收。交通工具可以使用bsm来向其他交通工具、以及地面运输网络和路侧单元通知该交通工具的状态、位置、定位、行进方向、速度等，以便这些交通工具可以避免碰撞。bsm还向地面运输网络通知交通工具在道路上的位置和速度，从而使得系统能够标识安全性问题、交通拥堵等。
28.bsm是长度在190-400字节之间的自包含消息，其在v2x系统中被频繁地传送，以便保持其他交通工具和路侧单元被通知每个交通工具的定位和状态。例如，bsm可以每100毫秒(ms)被发送一次，并且每个bsm可以包括定位信息字段，该定位信息字段包括纬度值、经度值和标高值。该标高值可以是-4096和61439之间的整数，其表示高于或低于参考椭球的十厘米(cm)步长。这提供了-409.5到+6143.0米的范围，其中准确度/精度为10厘米。标高值
“‑
4096”还可被用于指示交通工具定位的标高是未知的。
29.用于在bsm中包括精确标高数据的一些概念将标高报告为高于参考点的标高区间(例如，50、100、150米等)之一与距离所指示的标高区间的偏移相结合的指示符。例如，此类概念将生成bsm，这些bsm使用高于参考点的标高区间(例如，50、100、150米等)集合和距离最近的标高区间的偏移来报告精确的标高信息，以便使用比传达标高数据的所有数字所需的信息字节更少的信息字节来传达精确的标高值(例如，在10cm内)。
30.在bsm中包括标高信息是重要的，以使得其他交通工具能够避免碰撞，并且识别何时不可能发生碰撞，因为另一交通工具位于上方或下方的道路上(例如，在立交桥或“飞越”道路配置中)。许多交通网络包括立交桥和天桥，或以其他方式使用立体交叉来在不同的标高(平面)处对齐两个或更多个地面运输轴的交汇，以优化交通流量。在没有标高信息的情况下，接近立交桥或其他立体交叉的交通工具可能无法确定正接近的交通工具是否与该交通工具处于相同的标高(或平面、层等)。如果这些交通工具正跨过平交口并且错误地确定它们正在跨过不同平面的立交桥，则可能发生碰撞。类似地，正在不同平面上跨过立交桥的两个交通工具可能错误地确定这些交通工具处于要相撞的行程上，并且发布虚警或执行人类驾驶员在这些情况下将认为不恰当的其他动作(例如，制动、停车等)。
31.虽然在bsm中包括定位信息(例如，经度、纬度、标高等)很重要，但某些规定或技术挑战可能阻止交通工具中通信设备传送高度准确或精确的定位信息。例如，由于安全性考虑，越空传送精确的标高信息(或原始经纬度值等)当前在中国是被禁止的。由于常规bsm中所包括的评估信息精确到10cm内，因此在中国广播常规bsm将是非法的。
32.各种实施例包括交通工具中通信设备，其可被配置成以遵循此类规定(例如，中国安全性规定等)的方式来生成bsm，并且该bsm可被用于确定该交通工具的定位(例如，纬度、经度、标高、海拔、平面、层等)。
33.在一些实施例中，交通工具中通信设备可被配置成量化标高信息以生成信息，该信息不如常规bsm中所包括的标高信息那么精确但足够精确以向正接近同一立交桥或立体交叉的其他交通工具通知这些交通工具是否与该交通工具处于相同或不同的标高(或平面、层等)。
34.例如，交通工具中通信设备可以使用gps或gnss接收机以高精度(例如，在10cm内等)确定交通工具的标高。交通工具中通信设备可以基于gps或gnss接收机确定的标高值来确定量化标高值，诸如通过将gps或gnss接收机确定的标高值除以整数步长值(例如，除以3米等)，并且将结果四舍五入为整数或完整数以生成所得量化标高值。
35.在一些实施例中，交通工具中通信设备可被配置成智能地选择整数步长值，以使得所得量化标高值足够概括(或变得不那么精确)，以使得标高信息符合相关规定，但仍足够精确以向其他交通工具通知该交通工具是否低于基准面(-3)、处于基准面(0)、比基准面高一个道路层级(3)、比基准面高两个道路层级(6)等。
36.在一些实施例中，交通工具中通信设备可被配置成生成bsm以包括量化标高值，该量化标高值为表示高于或低于参考椭球的步长数目的在-1229和18432之间的整数。对于3米的步长大小，量化标高值可以提供-409.3到+6144米的范围，其准确度/精度为3米。在这些实施例中，标高值
“‑
1229”可被用于指示交通工具定位的标高是未知的。
37.在一些实施例中，交通工具中通信设备可被配置成使用地图(例如，2d地图、3d地图等)来确定其当前平面(例如，海拔、层、层级、标高等)和/或其他交通工具的平面。例如，在一些实施例中，交通工具中通信设备可以从v2x map消息获取地图信息、从第三方供应商下载地图、或者访问预加载在其本地存储器中的地图。交通工具中通信设备可以将其gps或gnss接收机确定的标高值与三维(3d)地图中的标高层进行比较，以确定其相对于参考点/基准面的当前标高和/或确定其当前是否处于与另一交通工具相同的平面(或标高、层等)。替换地，交通工具中通信设备可以使用二维地图结合推算(例如，“航位推算”、“推测领航”等)技术、和/或三边测量来确定其相对于参考点/基准面的当前标高、和/或确定其当前是否与另一交通工具处于同一平面(或标高、层等)。交通工具中通信设备可以生成bsm以包括表示交通工具高于或低于参考点/基准面的步长数目或道路层级数目的标高值(例如，-8和8之间的整数(包含性的)等)。例如，负一(-1)的标高值可指示交通工具在地面下方一个层级的隧道中，零(0)的标高值可指示交通工具在地面上，而一(1)的标高值可指示交通工具在地面上方一个层级的桥梁或立交桥上。
38.在一些实施例中，交通工具中通信设备可被配置成收集和使用gps或gnss接收机来高精度地确定交通工具的标高，并且在将其包括在bsm中以及越空传送该bsm之前“加密”或“转换”所确定的标高值。在一些实施例中，交通工具中通信设备可被配置成使用简单加密算法(诸如高级加密标准(aes)或对称密钥算法)以减少被用于加密、传送、和/或解密在该bsm中所包括的标高信息的处理和通信资源。在一些实施例中，加密密钥可以由监管方来分发。在一些实施例中，可以使用认证过程来获取用于传送bsm中所包括的加密标高信息所必需的准许。在一些实施例中，加密密钥可以是在传输之前提供给每个被批准的接收机设备的群密钥，并且接收机设备可以使用其来破译/解密在所接收到的bsm中所包括的加密标高信息。
39.各个实施例可以在各种交通工具中实现，其示例交通工具100在图1a和1b中解说。参考图1a和1b，交通工具100可包括交通工具计算设备140(也称为交通工具中通信设备)和多个传感器102-138，包括卫星地理定位系统接收机108，占用传感器112、116、118、126、128，胎压传感器114、120，相机122、136，麦克风124、134，撞击传感器130，雷达132和激光雷达138。
40.设置在交通工具中或交通工具上的该多个传感器102-138可以用于各种目的，诸如自主和半自主导航和控制、防撞、定位确定等，以及提供关于在交通工具100之中或之上的对象和人的传感器数据。传感器102-138可包括能够检测对导航和防撞有用的各种信息的多种多样的传感器中的一个或多个传感器。传感器102-138中的每一者可以与交通工具计算设备140以及与彼此处于有线或无线通信。具体而言，传感器可包括一个或多个相机122、136或其他光学传感器或光电传感器。传感器可进一步包括其他类型的对象检测和测距传感器，诸如雷达132、激光雷达138、ir传感器和超声传感器。传感器可进一步包括胎压传感器114、120、湿度传感器、温度传感器、卫星地理定位传感器108、加速度计、振动传感
器、陀螺仪、重力仪、撞击传感器130、测力计、压力计、应变传感器、流体传感器、化学传感器、气体含量分析仪、ph传感器、辐射传感器、盖革计数器、中子检测器、生物材料传感器、麦克风124、134、占用传感器112、116、118、126、128、邻近度传感器和其他传感器。
41.交通工具计算设备140(其有时被称为机载单元(obu))可以配置有处理器可执行指令以使用从各个传感器(特别是相机122、136)接收的信息来执行各个实施例。在一些实施例中，交通工具计算设备140可以使用可以从雷达132和/或激光雷达138传感器获取的距离和相对位置(例如，相对方位角)来补充对相机图像的处理。交通工具计算设备140可进一步被配置成当在自主或半自主模式中操作时利用使用各种实施例确定的关于其他交通工具的信息来控制交通工具100的转向、制动和速度。
42.图1c解说了适于实现各个实施例的示例c-v2x系统150。参考图1a-1c，c-v2x系统150可以包括交通工具中通信设备152(也称为交通工具计算设备)，其被配置成与交通工具中通信设备152所位于的交通工具162周围的其他通信设备交换无线通信。交通工具162可以是任何类型的交通工具，诸如自主交通工具(例如，无人驾驶汽车等)、半自主交通工具、远程操作的交通工具等。交通工具中通信设备152可以是安装在交通工具162中的计算设备，或者可以是被临时置于交通工具162内的移动通信设备(例如，智能电话、膝上型设备等)。c-v2x系统150除了交通工具中通信设备152之外还可包括各种设备，诸如另一交通工具164的另一交通工具中通信设备153(也称为交通工具计算设备)、连接到路侧单元158、159的发射机156和107、通信设备155(例如，智能电话、膝上型设备等)、连接到网络165的蜂窝塔或基站163以及网络服务器166等。c-v2x系统150的各个组件可被配置成作为its网络来操作以支持地面交通工具的互通性和安全性。
43.交通工具中通信设备152可被配置成执行交通工具到交通工具(v2v)通信、交通工具到基础设施(v2i)通信、以及交通工具到行人(v2p)通信。例如，交通工具中通信设备152可与另一交通工具164的另一交通工具中通信设备153建立设备到设备(d2d)链路以交换v2v通信。作为另一示例，交通工具中通信设备152可与连接到路侧单元158、159的发射机156和157建立d2d链路以交换v2i通信。作为又一示例，交通工具中通信设备152可与用户161的通信设备155(诸如智能电话、膝上型设备等)建立d2d链路以交换v2p通信。交通工具中通信设备152、交通工具中通信设备153、通信设备155、路侧单元158、159之间的d2d链路可以是独立于蜂窝网络建立的通信链路，诸如在专用its 5.9千兆赫兹(ghz)频谱中建立的链路。作为具体示例，d2d链路可以是专用短程通信(dsrc)链路、lte直连(lte-d)链路、或支持直接设备通信的任何其他类型的链路。
44.交通工具中通信设备152可被配置成执行交通工具到网络(v2n)通信。例如，交通工具中通信设备152可与连接到网络165的蜂窝塔或基站163以及其他交通工具164建立网络到设备链路以交换v2n通信。网络到设备链路可包括但不限于：上行链路(或反向链路)、下行链路(或前向链路)、双向链路等。网络到设备链路可根据移动宽带系统和技术来建立，诸如第三代无线移动通信技术(3g)(例如，全球移动通信系统(gsm)演进(edge)系统、码分多址(cdma)2000系统等)、第四代无线移动通信技术(4g)(例如，长期演进(lte)系统、高级lte系统、移动全球微波接入互通(移动wimax)系统等)、第五代无线移动通信技术(5g)(例如，5g新无线电(5g nr)系统等)等等。
45.在一些实施例中，交通工具中通信设备152和蜂窝塔或基站163可包括具有基于正
交频分复用(ofdm)的空中接口的5g nr功能性。蜂窝塔或基站163的功能性在一个或多个方面可类似于(或被纳入到)蜂窝iot(ciot)基站(c-bs)、b节点、演进型b节点(enodeb)、无线电接入网(ran)接入节点、无线电网络控制器(rnc)、基站(bs)、宏蜂窝小区、宏节点、家用enb(henb)、毫微微蜂窝小区、毫微微节点、微微节点、或基于用于在蜂窝塔或基站163与交通工具中通信设备152之间建立网络到设备链路的无线电技术的某一其他合适实体的功能性。蜂窝塔或基站163可与可连接到网络165(例如，核心网、因特网等)的相应路由器处于通信。使用到蜂窝塔或基站163的连接，交通工具中通信设备152可与网络165以及连接到网络165的设备(诸如其他交通工具164或连接到网络165的任何其他通信设备)交换数据。
46.图2是解说适合于实现各个实施例的组件和支持系统的系统200的组件框图。参考图1a到图2a，系统200可以包括交通工具100、162、164、230中的交通工具计算设备140(和/或152、153)，其被配置成经由无线通信(例如，c-v2x协议消息222，诸如bsm消息等)与其他交通工具和路侧单元220进行通信，并且路侧单元220可以与网络服务器224进行通信(例如，经由无线或有线通信链路226)。
47.路侧单元220、网络服务器224以及将此类单元连接在一起成为集成通信和跟踪系统的有线226和无线通信链路可以包括并且在本文中一般称为地面运输网络435。地面运输网络435的网络服务器224可被耦合到广域网，诸如因特网228，并且被配置成使用各种已知网络消息传输协议中的任一种将永久交通工具信息路由到经授权方的计算平台和证书机构430。
48.交通工具计算设备140(和/或152、153)，其可包括用于控制交通工具100、162、164、230的操作以及与地面运输网络200内的其他设备通信的各种电路和设备。
49.在图2中所解说的示例中，交通工具计算设备140(和/或152、153)包括处理器204、存储器206、输入模块208、输出模块210和无线电收发机212。交通工具计算设备140(和/或152、153)可被耦合到并配置成控制交通工具100、162、164、230的驾驶控制组件214、导航组件216和一个或多个传感器218。处理器204可配置有处理器可执行指令以控制交通工具100、162、164、230的机动、导航、和/或其他操作，包括各个实施例的操作。处理器204可耦合到存储器206。交通工具计算设备140(和/或152、153)可以包括输入模块208、输出模块210和无线电收发机212。
50.无线电收发机212可被配置成与路侧单元220和其他交通工具230传送和接收c-v2x协议消息(例如，bsm)。
51.输入模块208可接收来自一个或多个交通工具传感器218的传感器数据以及来自其他组件(包括驾驶控制组件214和导航组件216)的电子信号。输出模块210可被用来与交通工具100、162、164、230的各种组件通信或激活交通工具100、162、164、230的各种组件，包括驾驶控制组件214、导航组件216和(诸)传感器218。
52.交通工具计算设备140(和/或152、153)可被耦合到驾驶控制组件214，以控制交通工具100、162、164、230的与交通工具的机动和导航有关的物理元件，诸如引擎、马达、油门、转向元件、飞行控制元件、制动或减速元件等等。驾驶控制组件214还可包括控制交通工具的其他设备的组件，这些其他设备包括环境控件(例如，空调和加热)、外部和/或内部照明、内部和/或外部信息显示器(其可包括显示屏或其他用于显示信息的设备)、安全性设备(例如，触觉设备、听觉警报等)和其他类似设备。
53.交通工具计算设备140(和/或152、153)可被耦合到导航组件216，并且可接收来自导航组件216的数据且被配置成使用此类数据来确定交通工具100、162、164、230的当前位置和取向、以及朝向目的地的恰适路线。在各个实施例中，导航组件216可包括或耦合到全球导航卫星系统(gnss)gnss接收机(例如，全球定位系统(gps)接收机)，其使得交通工具100、162、164、230能够使用gnss信号来确定其当前位置。替换地或附加地，导航组件216可包括无线电导航接收机，用于从无线电节点(诸如wi-fi接入点、蜂窝网络站点、无线电站、远程计算设备、其他交通工具等)接收导航信标或其他信号。通过驾驶控制元件214的控制，处理器204可以控制交通工具100、162、164、230进行导航和机动。处理器204和/或导航组件216可被配置成与路侧单元230进行通信，以接收用于控制机动的命令、接收在导航中有用的数据、提供实时位置报告、以及评估其他数据。
54.交通工具计算设备140(和/或152、153)可被耦合到一个或多个传感器218。传感器218可包括如所描述的传感器102-138，并且可被配置成向处理器204提供各种数据。
55.交通工具计算设备140(和/或152、153)的处理器204可被配置成接收关于交通工具的定位和行进方向(例如，来自导航组件216)、速度(例如，来自驾驶控制组件214)的信息、和其他信息(例如，来自传感器218)，并且生成c-v2x消息，诸如bsm、permanentidinformationmessages(永久id信息消息)等，以供无线电收发机212传输。例如，bsm经由路侧单元200向其他交通工具230、以及地面运输网络200通知该交通工具的状态、定位、行进方向和速度，以便其他交通工具(诸如自主交通工具)可以避免碰撞。bsm还向地面运输网络200通知道路上交通工具的位置和速度，从而使得系统能够标识安全性问题、交通拥堵等。bsm可被频繁地传送，以使得其他交通工具230和路侧单元220保持被通知这些交通工具定位和状态。
56.交通工具计算设备140(和/或152、153)的处理器204可被配置成从其他交通工具230接收bsm并且使用此类信息来控制交通工具操作(例如，将其他交通工具定位提供给驾驶控制组件214和/或导航组件216)。处理器204还可被配置成接收和处理来自路侧单元220的其他c-v2x消息和permanentidinformationrequestmessages(永久id信息请求消息)，并且使用此类消息中的信息，以及在控制交通工具操作、向操作员通知安全性状况等中使用此类信息。
57.在各种实施例中，处理器204可以将永久交通工具标识信息包括在将由路侧单元220接收的c-v2x消息(诸如bsm、permanentidinformationmessages等)中。路侧单元220可被配置成将包括永久交通工具标识信息以及其他信息的c-v2x消息转发到地面运输网络220的服务器224。路侧单元220可以将信息作为c-v2x消息和/或在其他类型的消息中进行转发。服务器224可被配置成将从交通工具c-v2x消息获取的永久交通工具标识信息以及其他信息转发给恰适的经授权方，诸如执法机关。在一些实施例中，交通工具c-v2x消息可以包括对触发需要在交通工具c-v2x消息中传送永久交通工具标识信息的情况或条件的指示，服务器224使用该信息来确定永久交通工具标识信息和其他交通工具信息应被路由到的恰适经授权方。在一些实施例中，交通工具c-v2x消息可以标识交通工具c-v2x消息中的永久交通工具标识信息和其他信息应如何被路由到恰适的经授权方，诸如英特网地址。
58.虽然交通工具计算设备140(和/或152、153)被描述为包括单独的组件，但在一些实施例中，一些或所有组件(例如，处理器204、存储器206、输入模块208、输出模块210和无
线电收发机212)可以被集成在单个设备或模块中，诸如片上系统(soc)处理设备。此类soc处理设备可被配置成供在交通工具中使用并且被配置成(诸如配置有在处理器204中执行的处理器可执行指令)在被安装到交通工具中时执行各个实施例的操作。
59.各个实施例可被实现在数个单处理器和多处理器通信设备(包括soc和/或sip)上。图3解说了根据各个实施例的可被配置成实现用于发送路径历史的方法的示例sip 300架构。参照图1a到图3，示例sip 300架构可被实现在任何sip中，并且可被用在实现各个实施例的任何通信设备(例如，交通工具中通信设备140、交通工具中通信设备152、交通工具中通信设备153、路侧单元158、159等)中。
60.在图3中所解说的示例中，sip 300包括三个soc 302、304、371。在一些实施例中，第一soc 302可作为通信设备的中央处理单元(cpu)来操作，其通过执行由指令指定的算术、逻辑、控制和输入/输出(i/o)操作来执行软件应用程序的指令。在一些实施例中，第二soc 304可作为专用处理单元来操作。例如，第二soc 304可作为专用5g处理单元来操作，其负责管理高容量、高速度(例如，5gbps等)和/或甚高频短波长度(例如，28ghz毫米波(mmwave)频谱等)通信以用基于ofdm的空中接口支持5g nr功能性。在一些实施例中，第三soc 371可作为专用处理单元来操作。例如，第三soc371可作为专用c-v2x处理单元来操作，其负责管理d2d链路(诸如在专用its 5.9ghz频谱通信中建立的d2d链路)上的v2v、v2i和v2p通信。图3中所解说的soc和功能性组织是sip的非限定性示例，因为还构想了(包括更少或更多soc的)诸soc之间的其他架构和功能性组织。
61.在图3中所解说的示例中，第一soc 302包括数字信号处理器(dsp)310、调制解调器处理器312、图形处理器314、应用处理器316、连接至这些处理器中的一者或多者的一个或多个协处理器318(例如，矢量协处理器)、存储器320、定制电路系统322、系统组件和资源324、互连/总线模块326、一个或多个温度传感器330和热管理单元332。第二soc 304包括5g调制解调器处理器352、功率管理单元354、互连/总线模块364、多个毫米波收发机356、存储器358、和各种附加处理器360(诸如应用处理器、分组处理器等)。第三soc371包括its调制解调器处理器372、功率管理单元374、互连/总线模块384、多个收发机376(例如，被配置成在专用its 5.9ghz频谱中操作的收发机)、存储器378和各种附加处理器380(诸如应用处理器、分组处理器等)。
62.每个处理器310、312、314、316、318、352、360、372、380可包括一个或多个核，并且每个处理器/核可独立于其他处理器/核来执行操作。例如，第一soc 302可包括执行第一类型的操作系统(例如，freebsd、linux、os x等)的处理器以及执行第二类型的操作系统(例如，microsoft windows10)的处理器。另外，处理器310、312、314、316、318、352、360、372、380中的任一者或全部可被包括作为处理器群集架构(例如，同步处理器群集架构、异步或异构处理器群集架构等)的一部分。
63.第一、第二和第三soc 302、304、371可包括用于管理传感器数据、模数转换、无线数据传输、以及用于执行其他专用操作(诸如解码数据分组以及处理经编码的音频和视频信号以用于在web浏览器或其他显示应用中呈现)的各种系统组件、资源和定制电路系统。例如，第一soc 302的系统组件和资源324可包括功率放大器、电压调节器、振荡器、锁相环、外围桥接器、数据控制器、存储器控制器、系统控制器、接入端口、定时器、以及被用来支持在无线设备上运行的处理器和软件客户端的其他类似组件。系统组件和资源324和/或定制
电路系统322还可包括用于与外围设备对接的电路系统，外围设备诸如相机、电子显示器、无线通信设备、外部存储器芯片、自主驾驶系统、交通标志识别系统、停车辅助系统、远程信息处理单元、胎压监视系统、碰撞警告系统、显示系统、adas、交通工具总线等。
64.第一、第二和第三soc 302、304、371可经由一个或多个互连/总线模块350进行通信。处理器310、312、314、316、318可经由互连/总线模块326互连至一个或多个存储器元件320、系统组件和资源324、和定制电路系统322、以及热管理单元332。类似地，处理器352、360可以经由互连/总线模块364来互连至功率管理单元354、毫米波收发机356、存储器358和各种附加处理器360。类似地，处理器372、380可以经由互连/总线模块384来互连至功率管理单元374、收发机376、存储器378和各种附加处理器380。互连/总线模块326、350、364、384可包括可重配置逻辑门的阵列和/或实现总线架构(例如，coreconnect、amba等)。通信可由高级互连(诸如高性能片上网络(noc))来提供。
65.第一、第二和/或第三soc 302、304、371可进一步包括用于与soc外部的资源进行通信的输入/输出模块(未解说)。soc外部的资源可由两个或更多个内部soc处理器/核共享。
66.除了以上讨论的sip 300之外，各个方面还可在各种各样的通信设备中实现，这些通信设备可包括单个处理器、多个处理器、多核处理器、或其任何组合。
67.图4示出了解说根据各个实施例的被配置成在从交通工具所发送的广播安全性消息(bsm)中提供标高信息的系统400的组件框图。在一些实施例中，系统400可包括一个或多个交通工具计算设备402和/或一个或多个网络服务器166。参照图1a到图4，交通工具计算设备402可类似于交通工具计算设备140、152、153，并且包括处理器(例如，164)或交通工具(例如，100、162、164、230)的处理设备(例如，300)(称为“处理器”)。
68.(诸)交通工具计算设备402可以由机器可执行指令406来配置。机器可执行指令406可包括一个或多个指令模块。指令模块可包括计算机程序模块。这些指令模块可以包括定位确定模块408、定位模糊器模块410、加密模块412、bsm生成模块414、bsm广播模块416、解密模块418和定位去模糊模块420中的一者或多者。
69.(诸)交通工具计算设备402可包括电子存储432、一个或多个处理器434、和/或其他组件。(诸)交通工具计算设备402可包括通信线路或端口以实现与网络和/或其他计算平台的信息交换。图4中(诸)交通工具计算设备402的解说并不旨在限定。
70.电子存储432可包括电子地存储信息的非瞬态存储介质。电子存储432的电子存储介质可包括与(诸)交通工具计算设备402整体地提供的(即，本质上不可移除的)系统存储和/或经由例如端口(例如，通用串行总线(usb)端口、火线端口等)或驱动器(例如，盘驱动器等)可移除地连接到(诸)交通工具计算设备402的可移除存储中的一者或两者。电子存储432可以包括以下一者或多者：光学可读存储介质(例如，光盘等)、磁可读存储介质(例如，磁带、磁硬盘驱动器、软盘驱动器等)、基于电荷的存储介质(例如，eeprom、ram等)、固态存储介质(例如，闪存驱动器等)和/或其他电子可读存储介质。电子存储432可包括一个或多个虚拟存储资源(例如，云存储、虚拟专用网、和/或其他虚拟存储资源)。电子存储432可存储软件算法、由(诸)处理器434确定的信息、从(诸)计算平台402接收的信息、从(诸)经授权方计算平台404接收的信息、和/或使得(诸)交通工具计算设备402能够如本文所描述地运行的其他信息。
71.(诸)处理器434可被配置成提供(诸)交通工具计算设备402中的信息处理能力。由此，(诸)处理器434可包括数字处理器、模拟处理器、设计成处理信息的数字电路、设计成处理信息的模拟电路、状态机和/或用于电子地处理信息的其他机构中的一者或多者。虽然(诸)处理器434在图4中被示为单个实体，但是这仅仅是出于解说目的。在一些实现中，(诸)处理器434可包括多个处理单元。这些处理单元可以物理地位于同一设备内，或者(诸)处理器434可以表示协作运行的多个设备的处理功能性。(诸)处理器434可被配置成执行模块408-420、和/或其他模块。(诸)处理器434可被配置成通过软件；硬件；固件；软件、硬件和/或固件的某种组合；和/或用于配置(诸)处理器434上的处理能力的其他机制来执行模块408-420、和/或其他模块。如本文所使用的，术语“模块”可以指执行归属于该模块的功能性的任何组件或组件集合。这可包括在执行处理器可读指令期间的一个或多个物理处理器、处理器可读指令、电路系统、硬件、存储介质、或任何其他组件。
72.应当领会，尽管模块408-420在图4中被解说为在单个处理单元内实现，但在其中(诸)处理器434包括多个处理单元的实施例中，模块408-420中的一个或多个模块可远离其他模块来实现。下文描述的对由不同模块408-420提供的功能性的描述是出于解说目的，而不旨在限定，因为模块408-420中的任一者可以提供比所描述的功能性更多或更少的功能性。例如，模块408-420中的一者或多者可被消除，并且其一些或全部功能性可由其他模块408-420提供。作为另一示例，(诸)处理器434可被配置成执行一个或多个附加模块，该一个或多个附加模块可以执行以下归属于模块408-420中的一个模块的一些或全部功能性。
73.图5到图7是解说根据各种实施例的用于在对广播安全性消息(bsm)进行广播时提供定位信息的方法500、600、700的过程流图。方法500、600、700可以由交通工具中通信设备中的处理器(例如，处理器204、310-318、434等)执行。
74.参照图5，在方法500的框502中，交通工具中通信设备可以通过全球导航卫星系统(gnss)接收机来确定该交通工具的标高。
75.在框504中，交通工具中通信设备可以基于所确定的标高来确定量化标高值。可以计算量化标高值，以使得它不如所确定的标高那么精确，但足够精确以向其他交通工具通知该交通工具正在行进的道路层级。在一些实施例中，交通工具中通信设备可以通过以下操作来确定量化标高值：将在框502中计算的标高值除以整数步长值来生成商并将该商四舍五入为整数或完整数。在一些实施例中，在框504中，交通工具中通信设备可确定或选择整数步长值，以使得所得量化标高值足够概括(或变得不那么精确)，以使得标高信息符合相关规定，但仍足够精确以向其他交通工具通知该交通工具是否处于基准面(处于地面层级)、或者该交通工具高于或低于基准面的道路层级数目。在一些实施例中，在框504中，交通工具中通信设备可以选择3米的整数步长值。
76.在框506中，交通工具中通信设备可以生成包括量化标高值的bsm。在一些实施例中，交通工具中通信设备可以生成bsm以包括-1229和18432之间的整数。该整数可以表示高于或低于参考椭球的步长数目。在框506中，交通工具中通信设备可以广播bsm以供其他交通工具接收。
77.参考图6，在方法600的框602中，交通工具中通信设备可以获取地图信息。例如，交通工具中通信设备可以从车联网(v2x)map消息接收地图信息、从第三方供应商下载地图信息、或者访问并且检索在本地存储器中预加载的地图信息。
78.在框502中，交通工具中通信设备可以通过全球导航卫星系统(gnss)接收机来确定该交通工具的标高。
79.在框606中，交通工具中通信设备可以通过将所确定的标高与所获取的地图信息进行比较来确定代表性标高值。例如，交通工具中通信设备可以确定指示该交通工具是否处于基准面(处于地面层级)或该交通工具高于或低于基准面的道路层级数目的代表性值。在一些实施例中，交通工具中通信设备可以基于将所确定的标高与三维地图进行比较的结果来确定代表性标高值。在一些实施例中，交通工具中通信设备可以基于二维地图和简单的推算技术来确定代表性标高值。
80.在框608中，交通工具中通信设备可以生成包括代表性标高值的bsm。在一些实施例中，交通工具中通信设备可以生成bsm以包括表示交通工具高于或低于参考点/基准面的步长数目或道路层级数目的标高值(例如，-8和8之间的整数(包含性的)等)。在框508中，交通工具中通信设备可以广播bsm以供其他交通工具接收。
81.参照图7，在方法700的框502中，交通工具中通信设备可以通过全球导航卫星系统(gnss)接收机来确定该交通工具的标高。
82.在框704中，交通工具中通信设备可以基于所确定的标高来生成经加密标高值。在一些实施例中，交通工具中通信设备可以使用简单加密算法基于所确定的标高来生成经加密标高值，这可以减少用于加密、传送和/或解密该标高的处理和通信资源。
83.在框706中，交通工具中通信设备可以生成包括经加密标高值的bsm。在框508中，交通工具中通信设备可以广播bsm以供其他交通工具接收。
84.在以下段落中描述了各实现示例。虽然以下实现示例中的一些是以示例方法的形式来描述的，但是进一步示例实现可以包括：由v2x系统处理器实现的在以下段落中讨论的示例方法，该v2x系统处理器可以是机载单元、移动设备单元、移动计算单元或固定路侧单元，其包括配置有处理器可执行指令以执行以下实现示例的方法的操作的处理器；由v2x系统实现的在以下段落中讨论的示例方法，该v2x系统包括用于执行以下实现示例的方法的功能的装置；并且在以下段落中讨论的示例方法可被实现为其上存储有处理器可执行指令的非瞬态处理器可读存储介质，这些处理器可执行指令被配置成使v2x系统处理器执行以下实现示例的方法的操作。
85.示例1.一种在交通工具的处理器中执行的用于在对广播安全性消息(bsm)进行广播时提供定位信息的方法，包括：通过全球导航卫星系统(gnss)接收机确定该交通工具的标高；基于所确定的标高来确定量化标高值，该量化标高值不如所确定的标高精确，但具有足够的精度来向其他交通工具通知该交通工具正行进的道路层级；以及广播包括量化标高值的bsm以供其他交通工具接收。
86.示例2.如示例1的方法，其中：基于所确定的标高来确定量化标高值，该量化标高值不如所确定的标高精确，但具有足够的精度来向其他交通工具通知该交通工具正行进的道路层级包括：将所确定的标高除以整数步长值以生成商；以及将该商四舍五入为整数或完整数。
87.示例3.如示例2的方法，其中：将所确定的标高除以整数步长值以生成商进一步包括：确定整数步长值，以使得所得量化标高值足够概括，以使得广播标高信息遵循相关规定。
88.示例4.如示例2的方法，其中将所确定的标高除以整数步长值以生成商进一步包括：确定整数步长值，以使得所得量化标高值足够精确以向其他交通工具通知该交通工具是否处于基准面、或者该交通工具高于或低于基准面的道路层级数目。
89.示例5.如示例2-4中的任一者的方法，其中整数步长值为三米。
90.示例6.如示例1-5中的任一者的方法，其中广播包括量化标高值的bsm以供其他交通工具接收包括：广播包括在-1229和18432之间的整数的bsm，该整数表示高于或低于参考椭球的步长数目。
91.示例7.一种在交通工具的处理器中执行的用于在对广播安全性消息(bsm)进行广播时提供定位信息的方法，包括：获取地图信息；通过全球导航卫星系统(gnss)接收机确定交通工具的标高；通过将所确定的标高与所获取的地图信息进行比较来确定代表性标高值；生成包括代表性标高值的bsm；以及广播bsm以供其他交通工具接收。
92.示例8.如示例7的方法，其中：通过将所确定的标高与所获取的地图信息进行比较来确定代表性标高值包括：确定代表性标高值，该代表性标高值指示：该交通工具是否处于基准面；该交通工具低于基准面的道路层级数目；或该交通工具高于基准面的道路层级数目。
93.示例9.如示例7-8中的任一者的方法，其中
94.生成包括代表性标高值的bsm包括：生成bsm以包括标高值，该标高值表示该交通工具高于或低于参考点或基准面的步长数目或道路层级数目。
95.示例10.如示例7-9中的任一者的方法，其中获取地图信息包括以下各项中的一者或多者：从车联网(v2x)map消息接收地图信息；从第三方供应商下载地图信息；或者访问预加载在本地存储器中的地图信息。
96.示例11.如示例7-10中的任一者的方法，其中通过将所确定的标高与所获取的地图信息进行比较来确定代表性标高值包括：通过将所确定的标高与三维地图进行比较来确定代表性标高值。
97.示例12.如示例7-11中的任一者的方法，其中通过将所确定的标高与所获取的地图信息进行比较来确定代表性标高值包括：基于二维地图和简单推算来确定代表性标高值。
98.实现各实施例的处理器可以是可通过软件指令(应用)配置成执行包括本技术中所描述的各方面的功能在内的各种功能的任何可编程微处理器、微型计算机或者一个或多个多处理器芯片。在一些通信设备中，可以提供多个处理器，诸如一个处理器专用于无线通信功能并且一个处理器专用于运行其他应用。典型地，软件应用可被存储在内部存储器中，然后它们被访问并被加载到处理器中。处理器可以包括足以存储应用软件指令的内部存储器。
99.如本技术中所使用的，术语“组件”、“模块”、“系统”及类似术语旨在包括计算机相关实体，诸如但不限于被配置成执行特定操作或功能的硬件、固件、硬件与软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，组件可以是但不限于在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行件、执行的线程、程序、和/或计算机。作为解说，在通信设备的处理器上运行的应用和通信设备两者都可被称为组件。一个或多个组件可驻留在进程和/或执行的线程内，并且组件可局部化在一个处理器或核上和/或分布在两个或更多个处理器或核之间。另外，这些组
件可从其上存储有各种指令和/或数据结构的各种非瞬态计算机可读介质来执行。各组件可通过本地和/或远程进程、功能或规程调用、电子信号、数据分组、存储器读/写、以及其他已知的网络、计算机、处理器和/或与进程相关的通信方法体系来进行通信。
100.数个不同的蜂窝和移动通信服务和标准可用或在未来被构想，它们全部可实现且获益于各方面。此类服务和标准可包括例如第三代合作伙伴项目(3gpp)、长期演进(lte)系统、第三代无线移动通信技术(3g)、第四代无线移动通信技术(4g)、第五代无线移动通信技术(5g)、全球移动通信系统(gsm)、通用移动电信系统(umts)、3gsm、通用分组无线电服务(gprs)、码分多址(cdma)系统(例如，cdmaone、cdma1020tm)、edge、高级移动电话系统(amps)、数字amps(is-136/tdma)、演进数据最优化(ev-do)、数字增强型无绳电信(dect)、微波接入全球互通(wimax)、无线局域网(wlan)、wi-fi保护接入i和ii(wpa、wpa2)、集成数字增强型网络(iden)、c-v2x、v2v、v2p、v2i和v2n等等。这些技术中的每一种涉及例如语音、数据、信令和/或内容消息的传输和接收。应理解，对与个体电信标准或技术相关的术语和/或技术细节的任何引用仅用于解说目的，且并不意在将权利要求的范围限定于特定通信系统或技术，除非权利要求语言中有具体陈述。
101.所解说和描述的各个方面是仅作为解说权利要求的各种特征的示例来提供的。然而，相对于任何给定方面示出和描述的特征不必限于相关联的方面，并且可以与所示出和描述的其他方面联用或组合。此外，权利要求书不旨在限于任何一个示例方面。例如，方法的一个或多个操作可以代替方法的一个或多个操作或与之组合。
102.上述方法描述和过程流程图仅作为解说性示例而提供，且并非旨在要求或暗示各方面的操作必须按所给出的次序来执行。如本领域技术人员将领会的，前述各方面中的操作次序可按任何次序来执行。诸如“此后”、“随后”、“接着”等措辞并非旨在限定操作次序；这些措辞被用来指引读者遍历方法的描述。进一步，对单数形式的权利要求元素的任何引述(例如使用冠词“一”、“某”或“该”的引述)不应解释为将该元素限定为单数。
103.结合本文中所公开的方面来描述的各种解说性逻辑框、模块、组件、电路、和算法操作可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路和操作在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员可针对每种特定应用以不同方式来实现所描述的功能性，但此类方面决策不应被解读为致使脱离权利要求的范围。
104.用于实现结合本文中公开的方面描述的各种解说性逻辑、逻辑框、模块、以及电路的硬件可利用设计成执行本文中描述的功能的通用处理器、数字信号处理器(dsp)、asic、现场可编程门阵列(fpga)或其他可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为接收机智能对象的组合，例如，dsp与微处理器的组合、多个微处理器、与dsp核心协同的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。替换地，一些操作或方法可由专用于给定功能的电路系统来执行。
105.在一个或多个方面，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现，则这些功能可作为一个或多个指令或代码存储在非瞬态计算机可读存储
介质或非瞬态处理器可读存储介质上。本文中公开的方法或算法的操作可在处理器可执行软件模块或处理器可执行指令中实施，该处理器可执行软件模块或处理器可执行指令可驻留在非瞬态计算机可读或处理器可读存储介质上。非瞬态计算机可读或处理器可读存储介质可以是能被计算机或处理器访问的任何存储介质。作为示例而非限定，此类非瞬态计算机可读或处理器可读存储介质可包括ram、rom、eeprom、闪存、cd-rom或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储智能对象、或能被用来存储指令或数据结构形式的期望程序代码且能被计算机访问的任何其他介质。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(cd)、激光碟、光碟、数字多用碟(dvd)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。以上的组合也被包括在非瞬态计算机可读和处理器可读介质的范围内。另外，方法或算法的操作可作为一条代码和/或指令或者代码和/或指令的任何组合或集合而驻留在可被纳入计算机程序产品中的非瞬态处理器可读存储介质和/或计算机可读存储介质上。
106.提供所公开的各方面的先前描述是为了使本领域任何技术人员皆能制作或使用本权利要求。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言将是显而易见的，并且本文中定义的通用原理可被应用于其他方面而不会脱离权利要求的范围。由此，本公开并非旨在限定于本文中示出的方面，而是应被授予与所附权利要求和本文中公开的原理和新颖性特征一致的最广义的范围。